智能小车程序(循迹、数瓶子(正放、倒放)测硬币计算路程

1、#include<reg52.h>#define uchar unsigned char#define uint unsigned intsbit h1=P30;/左使能端 sbit h2=P31;/右使能端 sbit sg=P36;/蜂鸣器sbit s2=P33;/第2红外接近开关sbit s1=P05;/第1红外接近开关sbit d1=P37;/电机的驱动口/sbit yb=P15;/硬币检查,已经接到中断口P32sbit g1=P06;/左对管sbit g2=P07;/右光电管 sbit g3=P04;/中间右对管sbit g4=P03;/中间左对管sbit rs=P00;s

2、bit rw=P01;sbit e=P02;uchar table=0x11,0x99,0x88,0xcc,0x44,0x66,0x22,0x33;/数组怎么写就看你的步进电机怎么接，步进电机是有2根线两两相通的0x18,0x42,0x24,0x81uchar table1=0x11,0x19,0x18,0x1c,0x14,0x16,0x12,0x13;/右转uchar table2=0x11,0x91,0x81,0xc1,0x41,0x61,0x21,0x31;/左转uchar code table3="全程时间： 秒"/每个汉字2个字节uchar code table4

3、="所走路程: CM"/每个汉字2个字节uchar code table5="硬币个数: 个"/每个汉字2个字节uchar code table6="饮水瓶数: 个"/每个汉字2个字节uint i,n,g=10,v=150,s=0,m=0,q=0,l=0,w=0,p=0,f,r=0,y=2;uint count=0,shi,ge,shi1,ge1,bai,ge2,shi2,shi3,ge3; /uchar yi="0123456789"void display1(void);void display2(void);

4、void display3(void);void display4(void);void write_12864com(uchar com);/写指令void write_12864dat(uchar dat);/写数据void initinal(void);/初始化void jishi(void);void lucheng(void);void zhizou();void yingbi(); void yingbi();void shuiping(); /*/延时函数，在12MHz的晶振频率下/大约50us的延时/*void delay_50us(uint z)uint x,y;for(x=

5、z;x>0;x-)for(y=110;y>0;y-);void delay_50ms(uint t)/延时函数 uint j; for(;t>0;t-) for(j=6245;j>0;j-); /*主函数*/ void main() initinal(); /LCM初始化 display1(); display2(); display3(); display4(); lucheng(); yingbi(); shuiping(); jishi(); TMOD=0x01;/选择定时模式，方式1，16为定时/计数，最大计数65536TH0=(65536-10000)/256

6、;TL0=(65536-10000)%256;/给定时器0付初值10ms EA=1;/打开总中断开关PT0=1;/设计to为最高级中断 EX0=1;/允许外部中断 IT0=1;/等于1时候是地电平跳变时触发，等于0时候是低电平EX1=1;/允许外部中断 IT1=1;/等于1时候是地电平跳变时触发，等于0时候是低电平ET0=1;/开启定时/计数0中断TR0=1;/启动定时/计 while(1) EX0=1;/开启中断0,为下次中断做准备 d1=1;/关掉继电器 sg=1;/关掉蜂鸣器 zhizou();for(f=0;f<8;f+) P1=tablef; n+;/每给一个脉冲n自加一，轮子

7、转一圈要给24x8=192个脉冲 q+;/计算路程变量 delay_50us(g);/15 if(s>=6)/当转过9个直角,就到检测瓶子这时候减慢速度 g=30; /*计时函数*/ void jishi(void) shi=m/10; ge=m%10; write_12864com(0x85);/写地址、 write_12864dat(0x30+shi); write_12864dat(0x30+ge); delay_50ms(1);/*计算路程函数*/ void lucheng(void) l=q/9.6;/每执行主程序一次就得到8个脉冲，循环24次就有8*24=192个脉冲，刚好是

8、一圈20cm，192/20=9.6，即一厘米要9.6个脉冲 bai=l/100; shi1=l%100/10; ge1=l%100%10; write_12864com(0x95);/写地址、 write_12864dat(0x30+bai); write_12864dat(0x30+shi1); write_12864dat(0x30+ge1); delay_50ms(1); /*计算硬币函数*/ void yingbi()shi2=w/10;ge2=w%10; write_12864com(0x8d);/写地址、 write_12864dat(0x30+shi2); write_12864

