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文档简介

1、华北电力大学 自动化系 实验中心 王炳谦图一 舵机实物照片舵机的结构图二 舵机工作原理 减速齿轮组由马达驱动，其终端（输出端）带动一个线性的比例电位器作位置检测，该电位器把转角坐标转换为一比例电压反馈给控制线路板，控制线路板将其与输入的PWM控制脉冲信号的平均有效电压相等，停止电机，完成位置输出。不等时根据偏差驱动马达正向或反向地转动，使齿轮组的输出位置与期望值相符，从而达到使伺服马达精确定位的目的。n舵机本身是一个位置随动系统，构成如上图。通过内部位置反馈，它的舵盘输出转角正比于给定的控制信号，因此对它的控制可以使用开环方式。在负载力矩小于其最大输出力矩（6.5Kg.cm)的情况下，它的输出

2、转角正比于给定脉冲宽度。表一舵机S3010主要技术规格“飞思卡尔”智能车赛指定用舵机整体介绍：主用途通用伺服器特征低成本、高扭矩基板S256马达Tricore GM1510VRTR133-15其它MATAL 轴承，引线长300mm,HORND 体积：（LWH)40.02038.1mm重量：41g输出扭矩： *6.0V时6.51.3Kg.cm动作速度： *6.0V时0.160.02Sec/60度表一续动作方向：(顺时针） *CW 脉宽 1520-920 us （逆时针） *CCW 脉宽 1520-2120 us动作角度： *CW 60 10度CCW 60 10度左右差 最大10度工作电压范围： *4.0-6.0 V工作电流： *停止时最大15mA （无负载）（4.8V时）动作时13025mA （无负载） 工作电流： 停止时最大15mA （无负载）（6.0V时） *动作时14530mA （无负载） 晃动量最大0.3mm使用温度范围-10-+45度* 重点关注舵机转角与脉宽的关系脉冲周期一般选在20毫秒左右图三舵机位置调中脉冲Vt图四伺服电机的角度主要由高电平的脉宽来控

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