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文档简介

1、2. Gs=e-1ss(s+1)采样周期T0.5s，试用达林算法设计数字控制器D(z)。写出设计过程，对比输出与给定的效果波形，并显示控制器输出波形。 解：广义对象的脉冲传递函数：Gz=Z1-e-TssGs=Z1-e-Tsse-1sss+1 =Ze-s-e-s1+T1s2s+1 =z-21-z-1Z1s2-1s+1s+1 =z-21-z-10.5z-11-z-12-11-z-1+11-e-0.5z-1 =z-30.1065(1+0.8474z-1)1-z-1(1-0.6065z-1)根据达林算法，构成的惯性环节与滞后时间=1s的纯滞后环节串联而成的理想闭环系统。设T=0.5ss=1Ts+1e-

2、s=e-1s0.5s+1它所对应的理想闭环脉冲传递函数：z=Z1-e-Tsss=Z1-e-Tsse-NTsTs+1 =z-N-11-e-TT1-e-TTz-1因为N=T=2， T=0.5s， T=0.5s所以：z=0.632z-31-0.368z-1所求数字控制器为：Dz= zGz 1- z =0.632z-31-0.368z-1z-30.10651+0.8474z-11-z-11-0.6065z-1(1-0.632z-31-0.368z-1) =5.9341-z-1(1-0.6065z-1)1+0.8474z-1(1-0.368z-1-0.632z-3)在Gz中可以看到有一个零点z=-0.8

3、474靠近z=-1，所以如果不对达林算法进行修正必会产生振铃现象，令因子(1+0.8474z-1)中的z=1即Gz=0.1967z-31-z-1(1-0.6065z-1)修正后的数字控制器为：Dz=3.2121-z-1(1-0.6065z-1)1-0.368z-1-0.632z-3仿真图如下：已知某过程对象的传递函数为：Gs=3e-0.5s0.6s+1期望的闭环系统时间常数 T=0.25s ,采样周期 T=0.5s 。试用大林算法设计数字控制器；解：被控对象为一阶惯性环节，则广义对象脉冲传递函数，闭环系统脉冲函数和数字调节器脉冲传递函数分别如下： G(z)=Z1-e-TssKe-sT1s+1=Kz-N-11-e-TT11-e-TT1z-1z=Z1-e-Tsse-sTs+1=z-N-11-e-TT1-e-TTz-1Dz= zGz 1- z =1-e-TT1-e-TT1z-1K1-e-TT11-e-TTz-1-1-e-TTz-N-1根据已知可得:K=3, T=0.25s, T=0.5s, N=T=0.50.5=1,T1=0.6所以：Gz=1.695z-21-0.435z-1z=0.865z

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