电子凸轮培训

1、Training TASC Driving Control ProductsDriving the worldTASC / Malijun / May 8, 20031 Electronic Cam培训培训 Training TASC Driving Control ProductsDriving the worldTASC / Malijun / May 8, 2003(optional) Coupling1xMaster cycle(main cycle) cyclicallySlave cycle(optional) Uncoupling1xXMXS主机位置和从机位置之间的固定的位置关系

2、。主机位置和从机位置之间的固定的位置关系。通常以图形的方式表示；通常以图形的方式表示；主机为实际的编码器（或控制器）或虚拟编码器主机为实际的编码器（或控制器）或虚拟编码器通常曲线有通常曲线有3部分部分:Training TASC Driving Control ProductsDriving the worldTASC / Malijun / May 8, 20033编码器反馈编码器反馈适用于适用于 MDS 、 MDV和和MCH控制器控制器 采用应用版采用应用版 MOVIDRIVE 控制器控制器(以以 .0T结尾结尾)虚拟编码器（软件计数器）虚拟编码器（软件计数器）-可作为主机可作为主机通过通

3、过SBUS总线最大总线最大64台控制器台控制器不支持不支持 DPI11A 和和 DRS11A选项选项不支持不支持 VFC 控制方式控制方式 不支持不支持 IPOS-Assemblers 电子凸轮电子凸轮 技术要求技术要求Training TASC Driving Control ProductsDriving the worldTASC / Malijun / May 8, 2003P077 （Technology function）=Cam 控制模式控制模式 P700 = CFC & IPOS, or SERVO & IPOSP916 （Ramp type ）= 5 (Cam

4、斜率类型斜率类型) 电子凸轮电子凸轮 参参 数数 要要 求求Training TASC Driving Control ProductsDriving the worldTASC / Malijun / May 8, 20035 H00 - H15 可存储在可存储在EEPROM中中( IPOS标准标准 H00 - H127 ) 变量变量H370 和以上变量和以上变量 用于用于 CAM 控制控制 CAM 控制功能只使用控制功能只使用 compiler程序程序 电子凸轮编辑器自动生成一个头文件，该文件包含电子凸轮编辑器自动生成一个头文件，该文件包含CAM曲线参数值曲线参数值 电子凸轮电子凸轮 功能

5、比较功能比较Training TASC Driving Control ProductsDriving the worldTASC / Malijun / May 8, 20036-曲线点的数量：曲线点的数量：v 512-无起动曲线无起动曲线v 256-包含起动曲线包含起动曲线-Direction Block：v Off-允许正向和反向运行允许正向和反向运行v Lock Right-禁止正向运行禁止正向运行v Lock Right-禁止反向运行禁止反向运行-Stiffness：v设定范围：设定范围：0.5-2v默认值：默认值：1v增加该值可增加系统的响应增加该值可增加系统的响应-主机脉冲源：主

6、机脉冲源：vX14口口vH变量变量v虚拟编码器虚拟编码器 电子凸轮电子凸轮曲线编辑器说明曲线编辑器说明Training TASC Driving Control ProductsDriving the worldTASC / Malijun / May 8, 2003 电子凸轮曲线有电子凸轮曲线有5种主要的状态种主要的状态 (Cam State H436)CamState 0: Uncoupled state速度控制速度控制CamState 1: Coupling stateCamState 2: Main Curve stateCamState 3: Uncoupled state 位置控制

7、位置控制CamState 4: Uncoupling state起动曲线的镜像起动曲线的镜像Z0:Uncoupled statespeed controlled (speed setpoint = H439)Z1: CouplingZ3:Uncoupled state(Position controlled withmaster encoder OFF)Z2: Curve operationmain curve withrepeated cycleIPOS-Program |Coupling controlif(lxMasterPos CouplingMasterpulse |Coupling

8、Masterpulse=0)IPOS-Program |Uncoupling controlIPOS-Program |Coupling controlIPOS-ProgramIPOS-Program |Uncoupling control1123123Couple control (State machine)Uncouple control (State machine)Mark control (State machine)Z4: Uncouple(on inverted couple curve)Uncouple control (Mode2)if( (Uncouple curve p

9、assed)& (StopCycleModeControll.1=1)2if( (Uncouple curve passed)& (StopCycleModeControll.1=0)Training TASC Driving Control ProductsDriving the worldTASC / Malijun / May 8, 2003 StartupCycleMode H410:StartupCycleMode = 0: manual couple (IPOS-program)StartupCycleMode = 1: Input controlled coupl

