陈伯时运动控制系统第2章转速反馈控制的直流调速系统

1、第1篇 直流调速系统运动控制系统运动控制系统直流电动机稳态转速方程直流电动机稳态转速方程eKIRUnnUIRKe式中 转速（r/min）； 电枢电压（V）； 电枢电流（A）； 电枢回路总电阻（ ）； 励磁磁通（Wb）； 由电机结构决定的电动势常数。调节直流电动机转速的方法调节直流电动机转速的方法 （1 1）调节电枢供电电压；）调节电枢供电电压； （2 2）减弱励磁磁通；）减弱励磁磁通； （3 3）改变电枢回路电阻。）改变电枢回路电阻。（1）调节电枢供电电压的调速）调节电枢供电电压的调速调压调速调压调速n工作条件： 保持励磁 = N ； 保持电阻 R = Ran调节过程： 改变电压 UN U U

2、 n ， n0 n调速特性： 转速下降，机械特性曲线平行下移。nn0OIILUNU 1U 2U 3nNn1n2n3调压调速特性曲线（2）改变电枢回路电阻的调速）改变电枢回路电阻的调速调阻调速调阻调速n工作条件： 保持励磁 = N ； 保持电压 U =UN ；n调节过程： 增加电阻 Ra R R n ，n0不变；n调速特性： 转速下降，机械特性曲线变软。nn0OIILR aR 1R 2R 3nNn1n2n3调阻调速特性曲线（3）减弱励磁磁通的调速）减弱励磁磁通的调速弱磁调速弱磁调速n工作条件： 保持电压 U =UN ； 保持电阻 R = R a ；n调节过程： 减小励磁 N n ， n0 n调速

3、特性： 转速上升，机械特性曲线变软。nn0OTeTL N 1 2 3nNn1n2n3调磁调速特性曲线第第2 2章章 转速反馈控制的直流调速系统转速反馈控制的直流调速系统 运动控制系统运动控制系统内 容 提 要n直流调速系统用的可控直流电源 n稳态调速性能指标和直流调速系统的机械特性 n转速反馈控制的直流调速系统 n直流调速系统的数字控制 n转速反馈控制直流调速系统的限流保护 n转速反馈控制直流调速系统的仿真2.1 2.1 直流调速系统用的可控直流电源直流调速系统用的可控直流电源n晶闸管整流器晶闸管整流器-电动机系统电动机系统 n直流直流PWM变换器变换器-电动机系统电动机系统 2.1.1 2.

4、1.1 晶闸管整流器晶闸管整流器- -电动机系统电动机系统图21 晶闸管整流器-电动机调速系统（V-M系统）整流器整流器相控整流器模式相控整流器模式驱动器驱动器电能变换器电能变换器在理想情况下，Ud和Uc之间呈线性关系： （2-1）式中， Ud平均整流电压， Uc 控制电压， Ks晶闸管整流器放大系数。csdUKU1 1触发脉冲相位控制触发脉冲相位控制n调节控制电压Uc， n移动触发装置GT输出脉冲的相位，n改变可控整流器VT输出瞬时电压ud的波形，以及输出平均电压Ud的数值。 dtdiLRiEuddd0(2-2)式中 E电动机反电动势(V)； id整流电流瞬时值(A)； L主电路总电感(H)

5、； R主电路总电阻(), ；图2-2 V-M系统主电路的等效电路图 其中，电阻其中，电阻R是电枢回路总电阻，它包含整个装置是电枢回路总电阻，它包含整个装置的内阻和电动机的电枢电阻。的内阻和电动机的电枢电阻。n对于一般的全控整流电路，当电流波形连续时， 可用下式表示)(0fUdcossin0mUmUmd(2-3) 式中， 从自然换相点算起的触发脉冲控制角； Um =0时的整流电压波形峰值； m 交流电源一周内的整流电压脉波数。mU22U22U26U0dUcos9 . 02Ucos17. 12Ucos34. 22U整流电路整流电路单相全波单相全波三相半波三相半波三相桥式三相桥式（全波）（全波）m2

