2022年参观公司心得体会

1、高品质文档2022年参观公司心得体会 今日我们在老师的带领下参观了我们这次专业实习的第三站固高科技（深圳）有限公司，通过公司相关人员的介绍，我具体地了解了该公司的整体运营状况。固高科技创立于1999年，以香港科技高校为依托，是目前亚太地区第一家拥有自主学问产权，专业从事高速、高精度运动掌握器产品及其相关产品的设计、制造、营销以及技术服务的高科技公司。公司的创立者和经营者均为自动化和微电子领域的国际知名专家、学者和工程技术人员，具有多年在国际一流科研机构和闻名大公司教学、科研和管理阅历。 公司研制的gh、gt、go等几个系列的运动掌握器是亚洲地区性能最好的开放式运动掌握器，适用于需要点位掌握、连

2、续轨迹掌握、同步掌握的各领域。固高自创立开头，便将向客户供应高性能、敏捷易用和低成本的运动掌握器作为公司的使命。作为运动掌握技术专家，固高科技还为用户供应高层次的系统集成服务。基于固高运动掌握器开发的自动化系统目前正广泛应用于数控机床、机器人、电子加工和检测设备、生产自动化等各类工业掌握领域，正引导我国运动掌握技术的革新和推广。 固高科技引入美国硅谷创业模式，汇合了一大批来自美国、欧洲、日本、香港和内地等在运动掌握、自动化及机电一体化等领域有独特建树的科技精英，专业从事运动掌握产品和光、机、电一体化技术的讨论、开发、生产及技术服务工作。公司产品以各种运动掌握器为核心，派生出各种专用掌握系统、c

3、nc数控系统、先进教学试验设备、机电一体化设备以及工程技术服务等，应用范围遍及数控机床、机器人、电子加工和检测设备、生产自动化等各类工业掌握领域以及各高等院校、高职院等教学领域。 为了适应现代科技的进展，协作传统教学方式的改革，固高科技于XX年特地成立了先进教学设备与系统事业部，充分发挥其在自动掌握和机电一体化等领域的技术优势，结合世界和国内多家名校的胜利阅历，全力投身于创新教学和创新讨论试验室的总体解决方案、先进教学设备与系统的讨论、开发和推广工作，取得了骄人的成果。固高科技先进教学设备与系统事业部先后推出了掌握理论与掌握工程、检测技术与传感器、过程掌握与系统工程、模式识别与智能系统、数控技

4、术与数控加工、机电一体化技术和制造自动化技术等专业的各类试验室解决方案，为全国高等院校、职业技术学院的大中专学生、讨论生、乃至博士生和教授的教学和科研供应了各类抱负的试验设备和讨论平台，客户已经遍及全国各重点院校和科研院所。 在公司内我们主要观看了一些作为教学用具的设备、各种工业掌握模块以及正在组装的生产流水线。主要有以下几类：倒立摆系统、四旋翼飞行器、gcv系列教学用三维数控雕刻机、自动化立体仓储系统、工业机器人、三自由度直升机模型、冗余并联机器人、单轴精密定位模块、机械工程和机电一体化基础教学试验室、工业工程及物流系统硬件配置、激光振镜运动掌握器(gt-400-scan)、som运动掌握模

5、块、gmd四轴运动掌握开发平台、通用型运动掌握器、嵌入式运动掌握器、高性能运动掌握器、点位运动掌握器。 下面我主要就自己专业相关的几个设备及生产线介绍一下：倒立摆系统是一个非线性自然不稳定系统，是进行掌握理论教学及开展各种掌握试验的抱负试验平台。很多抽象的掌握概念如掌握系统的稳定性、可控性、系统收敛速度和系统抗干扰力量等，都可以通过倒立摆系统直观的表现出来。除教学用途外，倒立摆系统的高阶次、不稳定、多变量、非线性和强耦合等特性使得很多现代掌握理论的讨论人员始终将它视为讨论对象。他们不断从讨论倒立摆掌握方法中发掘出新的掌握方法，并将其应用于航天科技和机器人学等各种高新科技领域。 固高科技有限公司