10、e, with input selected by “StartupCycleInputMasks” (resolution 1ms) StartupCycleMode = 2: Interrupt controlled (DI02 or X14- zero pulse) with master offset (StartupCycleCounterMaxValue)StartupCycleMode = 3: Counter controlled couple (StartupCycleCounterMaxValue H415)Note: StartupCycleModeControl.0 =

11、 AutoRestart flag (Mode2/3) StartupCycleModeControl.1 = Coupel disable (Mode2/3) StartupCycleModeControl.2 = Interrupt select (Mode2 DI02/zero pulse)Training TASC Driving Control ProductsDriving the worldTASC / Malijun / May 8, 2003 电子凸轮电子凸轮StartupCycle模式模式 变量变量H410-H416定义定义StartupCycle过程；过程； 手动方式、事

12、件方式、中断方式可以触发手动方式、事件方式、中断方式可以触发StartupCycle过程；过程； StartupCycle模式由模式由H410（ StartupCycleMode）定义；定义； StartupCycle包括包括256点曲线，仅仅运行一次。点曲线，仅仅运行一次。StartupCycle模式分类：模式分类：q StartupCycleMode=0 Manual engaging（IPOS程序触发）程序触发） 当当H436（CamState）=1， 触发触发StartupCycle过程过程Training TASC Driving Control ProductsDriving th

13、e worldTASC / Malijun / May 8, 2003q StartupCycleMode=1 Event-driven（二进制输入触发）二进制输入触发） 当当H436（CamState）=1，StartupCycle过程开始过程开始 电子凸轮电子凸轮StartupCycle模式模式 v 由二进制输入来触发由二进制输入来触发StartupCycle过程；过程；v H413（StartupCycleInputMask）定义二进制输入：定义二进制输入：DI17DI16DI15DI14DI13DI12DI11DI10DI05DI04DI03DI02DI01DI002132122112

14、1029282726252423222120例：例：DI02触发触发StartupCycle过程：过程：H413=0 x0004H413=0b0000000000100v 将二进制输入定义为将二进制输入定义为“IPOS INPUT”；Training TASC Driving Control ProductsDriving the worldTASC / Malijun / May 8, 200311 电子凸轮电子凸轮StartupCycle模式模式1 可直接选择相应的可直接选择相应的二进制输入或二进制输入或通过通过IPOS程序设定：程序设定：Training TASC Driving Con

15、trol ProductsDriving the worldTASC / Malijun / May 8, 200312DI01-触发曲线运行触发曲线运行H511显示显示Speed显示显示 电子凸轮电子凸轮StartupCycle模式模式1 说明：说明： H511=0H511=10000 DIO1用于触发曲线运行；用于触发曲线运行； 采用采用StartupCycle模式模式1；Training TASC Driving Control ProductsDriving the worldTASC / Malijun / May 8, 2003q StartupCycleMode=2 Event-

16、driven（二进制二进制DI02输入触发）输入触发） 电子凸轮电子凸轮StartupCycle模式模式 v 由二进制由二进制DI02输入来触发输入来触发StartupCycle过程；过程；v 将二进制输入将二进制输入DI02定义为定义为“NO FUCTION”；v H415（StartupCycleCounterMaxValue）定义触发定义触发StartupCycle过程过程 的位置偏置；的位置偏置；Training TASC Driving Control ProductsDriving the worldTASC / Malijun / May 8, 200314 电子凸轮电子凸轮St

17、artupCycle模式模式2 说明：说明： Training TASC Driving Control ProductsDriving the worldTASC / Malijun / May 8, 200315DI02-触发曲线运行触发曲线运行H511显示显示Speed显示显示H511=0H511=10000 电子凸轮电子凸轮StartupCycle模式模式2 说明：说明： Training TASC Driving Control ProductsDriving the worldTASC / Malijun / May 8, 200316DI02-触发曲线运行触发曲线运行H414显示

18、显示Speed显示显示H414=0H414=5000 电子凸轮电子凸轮StartupCycle模式模式2 说明：说明： H414（StartupCycleCounter）-StartupCycle计数器；计数器； 当检测到当检测到DI02的上升沿时，的上升沿时，H414开始由开始由0记数；记数； 当当H414的记数值大于的记数值大于H415（ StartupCycleCounterMaxValue）的值时，的值时， 自动触发曲线运行；自动触发曲线运行；Training TASC Driving Control ProductsDriving the worldTASC / Malijun /