6、36表2-1不同整流电路的整流电压波峰值、脉冲数及平均整流电压2电流脉动及其波形的连续与断续n在整流变压器二次侧额定相电压u2（整流器输入电压）的瞬时值大于反电动势E时，晶闸管才可能被触发导通。n导通后如果 u2 降低到E以下，靠电感作用可以维持电流 id 继续流通。n由于电压波形的脉动，造成了电流波形的脉动。 在Id上升阶段，电感储能；在Id下降阶段，电感中的能量将释放出来维持电流连续。图24 V-M系统的电流波形(a) 电流连续图24 V-M系统的电流波形 （b）电流断续当负载电流较小时，电感中的储能较少，等到Id下降到零时，造成电流波形断续。抑制电流脉动的措施 （1）增加整流电路相数，或

7、采用多重化技术；（2）设置电感量足够大的平波电抗器。3晶闸管整流器-电动机系统的机械特性n当电流波形连续时，V-M系统的机械特性方程式为（2-7）式中，Ce电动机在额定磁通下的电动势系数)RIU(C1nd0deNeeKC图2-5 电流连续时V-M系统的机械特性图26 V-M系统机械特性在电流连续区，显示出较硬的机械特性；在电流断续区，机械特性很软，理想空载转速翘得很高。 n当电流断续时，由于非线性因素，机械特性方程要复杂得多。 n电流断续区与电流连续区的分界线是 的曲线，当 时，电流便开始连续了。 一个电流脉波的导通角。 32322.1.1 晶闸管整流器-电动机系统图21 晶闸管整流器-电动机

8、调速系统（V-M系统）整流环节整流环节 4整流装置（含触发器）传递函数n晶闸管触发电路和整流电路的特性是非线性的。n在设计调速系统时，只能在一定的工作范围内近似地看成线性环节，n得到了它的放大系数和传递函数后，用线性控制理论分析整个调速系统。放大系数的计算图2-7 晶闸管触发与整流装置的输入输出特性和Ks的测定cdsUUK（2-12） n晶闸管触发和整流装置的输入量是Uc，输出量是Ud，晶闸管触发和整流装置的放大系数Ks可由工作范围内的特性斜率决定 。n如果没有得到实测特性，也可根据装置的参数估算。失控时间和纯滞后环节 图28 晶闸管触发与整流装置的失控时间 n滞后作用是由晶闸管整流装置的失控

9、时间引起的。n失控时间是个随机值。n最大失控时间是两个相邻自然换相点之间的时间，它与交流电源频率和晶闸管整流器的类型有关。最大失控时间 mf1Tmaxs平均失控时间 maxssT21T 式中，f 交流电源频率(Hz)， m 一周内整流电压的脉波数。整流电路形式最大失控时间 Tsmax(ms)平均失控时间 Ts(ms)单相半波单相桥式（全波）三相半波三相桥式20106.673.331053.331.67表2-2 晶闸管整流器的失控时间（f=50Hz）晶闸管触发电路与整流装置的传递函数 n滞后环节的输入为阶跃信号1(t)，输出要隔一定时间后才出现响应1(t-Ts)。n输入输出关系为： )( 10s

10、csdTtUKUn 传递函数为sTscdsseKsUsUsW)()()(0（214） 传递函数的近似处理n按泰勒级数展开，可得 33s22ssssTssTsssT! 31sT! 21sT1KeKeK)s(Wssn 依据工程近似处理的原则，可忽略高次项，把整流装置近似看作一阶惯性环节 sT1K)s(Wsss（2-16） 图29 晶闸管触发与整流装置动态结构图准确的近似的整流环节整流环节5. 晶闸管整流器运行中存在的问题晶闸管整流器运行中存在的问题（1）晶闸管属于单向导通控制器件。 （2）晶闸管对过电压、过电流和过高的du/dt与di/dt都十分敏感。（3）晶闸管的导通角变小时会使得系统的功率因数

11、也随之减少，称之为“电力公害”。 2.1.2 直流直流PWM变换器变换器-电动机系统电动机系统不可控交直变换器不可控交直变换器直流斩波器直流斩波器直流电动机直流电动机直流电网直流电网变换变换（输出不可调）（输出不可调）变换变换（可调电压输出）（可调电压输出）直流斩波调速直流斩波调速（调速）调速）变换器变换器 脉宽调制变换器脉宽调制变换器n脉宽调制变换器（直流斩波器）的作用是：用脉冲宽度调制的方法，把恒定的直流电源电压调制成频率一定、宽度可变的脉冲电压序列，从而可以改变平均输出电压的大小，以调节电动机转速。2.1.2 直流直流PWM变换器变换器-电动机系统电动机系统n脉宽调制变换器-直流电动机调