6、开发的直线运动倒立摆系列产品采纳开放的掌握解决方案和模块化的试验平台，以直线运动模块为基础平台，可以轻松的构建10多种掌握教学试验平台，全方位满意掌握教学和讨论的需要。可进行的试验：根轨迹掌握试验、频率响应掌握试验、pid掌握试验、状态空间极点配置掌握试验。在自动掌握领域中，倒立摆仿真或实物掌握试验，已成为检验一个新的掌握理论是否有效的试金石，同时也是产生一个新的掌握方法必需依据的基础试验平台。为全方位满意掌握教学和讨论的需要，固高科技采纳开放的掌握解决方案和工业化、模块化的机械结构研发出了一系列倒立摆试验设备。 四旋翼飞行器由带螺旋桨的电机、编码器、驱动模块和运动掌握器、集电环等组成的一个强

7、耦合多自由度系统。硬件平台基于pc和开放式dsp运动掌握器；该系统是一个典型的多输入-多输出系统（mimo）。我们可以依据自己的需要设计各种掌握器来掌握飞行器系统的俯仰、倾斜和飞行。四旋翼飞行器由安装在万向节轴杆上的四个带螺旋桨的电机供应动力，前、左和右三个电机驱动其相应的螺旋桨来实现飞行器本体的俯仰，左右两个电机驱动相应的螺旋桨来实现飞行器本体的翻转，后电机驱动其相应的螺旋桨来实现飞行器本体的巡航；通过安装在平台上的三个编码器检测飞行器机体的三种姿势组成闭环系统，以此来实现飞行器的俯仰、倾斜和巡航三种姿势的精确定位。飞行器的底座上装有集电滑环，因此机身可以绕底座任意角度的旋转而不会使连线绞缠

8、在一起，同时也削减摩擦。 gcv系列教学用三维数控雕刻机是集雕、刻、铣、削为一体的多功能教学机床，既可作为通用雕刻设备，进行cad/cam技术，雕刻加工，雕刻工艺试验等教学讨论工作，同时也可作为开放式数控设备平台使用。可利用运动掌握器供应的底层运动函数库进行电机运动规划、掌握及运动掌握系统设计方面的教学实践，也可利用cnc系统平台（含g代码库）进行开放式数控系统开发及数控技术的讨论和教学。gcv系列数控雕刻机是各高等工科院校、职业技术学院机电一体化技术，数控技术，运动掌握技术，机械加工工艺等相关专业领域的抱负教学试验设备。 机床硬件特点：采纳工业级元件制造；主轴变频调速；可依据需求选配各种国产

9、或进口执行电机及驱动装置，系统运动高速、稳定；工作台采纳铝合金制造，运动轻巧敏捷、稳定性好；传动采纳高精度滚珠丝杆和滚动导轨，传动精确，刚度好。机械结构特点：工作台采纳铝合金制造，运动轻巧敏捷、稳定性好；传动采纳高精度滚珠丝杆和滚动导轨，传动精确，刚度好。 试验及讨论内容：雕刻加工试验、数控设备（雕刻机）认知试验、cad/cam教学试验、运动掌握技术相关试验、数控代码编程试验、变频电机速度掌握试验、可进行的部分讨论工作、材料雕刻性能试验讨论、雕刻工艺讨论、高速雕刻技术讨论、开放式数控技术讨论、简单曲面加工方法讨论、高速运动系统动力学讨论 自动化立体仓储系统由机械、电气、掌握和管理系统等组成，涵

10、盖了运动掌握技术、plc掌握技术、检测技术、数据库技术和网络技术等现代物流技术的各个方面，是实现制造自动化和物流自动化系统的必备子系统。设备构成：货架、堆垛机：xy平面定位用两台沟通伺服电机，取货小车气动伸缩、交换台：步进电机掌握、电控模块：电机驱动器gt-400-sg运动掌握器。该自动化立体仓库的宗旨是贴近工业现场要求的仓库系统，以充分适用大、中专院校机械类和自动化类专业学生的毕业设计、课程设计、实习试验以及老师讨论、开发等特别需求。 工业机器人作为最典型的机电掌握系统实例之一，几乎具有机电一体化系统的全部特点，既具有操作机（机械本体）、掌握器、伺服驱动系统和检测传感装置，又具有速度快、精度

