单片机多功能智能机器人设计

1、基于单片机的多功能智能机器人设计图(2018/4/16 11:37 >0引言随着控制技术、计算机技术、信息处理技术和 传感器技术的发展，智能机器人无论是 在工业领域还是消费电子领域都已经扮演了非常重要的角色，已成为人工智能研究和发展 的热点之一。在语音控制机器人领域，有研究表明已成功地将连续隐马尔可夫模型<CHMM,Ce ntrifugal Pump based on Co ntin uous Hidden Markov Model）模型应用于定点数字信号处理器 <DSP, Digital Sig nal Processor）上，并实现了对机器人的语音控制。关于传感测距方面，

2、使用多传感器快速测量智能机器人与障碍物之间距离的方 法，使机器人不仅具备语音识别功能，而且能实现智能避障。而关于家用室内机器人的应 用也有相关研究，文献4探究了一种通用并有效的智能移动机器人嵌入式控制平台，并设计了一套能满足要求的低成本的机器人定位系统以及自动充电系统。这里设计的移动音乐 机器人即属于智能机器人范畴，该音乐机器人集多种功能于一体，不但有陪人玩耍的娱乐 功能还有保护家庭安全的安防功能。1总体方案设计该移动音乐机器人以 英飞凌16位单片机XE162FN 处理器为核心，英飞凌开发的16/32位微控制器具有高度系统集成、无需外设附加器件及相关软件开销、提供系统安全 和故障保护机制等功能

3、。蓝牙<Blue tooth ）是一种全球开放性的、低成本的无线通信规范。另外，因为蓝牙具有传输距离远，抗干扰能力强、功耗低、传输速率高的优点，设计 采用了蓝牙无线通信技术，设计主体为一轮式移动小车机器人，拥有跟随主人行走、播放 音乐、遥控运行、彩灯随拍手频率闪烁以及家庭安防等多项功能。机器人的移动采用驱动 直流电机带动轮子转动实现，跟随主人行走的功能由红外发射与接收来判断主人手中的手 持设备和移动音乐机器人之间的方位，进而驱动机器人跟随主人行走。无线遥控运行由蓝 牙通信实现。在安防功能上，该移动音乐机器人配备了典型的用于检测火灾的烟雾传感 器，并且如果检测到有烟雾或者煤气泄露时，本地声

4、音报警以及通过GSM无线网络控制短信发送模块发送报警短信给指定的手机号码。GSM网络是在蜂窝系统的基础上发展而来的一种无线数字网络标准，具有网络容量大、业务种类齐全、信号稳定性强、具有较高 的保密性和安全性以及灵活的切换处理和自动漫游功能等众多优点。在手持设备的设计上，配备了一块 320*240的触摸屏以实现直观方便的无按键遥控控制，以及一个加速度传感器感知倾斜角度从而控制机器人运动。综上所述，系统的结构框图如图1和图2所示。智能跟随A多方式遥控英飞凌MCUXE162FN音乐播放 移动音乐机器人>烟雾报警拍手彩灯 *一_短信收发I姿态釆集蓝牙通信触模屏 <F持 设备图i系统移动机器

5、人部分结构框红外发射U图2系统手持设备部分结构框系统的各部分之间的数据通讯如图3所示。GSM 蓝牙智能手机|PC 机串口串口图3系统各部分间的通讯2硬件设计因为系统的功能较多，硬件部分则主要介绍一些关键部分的硬件设计。系统的智能跟随功能是通过红外实现的，音乐机器人上的红外接收器感知到红外线时，会追踪红外发射源，感知不到时，会原地旋转重新搜索红外发射源，直至重新定位方 向。红外发射源是由10个红外发射管组成，将 10个红外发射管均匀摆放在一个球体表 面，使得红外发射源可以向四面八方辐射红外线，保证音乐机器人更加快速准确地寻找到 红外发射源。红外发射管发射的载波频率为38 kHz 占空比为50%的

6、方波。红外的发射和接收电路如图4所示，10.0连接一个普通I/O引脚，控制红外线的通断，即接通4ms,然后关断11 ms,反复进行接通与关断。10.3连接一路PWM方波，方波的频率是 38 kHz. 一共有10路红外发射管。红外接收装置采用 2个红外接收器1838,分别安装在音乐机器人的头部和尾部。两个 接收器的输出引脚分别连接单片机的10.2和10.7引脚。红外接收器1838对38 kHz频率的红外线敏感，所以红外接收器1838可以检测到红外发射源的方位，从而驱动电机向红外发射源的方向前进。图4智能跟随红外发送接收电路拍手彩灯功能的实现主要分为拍手信号的捕获和彩灯的旋转点亮，彩灯的旋转点亮较