12、速系统，简称直流脉宽调速系统，或直流PWM调速系统。n与V-M系统相比，PWM调速系统在很多方面有较大的优越性。n直流PWM调速系统的应用日益广泛，特别在中、小容量的高动态性能系统中，已经完全取代了V-M系统。 1PWM变换器的工作状态和电压、电流波形变换器的工作状态和电压、电流波形nPWM变换器电路有多种形式，总体上可分为不可逆与可逆两大类。VDUs+UgCVTidM+_EM21电动机上的电流只能单向电动机上的电流只能单向图2-10 简单的不可逆PWM变换器-直流电动机系统简单不可逆简单不可逆PWM变换器变换器-直流电动机系统直流电动机系统电压和电流波形 n在一个开关周期T内，n当 时，Ug

13、为正，VT饱和导通，电源电压Us通过VT加到直流电动机电枢两端。n当 时， Ug为负， VT关断，电枢电路中的电流通过续流二极管VD续流，直流电动机电枢电压近似等于零。 ontt0Tttonn直流电动机电枢两端的平均电压为 n改变占空比 ，即可实现直流电动机的调压调速。n令 为PWM电压系数，则在不可逆PWM变换器中 ssondUUTtU10sdUUn简单不可逆PWM变换器-直流电动机系统不允许电流反向，n续流二极管VD的作用只是为 id 提供一个续流的通道。n如果要实现电动机的制动，必须为其提供反向电流通道 。图1-17M+-VD2Ug2Ug1VT2VT1VD1E12CUs+MVT2Ug2V

14、T1Ug1控制要求：控制要求：Ug1=-Ug2 ，即，即Ug1和和Ug2大小相等方向相反大小相等方向相反正向电动运行正向电动运行VTVT1 1 的的 ton T/2有制动电流通路的不可逆有制动电流通路的不可逆PWM变换器变换器-直流电动机系统直流电动机系统工作状态与波形工作状态与波形n正向电动状态 运行条件：运行条件： ton T/2， 使：使：Ud En在0 t ton期间， Ug1为正，VT1导通， Ug2为负，VT2关断。此时，电源电压Us加到电枢两端，电流 id 沿图中的回路1流通。n在 ton t T 期间， Ug1和Ug2都改变极性，VT1关断，但VT2却不能立即导通，因为id沿回

15、路2经二极管VD2续流，在VD2两端产生的压降给VT2施加反压，使它失去导通的可能。 结论：结论：正向电动运正向电动运行时，实际上是由行时，实际上是由VTVT1 1和和VDVD2 2交替导通，交替导通，虽然电路中多了一虽然电路中多了一个功率开关器件个功率开关器件VTVT2 2 ，但并没有被用上。但并没有被用上。与简单的不可逆电与简单的不可逆电路波形（图路波形（图1-16b1-16b）完全一样。完全一样。U, iUdEidUsttonT0Ob）一般电动状态的电压、电流波形图1-17主电路结构主电路结构M+-VD2Ug2Ug1VT2VT1VD1E4123CUs+MVT2Ug2VT1Ug1控制要求：

16、控制要求：Ug1=-Ug2 ，即，即Ug1和和Ug2大小相等方向相反大小相等方向相反 正向制动运行正向制动运行继正向电动继正向电动VTVT1 1 的的ton T/2U, iUdEidUsttonT04444333VT2VT2VT2VD1VD1VD1VD1tUgOn 输出波形c）制动状态的电压电流波形正向制动运正向制动运行时，行时， VT2VT2和和VD1VD1轮流导轮流导通，而通，而VT1VT1始始终是关断的。终是关断的。n正向制动状态 运行条件：运行条件： ton T/2， 使：使：Ud 0，积分调节器的输出Uc便一直增长；只有达到Un=0时， Uc才停止上升；只有到Un变负， Uc才会下降

17、。n当Un=0时， Uc并不是零，而是某一个固定值Ucf 问题的提出问题的提出图1-24 采用转速负反馈的闭环调速系统+-IGTMTG+-+-+-UtgUdIdn+-+UnUn U*nUcUPE+-MTGIdUnUdUcUnntg基于转速负反馈的有静差闭环直流调速系统基于转速负反馈的有静差闭环直流调速系统n突加负载时，由于Idl的增加，转速n下降，导致Un变正，n在积分调节器的作用下，Uc上升，电枢电压Ud上升，以克服Idl增加的压降，最终进入新的稳态 。*nnUU0nU2dLdII2ccUU 图2-27 积分控制无静差调速系统突加负载时的动态过程 两种调节器特性比较 UexUinUexmtU