11、高、柔性好等特点。该公司的grb系列工业机器人是特地为大中专院校和职业高等技校机电一体化、制造自动化和自动掌握等相关专业供应的一个完全开放、创新性试验平台，它适合机械制造及其自动化、机械电子工程、机械设计与理论、数控技术、机器人学、自动掌握等相关机电掌握类基础试验课程教学。固高科技的grb系列工业机器人种类涵盖了两自由度平面机械手（rr）、三自由度机械手(rrr或rrp)和四自由度直角坐标机械手（pppr）和scara机器人(rrpr)等多个产品型号。除进行教学和培训外，grb系列工业机器人还可用于细小工件的搬运，电子元件的装配和点胶等工业作业。 工业化设计与制造：旋转关节采纳沟通伺服电机驱动

12、，谐波减速器传动；平移关节采纳沟通伺服电机驱动，滚珠丝杠传动；各部件根据工业标准设计和制造。开放式掌握试验平台：基于pc和dsp运动掌握器的开放式硬件平台；通用智能运动掌握开发平台，采纳c+面对对象的设计方法；tcp/ip协议远程网络编程、仿真、掌握功能。 基础试验内容与创新性和挑战性：机器人机械、电气、掌握、软件结构的认知；机器人操作实习；机器人运动学问题讨论；机器人动力学问题讨论；创新性和挑战性；机器人力矩掌握方式讨论；基于智能掌握平台开发各种应用软件系统；利用平台供应的视觉接口，挑战视觉伺服系统的讨论和开发；挑战机器人远程监控和多机器人协调工作等讨论项目。 机器人系统已有用户：浙江高校、

13、哈尔滨工业高校、中国科技高校等高校、西南科技高校、江苏高校、东华高校、北京机械工业学院。 三自由度直升机模型是一款特别好玩的教学产品，学生可以把掌握直升机飞行姿势和速度算法运用到该平台上，来实际验证算法的掌握效果。从pid到lqr和模糊掌握算法都可以在此平台上试验，对自动掌握、机电一体化和航空航天等相关专业来说，无疑是一款特别好的教学试验平台。 该装置通过分别掌握两个螺旋桨的转速，产生升力来达到直升机的巡航和姿势掌握，而升力的大小同螺旋桨距作用面的距离是相关的。这样在巡航阶段简单实现动力模型的参数变化，是用来对先进掌握算法进行检验的抱负试验对象。 系统特点：硬件平台基于pc和开放式dsp运动掌

14、握器；为航空航天等相关专业供应了原理性讨论的实体试验平台；为动态系统建模，经典掌握理论、现代掌握理论、优化掌握理论和智能掌握理论供应了优秀算法验证平台；该系统是一个典型的多输入-多输出系统（mimo）。 冗余并联机器人是由多个并行链构成的闭链运动系统，即末端执行器通过至少两个独立运动链与机座相连。冗余并联机器人结构上具有低惯量、大负载力量、高速高精度等优点，故它在精密仪器、现代机床、高速自动化生产线等领域有着宽阔的应用前景。固高的冗余并联机器人由同一个平面内的三个二杆开链机构连结而成，末端执行器安装在开链机构相互连结的地方，整个机构由三个分别安装在基座处的沟通伺服电机驱动。电机的掌握通过gt-

15、400-pci-sv掌握卡实现，电机的转角可以通过肯定位置编码器得到。该机构实际上可以看作是传统的五杆机构附加了一条支链，该冗余支链可以消退五杆机构的奇异性，改善力传递性能，并且得到唯一的前向运动学解。同时冗余驱动使得机构的模型更加简单，进而对系统掌握策略的要求也更高，这也就使冗余并联机器人的讨论工作变得更具挑战性。 特有的平面关节结构设计，且连杆选用铝质合金材料，使得整个机构的惯量小、精度高；以带肯定码盘的沟通伺服电机和谐波减速器等标准工业产品作为驱动和传动装置，具有很高的质量和牢靠性，且结构紧凑简洁，精度高；掌握系统采纳高性能运动掌握器，便于用户进行掌握策略和运动规划算法的讨论；机构设计敏