7、 为简单，但拍手信号捕获上因为拍手产生的信号不是标准的阶跃信号，当用示波器进行波 形的观察时，实际上波形在上升沿和下降沿的地方出现比较多的毛刺，也就是说一次拍手 信号产生了多次阶跃信号。如果单片机记录2次上升沿的时间间隔时，因为毛刺的存在,使得单片机错误的将毛刺当做上升沿而捕捉，造成两次上升沿的时间间隔的变小。解决的办法是利用包络检测电路进行包络检测，再通过电压比较器选取合适的比较电压值，从而 产生比较理想的阶跃信号，即一次拍手产生一次阶跃信号。电路利用麦克风采集声音信号，然后利用LM324对采集来的信号进行比例放大，放大的比例为100倍，然后接过两个1N5819 和一个104独石电容进行包络

8、线检测，最后 利用LM358作为电压比较器，利用 1 K电阻和880 Q电阻分压获得比较电压值，其电路 如图5所示。机器人的移动采用驱动直流电机带动轮子转动实现，即控制直流电机的正反转和速 度，系统直流电机驱动芯片采用SGS公司的L298N,内部有4通道逻辑驱动电路。用三极管组成H型平衡桥，驱动功率大，驱动能力强。同时H型PWM电路工作在晶体管的饱和状态与截止状态，具有非常高的效率。133 VGNDTTC3丄WOnFDiGND+3.3VGNDLM358D R6 r 880QGNDGND图5拍手信号捕获电路电机的转速取决于 3个因素：负载、电压和电流。对于一个给定的负载，可以通过脉 冲宽度调制的

9、方法来使电机保持稳定的速度。通过改变施加在直流电机上的脉冲宽度，可 以增加或减小电机的转速。调整脉冲宽度，即改变占空比，调整电机的速度。驱动板采用 6个高速光耦6N137 实现驱动电路与逻辑电路的隔离，这样可以有效地避免驱动电路与 逻辑电路之间的相互干扰。驱动板的电路原理图如图6所示。17,4 VRl 0kQ-R2 4.7C7 JOOOuFJ+WR3OJ一 R447WQ£7 6 512 3 4 234 A B |!|ENIENT c'| Q.IliFGXDGXDOLT1 OUT2- OLI3Ol；T4- IW.n ISENC-GXD曲垃IN対glkMIft IN刘罔IS(K5

10、91SI1<5918IN59IS一GXD图6直流电机驱动电路通过软件编程可以自由改变单片机两路PWM脉冲信号的占空比，电机的 A端连接PWM脉冲信号，电机的 B端连接单片机的一个I/O引脚。当这个I/O引脚置1时，电 流从电机的B端流向电机的A端；当这个I/O引脚置0时，电流从电机的 A端流向电机 的B端，这样电机就可以改变电机旋转方向，同时控制PWM脉冲信号的占空比值还可以改变电机旋转速度，实现转向和转速的控制。通过I/O引脚控制电机旋转方向的示意图如CCU60中的定时器T12产生两路独立的PWM脉冲信号图7所示。JirLTLTPHE电流方向u转速的改*实电流方高B端改变岛低电半实现转

11、向的改变图7 I/O 引脚控制电机旋转示意3软件设计软件设计主要包括上位机控制界面的设计以及单片机的编程。如图8所示，即为用VB设计的系统上位机控制界面，就串口开发而言，VB提供了串口通信控件 MSComm,通过对此控件的属性和事件进行相应编程操作，就可以轻松地实现串口通信。控制面扳自动左送I三music-4蓝牙端口号馬估端口号0|定图8上位机控制界面单片机的编程则包括电机驱动编程、音乐播放编程、蓝牙收发编程等，这里截取电机 驱动部分程序为例，如下所示。bicl change_left_pwm ( unsigned iiit leftjwm . unsigned char left direc

12、tion )direction = = 1) CCU60 CC60SR = left_pwnu P10_OUT_P10 = left_direction: ififlefr_dii-ection = 0) CCU60_CC60SR = 100 - leftjwm: P10 OUT P10 = lefr_direction; CCU60 TCTR4 = 0X4042;Xoid change_riglit_pwm ( unsigned mt riglit_pwm . tuisigned char right_<lirecrion ) if(riglit diiection = 1) CCU60 CC60SR = right_pwm; P1O OUT P10 = riglH_direcTion: if(iight_dii-ection = = 0) CCU60_CC60SR = 100-