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文档简介

1、会计学1智能智能(zh nn)循迹小车精讲循迹小车精讲第一页，共15页。第1页/共15页第二页，共15页。二二 小车小车(xioch)系统整系统整体设计体设计第2页/共15页第三页，共15页。第3页/共15页第四页，共15页。第4页/共15页第五页，共15页。第5页/共15页第六页，共15页。第6页/共15页第七页，共15页。第7页/共15页第八页，共15页。第8页/共15页第九页，共15页。第9页/共15页第十页，共15页。第10页/共15页第十一页，共15页。第11页/共15页第十二页，共15页。第12页/共15页第十三页，共15页。/=PID计算(j sun)函数= void PidWo

2、rk() float Up,Ud,Ui; Control.E=CurrentValue-Control.ValueSet; /得到本次误差 Up =Control.Kp*(Control.E-Control.E_1); /得到比例项 Ud=Control.Kd*(Control.E-2*Control.E_1+Control.E_2); /得到微分项 Ui=Control.Ki*Control.E; /得到积分项 Control.E_2=Control.E_1; /历史存储 Control.E_1=Control.E; Control.OutPut+=Up+Ud+Ui; /计算(j sun)增量和 if(Control.OutPutMaxValue)Control.OutPut=MaxValue; 第13页

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