19、May 8, 2003q StartupCycleMode=3 Event-driven（H414StartupCycleCounter H415StartupCycleCounterMaxValue） 电子凸轮电子凸轮StartupCycle模式模式 v H414（ StartupCycle计数器）计数器）的值大于的值大于H415（ StartupCycle计数器的最大值）时，计数器的最大值）时， 自动触发自动触发StartupCycle过程；过程；v H415（ StartupCycle计数器的最大值计数器的最大值）必须大于必须大于StartupCycle+MasterCycle +Sto

20、pCycleTraining TASC Driving Control ProductsDriving the worldTASC / Malijun / May 8, 200318 电子凸轮电子凸轮StartupCycle模式模式3 说明：说明： Training TASC Driving Control ProductsDriving the worldTASC / Malijun / May 8, 200319H414显示显示Speed显示显示H414=0H414=15000Speed显示显示 电子凸轮电子凸轮StartupCycle模式模式3 说明：说明： 1000015000Trai

21、ning TASC Driving Control ProductsDriving the worldTASC / Malijun / May 8, 2003 StopCycleMode:StopCycleMode = 0: manual uncoupling (IPOS-program) StopCycleMode = 1: Automatic controlled uncoupling after passing the “StopCycleCounter” master cycle. StopCycleMode = 2: Same as mode 1 but use the invert

22、 couple curve for uncouple phase StopCycleMode = 3: Interrupt controlled uncoupling. After receive DI03 Interrupt and slave has moved the remain way (StopCycleRamainWay), the invert couple curve is used for uncoupling phase.Note: StopCycleModeControl.0 = Select uncoupled state (CamState 0/3)Training

23、 TASC Driving Control ProductsDriving the worldTASC / Malijun / May 8, 2003 电子凸轮电子凸轮StopCycle模式模式 变量变量H400-H406用于定义用于定义StopCycle过程；过程； 手动方式、事件方式、中断方式可以触发手动方式、事件方式、中断方式可以触发StartupCycle过程；过程； StopCycle模式由模式由H400（ StopCycleMode）定义；定义；StopCycle模式分类：模式分类：q StopCycleMode=0 Manual engaging（IPOS程序终止曲线运行）程序终

24、止曲线运行） 当当H436（CamState）=0，终止终止StopCycle过程过程Training TASC Driving Control ProductsDriving the worldTASC / Malijun / May 8, 2003q StopCycleMode=1 Automatic disengaging（自动终止自动终止StopCycle过程）过程） 电子凸轮电子凸轮StopCycle模式模式 v 当主曲线循环一次，当主曲线循环一次，H404（StopCycleCounter）计数器的值减少计数器的值减少1次；次；v H404（StopCycleCounter）计数器

25、的值为计数器的值为“零零”时，自动终止时，自动终止StopCycle过程；过程；v 终止终止StopCycle过程后，将过程后，将H403（StopCycleReload）的值重新赋予的值重新赋予 H404（StopCycleCounter）计数器中计数器中；H403H404CounterReloadH404=H404-1H404=0Training TASC Driving Control ProductsDriving the worldTASC / Malijun / May 8, 200323 电子凸轮电子凸轮StopCycle模式模式1 位置控制位置控制速度控制速度控制Trainin

26、g TASC Driving Control ProductsDriving the worldTASC / Malijun / May 8, 2003q StopCycleMode=2 Automatic disengaging（自动终止自动终止StopCycle过程）过程） 电子凸轮电子凸轮StopCycle模式模式 v 当主曲线循环一次，当主曲线循环一次，H404（StopCycleCounter）计数器的值减少计数器的值减少1次；次；v H404（StopCycleCounter）计数器的值为计数器的值为“零零”时，时，自动镜像运行自动镜像运行StartupCycle 曲线曲线；v 当

27、当StartupCycle 曲线镜像运行结束后，终止曲线镜像运行结束后，终止StopCycle过程；过程；v 终止终止StopCycle过程后，将过程后，将H403（StopCycleReload）的值重新赋予的值重新赋予 H404（StopCycleCounter）计数器中计数器中；Training TASC Driving Control ProductsDriving the worldTASC / Malijun / May 8, 200325 电子凸轮电子凸轮StopCycle模式模式2 Training TASC Driving Control ProductsDriving th