18、inUexOb) I调节器a) P调节器UexUintUinUexO两种调节器I/O特性曲线积分控制规律和比例控制规律的根本区别：积分控制规律和比例控制规律的根本区别：n比例调节器的输出只取决于输入偏差量的现状，而积分调节器的输出则包含了输入偏差量的全部历史。n积分调节器到稳态时Un =0，只要历史上有过Un ，其积分就有一定数值，足以产生稳态运行所需要的控制电压。 那么，如果既要稳态精度高，又要动态响那么，如果既要稳态精度高，又要动态响应快，该怎么办呢？只要把比例和积分两种控应快，该怎么办呢？只要把比例和积分两种控制结合起来就行了，这便是制结合起来就行了，这便是比例积分控制比例积分控制。 从

19、上面的分析看出：当调节器采用积分器时，稳态固然能消除误差，但是其调节过程是一个随着积分器积分过程而较为缓慢的进行。n用运算放大器来实现PI调节器的输入极性和输出极性是反相的； 式中 图2-28 比例积分（PI）调节器线路图dtUUKdtUCRURRUininpininex11100101RRKp10CR2比例积分控制规律比例积分控制规律问题的提出问题的提出图1-24 采用转速负反馈的闭环调速系统+-PIGTMTG+-+-+-UtgUdIdn+-+UnUn U*nUcUPE+-MTGIdUnUdUcUnntg基于转速负反馈的有静差闭环直流调速系统基于转速负反馈的有静差闭环直流调速系统2比例积分控

20、制规律比例积分控制规律n比例积分调节器（PI调节器）的输入输出关系为 式中，UinPI调节器的输入，UexPI调节器的输出。n其传递函数为 n令1=Kp，则PI调节器的传递函数也可写成如下形式 tininpexdtUUKU01ssKsKsWppPI11)(ssKsWpPI111)(nPI控制综合了比例控制和积分控制两种规律的优点，又克服了各自的缺点。n比例部分能迅速响应控制作用，n积分部分则最终消除稳态偏差。n在闭环调速系统中，采用PI调节器输出部分Uc由两部分组成，n比例部分和Un成正比，n积分部分表示了从t=0到此时刻对Un(t)的积分值，nUc是这两部分之和。图2-30 闭环系统中PI调

21、节器的输入和输出动态过程2.3.4 直流调速系统的稳态误差分析直流调速系统的稳态误差分析图2-31 比例积分控制的直流调速系统的动态结构框图（转速调节器用ASR表示） n使用比例调节器时，系统的开环传递函数为 式中 n使用积分调节器时，系统的开环传递函数为 式中 n使用比例积分调节器时，系统的开环传递函数为 式中 ) 1)(1()(2sTsTTsTKsWmlmsespCKKK/) 1)(1()(2sTsTTsTsKsWmlmsesCKK) 1)(1() 1()(2sTsTTsTssKKsWmlmspesCKKn根据系统开环传递函数中积分环节的数目划分控制系统的类型， 比例控制的调速系统是0型系

22、统， 积分控制、比例积分控制的调速系统是型系统。n稳态误差定义为输入量和反馈量的差值，即n衡量系统控制的准确度的是系统对给定输入Un*的跟随能力；)()()(*tUtUtUnnn1阶跃给定输入的稳态误差阶跃给定输入的稳态误差n在分析阶跃给定输入的稳态误差时，令IdL(s)=0。比例调节器系统的误差传递函数为 n阶跃给定输入 的稳态误差是 ) 1)(1(11)()(2*sTsTTsTKsUsUmlmsnnsUsUnn*)(KUsTsTTsTKsUssUsUnmlmsnsnsn1) 1)(1(11)(*2*00limlimn积分调节器系统的误差传递函数为 n阶跃给定输入 的稳态误差是 sUsUnn

