2021年春季学期《工业机器人》第一次模拟考试

1、2021年春季学期工业机器人第一次模拟考试一、填空题（18题，每空5分，共100分）1、按坐标形式分类，机器人可分为_  、  圆柱坐标型 、_  和  _ 四种基本类型。 填空题 *空1答案：直角坐标型空2答案：球坐标型空3答案：关节坐标型2、作为一个机器人，一般由三个部分组成，分别是_ 、_  和机械系统。 填空题 *空1答案：控制系统空2答案：传感系统3、机器人主要技术参数一般有 _、_ 、_、重复定位精度、_、承载能力及最大速度等。 填空题 *空1答案：自由度空2答案：定位精度空3答案：工作范围空4答案：分

2、辨率4、自由度是指机器人所具有_的数目，不包括  _  的开合自由度。 填空题 *空1答案：独立坐标轴运动空2答案：末端操作器5、机器人的驱动方式主要有_、_和_ 三种。 填空题 *空1答案：液压驱动空2答案：气压驱动空3答案：电气驱动6、机器人控制系统按其控制方式可以分为_ 控制方式、轨迹控制方式和_控制方式。 填空题 *空1答案：力空2答案：示教7、按几何结构分划分机器人分为：_、_  。 填空题 *空1答案：串联机器人空2答案：并联机器人8、机器人的发展大致经历了三个成长阶段，也即三个时代，分别是_ ， 低级智能机器人 ，_  。 填空题

3、 *空1答案：简单个体机器人空2答案：智能机器人二、选择题(每题5分，共75分)1、 工作范围是指机器人           或手腕中心所能到达的点的集合。 单选题 *A 机械手B 手臂末端(正确答案)C 手臂D 行走部分。2、机器人的精度主要依存于       、控制算法误差与分辨率系统误差。 单选题 *A传动误差B 关节间隙C机械误差(正确答案)D 连杆机构的挠性3、机器人外部传感器不包括    

4、60;         传感器。 单选题 *A 力或力矩B 接近觉C 触觉D 位置(正确答案)4、 手爪的主要功能是抓住工件、握持工件和               工件。 单选题 *A 固定B 定位C 释放(正确答案)D 触摸。5、机器人的精度主要依存于          &#

5、160; 、控制算法误差与分辨率系统误差。 单选题 *A传动误差B 关节间隙C机械误差(正确答案)D 连杆机构的挠性6、机器人的控制方式分为点位控制和                  。 单选题 *A 点对点控制B点到点控制C 连续轨迹控制(正确答案)D 任意位置控制7、焊接机器人的焊接作业主要包括           

6、60;     。 单选题 *A 点焊和弧焊(正确答案)B 间断焊和连续焊C 平焊和竖焊D气体保护焊和氩弧焊8、机器人三原则是由谁提出的。（） 单选题 *A 森政弘B 约瑟夫英格伯格C 托莫维奇D 阿西莫夫(正确答案)9、当代机器人大军中最主要的机器人为：（） 单选题 *A 工业机器人(正确答案)B 军用机器人C 服务机器人D 特种机器人10、下面哪个国家被称为 “机器人王国”？ 单选题 *A 中国B 英国C 日本(正确答案)D 美国11.工作范围是指机器人（）或手部中心所能到达的点的集合。 单选题 *A 机械手B 手臂末端C 手臂(正确答案)D 行走部分12.（

7、）是机器人的主要执行部件，它的作用是支撑腕部和手部，并带动他们在空间运动。 单选题 *A.手臂(正确答案)B.手腕C.机身D.手爪13. 用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器是：（） 单选题 *A接近觉传感器B接触觉传感器C滑动觉传感器(正确答案)D压觉传感器14. 关节定位的英文字母缩写为（） 单选题 *A. LB. J(正确答案)C. HD.C15、RRR手腕是            自由度的手腕。 单选题 *A. 1B.2C.3(正确答案)D.4三、判断题（每题5分，

8、共75分）1、示教编程用于示教再现型机器人中 。 判断题 *对(正确答案)错2、机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中的运动轨迹， 即运动点的位移、速度和加速度。 判断题 *对(正确答案)错3、关节型机器人主要由立柱、前臂和后臂组成。 判断题 *对错(正确答案)4、到目前为止，机器人已发展到第四代。 判断题 *对错(正确答案)5、磁力吸盘能够吸住所有金属材料制成的工件。 判断题 *对错(正确答案)6、激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。 判断题 *对(正确答案)错7、机械手亦可称之为机器人。 判断题 *对(正确答案)错8、工业机器人是一种能自动控制，可以重复编程，多功能、多自由度的操作机。 判

9、断题 *对(正确答案)错9、直角坐标机器人具有结构紧凑、灵活、占用空间小等优点，是目前工业机器人大多采用的结构形式。 判断题 *对错(正确答案)10、球面关节允许两边杆之间有三个独立的相对轴动，这种关节具有三个自由度。 判断题 *对(正确答案)错11、机器人的工作空间是指机器人手臂或手部安装点所能达到的所有空间区域，以及手部本身所能到达的区域。 判断题 *对错(正确答案)12、分辨率是指机器人每根轴能够实现的最小移动距离或最小转动角度。 判断题 *对(正确答案)错13、手腕按驱动方式，可分为直接驱动手腕和间接驱动手腕。 判断题 *对错(正确答案)14、目前，大部分工业机器人的手部只有2个手指，

10、而且手指上一般没有关节。 判断题 *对(正确答案)错15、为安全考虑，规定在低速运行时所能抓取的工件重量做为承载能力载荷 判断题 *对错(正确答案)五、简答题（每题10分，共50分）1、示教编程方式有哪两类？各有什么特点？ 填空题 *_答案解析：示教方式：机器人示教的方式种类繁多，总的可以分为集中示教方式和分离示教方式。1、集中示教方式 将机器人手部在空间的位姿、速度、动作顺序等参数同时进行示教的方式，示教一次即可生成关节运动的伺服指令。2、分离示教方式 将机器人手部在空间的位姿、速度、动作顺序等参数分开单独进行示教的方式，一般需要示教多次才可生成关节运动的伺服指令，但其效果要好于集中示教方式。2、工业机器人按结构坐标系统可分为哪几种类型？ 填空题 *_答案解析：答：直角坐标型机器人、 圆柱坐标型机器人、极坐标型机器人、多关节坐标型机器人。3、简述工业机器人由哪3大部分6个子系统组成？ 填空题 *_答案解析：答：3大部分：机械部分、传感部分、控制部分；6大子系统：驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人环境交互系统人机交互系统、控制系统4、什么是示教再现式机器人？ 填空题 *_答案解析：