16、捷，可以便利的拆除三个支链中的任意一个从而用于五杆机构的试验。gpm系列冗余并联机器人是开展机构学、工作空间、运动学、奇异性、力传递性能、动力学、掌握策略、轨迹规划、标定等讨论的抱负平台，同时也可以作为多输入多输出非线性系统的讨论对象。 单轴精密定位模块，精密机械的直线位移精度和重复定位精度是重要性能指标，而机械设备运动加工过程中的动态特性成为影响加工效果的重要因素。有用的动态精密直线位移测量系统能够关心国内精密机械、机床进行高速化、高精度化的进展。为满意国内高等院校和讨论机构的教学试验要求，固高特地讨论和开发了单轴精密定位模块。系统以具有高速动态采集运动数据功能的运动掌握器作为动态测量与分析

17、的核心，采纳工业级元件制造的高精度设备，是讨论机械系统动态运动特性的抱负平台。工业标准设计制造：开放式机械结构、基于pc和dsp运动掌握器的开放式掌握系统。 可开设的试验：机电一体化系统的组成、轴线定位精度、重复定位精度的测量、沟通伺服系统、驱动器位置、速度、力矩回路的调整、编码器和直线光栅试验：位置、速度、加速度的测量、反馈掌握系统的熟悉与分析、点位掌握试验、windows环境下的编程试验、丝杠的间隙及误差补偿测量、负载变化对系统动态特性的影响、外部干扰对系统动态特性的影响。 机械工程和机电一体化基础教学试验室，为学习机械电子工程和机电一体化专业的学生，供应一个开放性、创新性的试验平台。通过

18、对各类基本的机电设备和机械电子产品的基本使用和操作试验，让学生全面把握机械电子工程和机电一体化的基本概念、实际内容和应用领域。为学习机械制造及其自动化、机械电子工程、机械设计与理论等相关讨论方向的学生，供应一个开放性、创新性的试验平台。通过对各类机电设备和系统等产品的亲自组装、调试和应用开发等创新试验，让学生全面把握机电一体化技术的应用开发和集成技术。可进行的试验内容：试验平台对象、运动掌握器、pc及windows操作系统、开放试验软件平台、基础试验、沟通电机及其驱动器，步进电机及其驱动试验、光电式传感器，感应式传感器和光电编码器等传感器教学试验、丝杠传动、谐波齿轮传动等机械传动原理试验、运动

19、掌握器原理，应用和编程开发试验、数控nc代码生成和数控系统加工试验、机器人学、机器人示教编程试验、综合及创新试验、机器人语言编程试验和多机器人协调掌握试验数控加工工艺讨论试验、两自由度平面冗余并联机构力掌握讨论试验。 工业工程及物流系统硬件配置，全自动立体仓库，在堆垛机上设置了三层爱护：软件限位、硬件限位和碰撞缓冲挡块，充分保证了设备的运行平安。主驱动采纳运动掌握器+沟通伺服电机方式，具有噪音低、速度快、定位精度高的高品质系统特性。开放性：精密嵌入式四轴运动掌握器，为开放性运控平台，供应丰富的软硬件接口，客户可自行开发。该全自动堆垛机为类工业产品，可实现双向工作，在客户场地允许状况下可扩展为双

20、排货架。 该掌握中心有两种运行模式：手动模式/联机模式。在手动模式下，可以通过掌握中心的触摸屏来掌握堆垛机运动。联机模式下，该中心作为profibus总线上的一个节点，受主站调度。带平移功能出、入货台gwjXX，平移货台上有专用漫反射传感器，接入plc通用i/o模块，作为检测信号。混合式流水线 ghlXX，呈现工业现场最常用的各种流水线形式：皮带线，辊筒线，倍速链，转弯机等，整套流水线将采纳u型线布置。混合式流水线网络掌握中心 ghlkXX，网络工作模式：该掌握中心通过西门子s7-200cpu扩展em277profibus-dp网络扩展模块来实现跟主站的网络通讯。 gt-400-scan型激光