28、e worldTASC / Malijun / May 8, 2003q StopCycleMode=3 Event-driven（二进制二进制DI03终止终止StopCycle过程）过程） 电子凸轮电子凸轮StopCycle模式模式 v 当主曲线循环一次，当主曲线循环一次，H404（StopCycleCounter）计数器的值减少计数器的值减少1次；次；v DI03（探针）高电平后，运行偏置距离，自动镜像运行探针）高电平后，运行偏置距离，自动镜像运行StartupCycle 曲线曲线；v 当当StartupCycle 曲线镜像运行结束后，终止曲线镜像运行结束后，终止StopCycle过程；过

29、程；v 终止终止StopCycle过程后，将过程后，将H403（StopCycleReload）的值重新赋予的值重新赋予 H404（StopCycleCounter）计数器中计数器中；Training TASC Driving Control ProductsDriving the worldTASC / Malijun / May 8, 200327 电子凸轮电子凸轮StopCycle模式模式3 说说 明：明： Training TASC Driving Control ProductsDriving the worldTASC / Malijun / May 8, 200328H511显示

30、显示Speed显示显示DI02-中断曲线运行中断曲线运行2000 电子凸轮电子凸轮StopCycle模式模式3 说说 明：明： Training TASC Driving Control ProductsDriving the worldTASC / Malijun / May 8, 200329虚虚 拟拟 编编 码码 器器说明说明Training TASC Driving Control ProductsDriving the worldTASC / Malijun / May 8, 200330虚拟编码器虚拟编码器-无斜率发生器：无斜率发生器：MasterTrimX14（H442）=K，物

31、理编码器（物理编码器（X14）如果被激活如果被激活（H430=0），），K值将被叠加值将被叠加到到X14上。上。开始激活虚拟编码器，1脉冲/msTraining TASC Driving Control ProductsDriving the worldTASC / Malijun / May 8, 200331MasterTrimX14=1MasterTrimX14=1虚拟编码器虚拟编码器-无斜率发生器：无斜率发生器：MasterTrimX14（H442）=K，K值如果是正值，正向扫描；值如果是正值，正向扫描；K值如果是负值，反向扫描；值如果是负值，反向扫描；Training TASC Dr

32、iving Control ProductsDriving the worldTASC / Malijun / May 8, 200332 通过通过IPOS程序手动控制程序手动控制虚拟编码器的运行虚拟编码器的运行虚拟编码器虚拟编码器-带斜率发生器（模式带斜率发生器（模式0 0）：）：H371（VEncoderControl）Bit0=0：No stopBit0=1：Virtual axis stoppedTraining TASC Driving Control ProductsDriving the worldTASC / Malijun / May 8, 200333转速设定值（脉冲转速设

33、定值（脉冲/ms）转速实际值（脉冲转速实际值（脉冲/ms）位置设定值（脉冲）位置设定值（脉冲）位置实际值（脉冲）位置实际值（脉冲）斜率发生器（脉冲斜率发生器（脉冲/ms2）虚拟编码器虚拟编码器-带斜率发生器示意图：带斜率发生器示意图：模式模式0：位置设定值（位置设定值（H375）定义运行的目标位，转速设定值（定义运行的目标位，转速设定值（H373）定义速度值的大小。定义速度值的大小。Training TASC Driving Control ProductsDriving the worldTASC / Malijun / May 8, 200334 转速设定转速设定-脉冲脉冲/ms虚拟编码器

34、虚拟编码器斜率斜率ms虚拟编码器虚拟编码器-带斜率发生器（模式带斜率发生器（模式2 2）：）：连续的虚拟编码器输出连续的虚拟编码器输出Training TASC Driving Control ProductsDriving the worldTASC / Malijun / May 8, 200335转速设定值（脉冲转速设定值（脉冲/ms）转速实际值（脉冲转速实际值（脉冲/ms）位置设定值（脉冲）位置设定值（脉冲）位置实际值（脉冲）位置实际值（脉冲）斜率发生器（脉冲斜率发生器（脉冲/ms2）虚拟编码器虚拟编码器-带斜率发生器示意图：带斜率发生器示意图：模式模式2：转速设定值（转速设定值（H3