23、*)() 1)(1(11)()(2*sTsTTsTsKsUsUmlmsnn0) 1)(1(11)(2*00limlimsTsTTsTsKsUssUsUmlmsnsnsnn比例积分调节器系统的误差传递函数为 n阶跃给定输入 的稳态误差是 sUsUnn*)() 1)(1() 1(11)()(2*sTsTTsTssKKsUsUmlmspnn0) 1)(1() 1(11)(2*00limlimsTsTTsTssKKsUssUsUmlmspnsnsnn在系统稳定的情况下，n0型系统对于阶跃给定输入稳态有差，被称作有差调速系统；n型系统对于阶跃给定输入稳态无差，被称作无差调速系统。2扰动引起的稳态误差扰动

24、引起的稳态误差n在分析由扰动引起的稳态误差时，令Un*(s)=0。比例调节器系统的误差为 n阶跃扰动 引起的的稳态误差是 ) 1)(1(1) 1() 1()()(22sTsTTsTKsTsTTCsTRsIsUmlmsmlmeldLn)1 () 1)(1(1) 1() 1()(2200limlimKCRIsTsTTsTKsTsTTCsTRsIssUsUedLmlmsmlmeldLsnsnsIsIdLdL)(n积分调节器系统的误差为 n阶跃扰动 引起的的稳态误差是 sIsIdLdL)() 1)(1(1) 1() 1()()(22sTsTTsTsKsTsTTCsTRsIsUmlmsmlmeldLn0

25、) 1)(1(1) 1() 1()(2200limlimsTsTTsTsKsTsTTCsTRsIssUsUmlmsmlmeldLsnsnn比例积分调节器系统的误差为 n阶跃扰动 引起的的稳态误差是 sIsIdLdL)() 1)(1() 1(1) 1() 1()()(22sTsTTsTssKKsTsTTCsTRsIsUmlmspmlmeldLn0) 1)(1() 1(1) 1() 1()(2200limlimsTsTTsTssKKsTsTTCsTRsIssUsUmlmspmlmeldLsnsnn由扰动引起的稳态误差取决于误差点与扰动加入点之间的传递函数。n比例控制的调速系统，该传递函数无积分环节

26、，故存在扰动引起的稳态误差，称作有静差调速系统；n积分控制或比例积分控制的调速系统，该传递函数具有积分环节，所以由阶跃扰动引起的稳态误差为0，称作无静差调速系统。2.4 直流调速系统的数字控制直流调速系统的数字控制n以微处理器为核心的数字控制系统（简称微机数字控制系统）硬件电路的标准化程度高，制作成本低，且不受器件温度漂移的影响；n其控制软件能够进行逻辑判断和复杂运算，可以实现不同于一般线性调节的最优化、自适应、非线性、智能化等控制规律，而且更改起来灵活方便。 2.4.1微机数字控制的特殊问题微机数字控制的特殊问题图2-32 微型计算机采样控制系统框图 数字控制的内容不要求数字控制的内容不要求

27、2.5 转速反馈控制直流调速系统的限流保护转速反馈控制直流调速系统的限流保护2.5.1 转速反馈控制直流调速系统的过流问题转速反馈控制直流调速系统的过流问题n在转速反馈控制直流调速系统上突加给定电压时，电枢电压立即达到它的最高值，对电动机来说，相当于全压起动，会造成电动机过流。n当直流电动机被堵转时，电流将远远超过允许值。如果只依靠过流继电器或熔断器来保护，过载时就跳闸。n系统中必须有自动限制电枢电流的环节。n引入电流负反馈，可以使它不超过允许值。但这种作用只应在起动和堵转时存在，在正常的稳速运行时又得取消。n当电流大到一定程度时才出现的电流负反馈，叫做电流截止负反馈。2.5.2 带电流截止负

28、反馈环节的直流调速系统带电流截止负反馈环节的直流调速系统图2-38电流截止负反馈环节（a）利用独立直流电源作比较电压（b）利用稳压管产生比较电压1电流截止负反馈环节n电流反馈信号取自串入电动机电枢回路中的小阻值电阻Rs，IdRc正比于电流。n图2-38(a)中用独立的直流电源作为比较电压Ucom，其大小可用电位器调节，n在IdRc与Ucom之间串接一个二极管VD，当IdRc Ucom时，二极管导通，电流负反馈信号Ui即可加到放大器上去；当IdRc Ucom时，二极管截止， Ui消失。n图2-38(b)中利用稳压管VST的击穿电压Ubr作为比较电压Ucom 。n截止电流 Idcr=Ucom/Rs