21、振镜掌握器是固高公司开发的新一代的激光振镜掌握器，该掌握器硬件系统采纳pci总线形式，基于更高主频的dsp处理器和fpga的架构，能对振镜扫描头和激光进行实时同步精确掌握的多功能掌握卡。该掌握器供应了更多得到存储空间和更高的掌握性能以及更加精简的掌握指令集。该掌握器可以广泛的应用于金属非金属的打标、精细加工、半导体切割以及快速成型等应用领域。 运动掌握功能:可以供应多达4轴的脉冲输出，可以实现柱面以及大幅面的平面打标，各轴运动相互独立；脉冲输出频率达1mhz；home信号、限位信号和报警信号输入接口，限位或报警触发自动停止运动。 激光掌握功能:可以设置激光开关延时，单位为1us ，且延时时间可

22、以为负值,即可以提前开光；pwm输出的时基可选，分别为1mhz和8mhz；可直接设置pwm输出的频率和占空比，用于掌握激光输出的能量大小，最高频率可达8mhz；直接掌握激光开关的功能；具有激光掌握总使能掌握功能。 som运动掌握模块是以固高科技有限公司的通用运动掌握器核心技术为基础的一类特别产品，可以实现gt系列通用运动掌握器的全部轴控功能，供应一种简洁小巧的结构来实现通用掌握器的功能。另外，供应了多个用户可自行定义的输入输出接口，用户可依据自身需要，定时合适的端子接口，大大提高的用户的自主性和运动掌握器的应用自由度。som运动掌握模块采纳插针方式连接，保证了连接的紧密型，避开了因接触不良问题

23、而引起的数据传输错误或者掌握指令发错的状况，大大提高了系统的稳定性和牢靠性。 运动掌握技术特点:可在固高科技有限公司的任意一款通用运动掌握器基础上，形成som运动掌握模块，为用户供应掌握输入输出接口的具体定义和示例，供用户定制其适合的端子接口。 gmd四轴运动掌握开发平台，gmd系列产品是固高科技有限公司特地设计和开发的四轴运动掌握开发平台，分为沟通伺服，直流伺服和步进电机三种型号，可以演示固高科技有限公司的运动掌握器的大量运动掌握特性，可以满意各类运动掌握系统的开发和测试要求。 系统特点:体积小，结构紧凑，各轴电机的相对运动可以直观地从电机轴上反映出来；各轴电机专用输入信号通过前面板的按钮开

24、关模拟，检测掌握系统对各种专用输入信号的响应；各轴电机专用输出信号和16路通用输出信号通过前面板的指示灯显示，特别直观；16路通用输入数字信号通过拨动开关模拟，使用便利、快捷；8路独立的模拟输入信号接口，2路帮助编码器输入接口；掌握系统采纳高性能运动掌握卡和windows系列操作系统，可进行各种运动掌握系统的开发；配备运动掌握系统开发软件，完全满意运动掌握系统开发要求。 gt-400-sx通用型运动掌握器是固高科技有限公司自主开发的一类通用型运动掌握器，它拥有的gt-400-sv、gt-400-sg、gt-400-sp、gt-400-sg-s、gt-400-sd等几款产品，应用广泛，从简洁的点

25、位掌握设备到简单的轮廓掌握设备如雕刻机、测量机、数控机床、加工中心、机器人等均可适用。 技术特点:采纳高性能dsp和fpga 技术，每块卡可掌握4个伺服/步进轴，可编程伺服采样周期，四轴最小插补周期为200微秒，单轴点位运动最小掌握周期为25微秒。运动方式：单轴点位运动、直线插补、圆弧插补、速度掌握、手脉输入、电子齿轮，可编程梯形曲线规划和s曲线规划，在线刷新运动掌握参数，全部计算参数和轨迹规划参数均为32位，可定义坐标系，便于编程，四轴联动，24轴直线插补，任意2轴圆弧插补，具有连续插补功能，底层循环程序缓冲区（4k）存储用户运动信息，提高通讯效率。可编程大事中断：外部输入中断、大事中断（包括位置信息、特别运动大事等）以准时间中断，可设置跟随误差极限、加速度极限、掌握输出极限等，保证掌握平安牢靠，pid（比例-积分-微分）数字滤波器，带速度和加速度前馈，带积分限值、偏差补偿和低通滤波器（gt-400-sv