35、73）定义速度值的大小，和位置设定值（定义速度值的大小，和位置设定值（H375）无关。无关。Training TASC Driving Control ProductsDriving the worldTASC / Malijun / May 8, 200336变量变量名称名称说明说明注释注释举例举例H370VEncoderMode虚拟编码器模式虚拟编码器模式2 2H371VEncoderModeControl 虚拟编码器功能选择虚拟编码器功能选择Bit0=0：自动运行：自动运行Bit0=1：虚拟编码器停：虚拟编码器停止止0 0H372VEncoderState无功能无功能0 0H373Ven

36、coderNSetpoint速度设定值速度设定值脉冲脉冲/ms5 5H374VEncoderNActual速度实际值速度实际值脉冲脉冲/ms5 5H375VencoderXSetpoint位置设定值位置设定值脉冲脉冲0 0H376VEncoderXActual位置实际值位置实际值脉冲脉冲H377VEncoderdNDT虚拟编码器的虚拟编码器的斜率发生器斜率发生器1010虚拟编码器虚拟编码器-参数说明：参数说明：Training TASC Driving Control ProductsDriving the worldTASC / Malijun / May 8, 200337曲曲 线线 比比

37、 例例说明说明Training TASC Driving Control ProductsDriving the worldTASC / Malijun / May 8, 200338曲线比例：曲线比例： 电子凸轮曲线的比例可以修改，即电子凸轮曲线的比例可以修改，即X轴不变轴不变Y轴成比例的改变。轴成比例的改变。 比例分子因子由比例分子因子由H449定义定义-（231-1）-0- +（231-1） 比例分母因子由比例分母因子由H450定义定义-（231-1）-0- +（231-1） 修改曲线的时间大约修改曲线的时间大约250ms设定值设定值含义含义0 0无比例设置无比例设置1 1开始曲线比例开

38、始曲线比例2 2曲线正在被比例修改曲线正在被比例修改3 3曲线比例修改成功曲线比例修改成功设定设定状态状态H448TableScaleControlStateTraining TASC Driving Control ProductsDriving the worldTASC / Malijun / May 8, 200339main() setCAMParameter(); /*- Mainprogram loop -*/ while(1) if (DI02&!DI00) /选择第一条曲线（选择第一条曲线（CAM编辑器生成的曲线）编辑器生成的曲线） H448 = 1; /激活曲线比例

39、激活曲线比例 H449=1; /比例分子比例分子 H450=1; /比例分母比例分母 if (DI04&!DI00) /选择第二条曲线（选择第二条曲线（CAM编辑器生成的曲线编辑器生成的曲线 H448 = 1; /激活曲线比例激活曲线比例 H449=2; /比例分子比例分子 H450=1; /比例分母比例分母 if (!DI04&!DI02) H448 = 0; /禁止曲线比例禁止曲线比例 v 当当DI02和和DI04为低电平为低电平,曲线为曲线为 原曲线；原曲线；v 当当DI04为高电平，曲线为原曲为高电平，曲线为原曲 线的线的2倍；倍；v 当当DI04为低电平，曲线保持原为

40、低电平，曲线保持原 曲线的曲线的2倍；倍；v 当当DI02为高电平，曲线为原曲为高电平，曲线为原曲 线；线；v 当当DI02为低电平，曲线保持原为低电平，曲线保持原 曲线；曲线；说明：说明：Training TASC Driving Control ProductsDriving the worldTASC / Malijun / May 8, 200340试验记录：试验记录：次数次数H511的值的值注释注释10DI02=0-1-025000031000024200006DI04=0-1-0530000964000117450004DI02=0-1-0850000095500001065000

41、0DI04=0-1-0Training TASC Driving Control ProductsDriving the worldTASC / Malijun / May 8, 200341SBUS 通讯通讯-振动说明振动说明最大支持最大支持64台控制器台控制器SBUS通讯通讯Training TASC Driving Control ProductsDriving the worldTASC / Malijun / May 8, 200342SBus344Bus-MasterSlave1lSBus SBus 用于几个用于几个 MOVIDRIVEMOVIDRIVE inverters inverters构成网络构成网络. .l优点: 比RS-485 (30 ms)速度快, 即 SBus = 5 ms 过程字, 10 ms 参数数据 Sbus是以 CAN为基础 (Important: Terminals not opto-decoupled) SBus is multi-master-capable 信息结构与 MOVILINK 相适应 两种通讯方式可用 (MOVLNK and SCOM)SystemBUSTraining TASC Driving Control ProductsDriving the worldT