29、n当输入信号IdRc-Ucom0时，输出Ui=IdRc-Ucom，n当IdRc-Ucom 0时，输出Ui=0。 图2-39 电流截止负反馈环节的输入输出特性图2-40 带电流截止负反馈的闭环直流调速系统稳态结构框图2带电流截止负反馈比例控制闭环直流调速带电流截止负反馈比例控制闭环直流调速系统的稳态结构框图和静特性系统的稳态结构框图和静特性n当IdIdcr时，电流负反馈被截止，静特性与只有转速负反馈调速系统的静特性相同， （2-32）n当IdIdcr后，引入了电流负反馈，静特性变成 （2-95）)1 ()1 (*KCRIKCUKKnedensp)1 ()()1 ()()1 ()()1 ()1 (

30、*KCIRKKRKCUUKKKCRIUIRKCKKKCUKKnedsspecomnspedcomdsespensp图2-41带电流截止负反馈比例控制闭环直流调速系统的静特性nCA段 : 电流负反馈被截止 nAB段 : 电流负反馈起作用 n电流负反馈的作用相当于在主电路中串入一个大电阻 。n比较电压与给定电压的作用一致，好象把理想空载转速提高到 )1 ()(*0KCUUKKnecomnsp（2-96） sspRKKn令n=0，得到堵转电流Iabl ， （2-97）n一般KpKsRsR，因此 （2-98）nIdbl应小于电动机允许的最大电流，一般为 Idbl =（1.52）INn截止电流应大于电动

31、机的额定电流，取 Idcr= （ 1.11.2 ）INscomndblRUUI*sspcomnspdblRKKRUUKKI)(*3带电流截止的无静差直流调速系统带电流截止的无静差直流调速系统图2-42 无静差直流调速系统nTA为检测电流的交流互感器，经整流后得到电流反馈信号Ui。n当电流达到截止电流Idcr时， Ui高于稳压管VS的击穿电压，使晶体三极管VBT导通，n忽略晶体三极管VBT导通压降，则PI调节器的输出电压Uc为零，n电力电子变换器UPE的输出电压Ud=0，达到限制电流的目的。 图2-43 无静差直流调速系统稳态结构框图（IdIdcr）n转速反馈系数(2-99)式中 nmax电动机

32、调压时的最高转速； U*nmax相应的最高给定电压。max*maxnUn图2-44 带电流截止的无静差直流调速系统的静特性2.6 转速反馈控制直流调速系统的仿真转速反馈控制直流调速系统的仿真nMATLAB下的SIMULINK软件进行系统仿真是十分简单和直观的，n用户可以用图形化的方法直接建立起仿真系统的模型，并通过SIMULINK环境中的菜单直接启动系统的仿真过程，同时将结果在示波器上显示出来， 2.6.1 转速负反馈闭环调速系统仿真转速负反馈闭环调速系统仿真框图及参数框图及参数n直流电动机：额定电压 ， 额定电流 ,额定转速 ， 电动机电势系数 n晶闸管整流装置输出电流可逆，装置的放大系数

33、，滞后时间常数 ，n电枢回路总电阻 ，电枢回路电磁时间常数 ，电力拖动系统机电时间常数 ，n转速反馈系数 ，n对应额定转速时的给定电压 。VUN220AIdN55min1000r/nNrVCemin/192. 044Kss.Ts0016700 . 1R0.00167slTs.Tm0750/rV min0.01 VUn10*图2-45 比例积分控制的直流调速系统的仿真框图 2.3.2 仿真模型的建立图2-46 SIMULINK模块浏览器窗口n进入MATLAB，单击MATLAB命令窗口工具栏中的SIMULINK图标，n或直接键入SIMULINK命令，打开SIMULINK模块浏览器窗口， n(1)打开模型编辑窗口：通过单击SIMULINK工具栏中新模型的图标或选择FileNewModel菜单项实现。n(2)复制相关模块：双击所需子模块库图标，则可打开它，以鼠标左键选中所需的子模块，拖入模型编辑窗口。n在本例中拖入模型编辑窗口的为：Source组中的Step模块；Math Operations组中的Sum模块和Gain模块；Continuous组中的Transfer Fcn模块和Integrator模块；Sinks组中的Scope模块； 图2