9、dat(0x30+ge2); delay_50ms(1); /*计算水瓶函数*/ void shuiping() shi3=p/10;ge3=p%10; write_12864com(0x9d);/写地址、 write_12864dat(0x30+shi3); write_12864dat(0x30+ge3); delay_50ms(1); /*循迹函数*/ void zhizou() uint a=30;/给21给脉冲刚好转一圈少一点，刚好能转 if(g1=0&&g2=0)/没有偏离,前进 h1=1; h2=1; if(g1=1&&g2=0)/偏右,向左开 h

10、1=0; h2=1; if(g1=0&&g2=1)/偏zuo,向左you开 h1=1; h2=0; if(g3=0) /右对管遇到黑线，输出低电平，右转转90度 h1=1; h2=1; sg=0;/蜂鸣器的9012三极管给基集给低电平导通 while(a-) for(i=0;i<8;i+)/只让一个轮子转 P1=table2i; delay_50us(20); if(g1=1) a=0; s+;/转一个直角自变量自加一 sg=1;/关闭蜂鸣器 if(g4=0)/左对管遇到黑线，输出低电平，左转 h1=1; h2=1; sg=0; while(a-) for(i=0;i&l

11、t;8;i+) P1=table1i; delay_50us(20);/转弯时适当延时有利于光电传感器反应， if(g2=1) a=0; s+; sg=1; /*中断0函数(测硬币)*/ void int0() interrupt 0/外部中断0，用检测硬币来触发,每当金属接近快关遇到金属就输出低电平 h1=0; h2=0; w+; /计算硬币自变量 sg=0; /启动蜂鸣器 delay_50ms(10); sg=1; /关闭蜂鸣器 yingbi();/显示硬币个数 jishi();/显示时间 lucheng(); /显示路程 h1=1;/开始走动 h2=1; EX0=0; /跳出中断0 /*

12、中断1函数(测水瓶)*/ void int1() interrupt 2/外部中断0，第二个红外对管,水瓶计算 EX1=0; /重新打开准备下次中断 h1=0; h2=0; sg=0; /启动蜂鸣器 delay_50ms(20);/延时1s sg=1;/关闭蜂鸣器 if(s1=0&&s2=0) h1=1; h2=1;p+; if(s1=1&&s2=0) d1=0; /while(s2=0); delay_50ms(20); /sg=1;/关闭蜂鸣器 d1=1; delay_50ms(20); p+; /delay_50ms(10); lucheng(); jis

13、hi(); shuiping(); h1=1; h2=1; /delay_50ms(10); EX1=1; /*定时器中断0函数(测时间)*/ void timer1() interrupt 1 /定时/计数器中断0重新给计数器赋值 TH0=(65536-10000)/256;TL0=(65536-10000)%256;/定时10mscount+;r+; if(count=100)/如果超出90s小车则停车 m+; count=0; if(r=9000|n>3700) h1=0; h2=0; lucheng(); jishi(); shuiping(); void write_12864

14、com(uchar com)/写指令 rw=0; rs=0;/rs=0时是写指令； delay_50us(1); P2=com; e=1; delay_50us(10); e=0; delay_50us(2); /* * 液晶函数 */void write_12864dat(uchar dat)/写数据 rw=0; rs=1;/rs=1时是写指令shu ju； delay_50us(1); P2=dat; e=1; delay_50us(10); e=0; delay_50us(2);void initinal(void)/液晶初始化 delay_50ms(2); write_12864com

15、(0x38); delay_50us(4); write_12864com(0x0c); delay_50us(4); / write_12864com(0x0f);/显示开关 /delay_50us(4); write_12864com(0x01);/清除显示 delay_50us(240); write_12864com(0x06);/模式设计 delay_50us(10); write_12864com(0x80);/整板显示 delay_50us(10);/* 显示函数*/void display1(void)/显示1 uchar i; write_12864com(0x80);delay_50us(1);for(i=0;table3i!='0'i+) write_12864dat(table3i);delay_50us(1); void display2(void)/显示2 uchar b; write_12864com(0x90); delay_50us(1); for(b=0;table4b!='0'b+) write_12864dat(table4b);delay_50us(1); void display3(void) /显示3 uchar h;