EPSON机械手应用实例实用教案

1、光纤跳线的组装(z zhun) 人工装配光纤跳线需要操作者用极小的工件实现超微米误差范围的装配，不精准的装配将会极大地降低(jingd)光纤的输出效率。在传统方式下，人装配成品件的一次检测通过率一般在5%10%之间，这个结果意味着将会浪费很多时间和金钱。工厂(gngchng)难题第1页/共19页第一页，共20页。 位于田纳西州纳什维尔市的位于田纳西州纳什维尔市的RTS RTS 赖特工赖特工业公司（自动化装备公司的龙头企业），业公司（自动化装备公司的龙头企业），设计了一种半自动的标准组件来实现光设计了一种半自动的标准组件来实现光纤跳线的装配工作纤跳线的装配工作, , 操作人员将预先切操作人员将预

2、先切割好的光纤卡入棘爪，割好的光纤卡入棘爪， 下一工序自动剥下一工序自动剥离、清除和切割光缆的末端，第三个工离、清除和切割光缆的末端，第三个工序，光纤被自动装入一个环形连接器，序，光纤被自动装入一个环形连接器，并进行胶合，一台并进行胶合，一台 EPSON EC350 EPSON EC350 SCARA SCARA 机器人被应用到这三个工序的机器人被应用到这三个工序的材料运送中。材料运送中。RTS RTS 赖特工业公司选择赖特工业公司选择EC350EC350主要是看重了该机器人紧凑性以主要是看重了该机器人紧凑性以及高重复精度的特性。该公司同时使用及高重复精度的特性。该公司同时使用了了EPSON

3、RC+ EPSON RC+ 控制单元的控制单元的 VB VB 导引特导引特性来帮助他们性来帮助他们(t men)(t men)实现客户化的人实现客户化的人机界面。第四个工序和最后一个工序，机界面。第四个工序和最后一个工序，经过远红外热硫化炉和环氧处理，完成经过远红外热硫化炉和环氧处理，完成组装。组装。解决方案极高的一次通过率有效的极高的一次通过率有效的节省节省(jishng)(jishng)了二次加了二次加工和废料的费用。工和废料的费用。 工业标准件的应用减少了工业标准件的应用减少了系统整体成本系统整体成本 减少了操作者的微小误差减少了操作者的微小误差 模块化的设计提升了产能，模块化的设计提升

4、了产能，意味着可以轻松快速的增意味着可以轻松快速的增加更多的工作单元加更多的工作单元增值点第2页/共19页第二页，共20页。喷射(pnsh)模塑应用 此用户为汽车行业提供电子元器件。生产过程中，只有30秒的时间从一个四孔(s kn)工件上卸下电路盘模具，同时检测每一孔中没有碎片残留，并再次插入新的组件，且需确保位置和角度均正确。工厂(gngchng)难题第3页/共19页第三页，共20页。 柔性自动化公司柔性自动化公司., ., 一家位于一家位于 密歇根伯顿市密歇根伯顿市的自动化装备公司的自动化装备公司, , 提供了一种机器人视觉提供了一种机器人视觉单元来卸载工件单元来卸载工件, , 检测孔洞，

5、并插入新的工检测孔洞，并插入新的工件，为实现高敏感度的应用，他们使用了件，为实现高敏感度的应用，他们使用了 EPSON TT8800 SCARA EPSON TT8800 SCARA 机器人。机器人。 柔性自动化公司为机器人加装了一个特殊柔性自动化公司为机器人加装了一个特殊设计的多头卡具。机器人一次夹取四个电设计的多头卡具。机器人一次夹取四个电路盘，并同时运行，摘下工件后，机器人路盘，并同时运行，摘下工件后，机器人将移动到一个有四个承接盘的工位，等待将移动到一个有四个承接盘的工位，等待检测。检测。四孔模具检测的同时，机器人将从一个震四孔模具检测的同时，机器人将从一个震动杯进料器夹取新的工件动杯

6、进料器夹取新的工件, , 插入对应位置，插入对应位置，完成完成(wn chng)(wn chng)后，机器人综合视觉系统后，机器人综合视觉系统将检测每一个空腔是否有残余废料，并检将检测每一个空腔是否有残余废料，并检测工件是否对位。测工件是否对位。解决方案使用机器人使速度加快意使用机器人使速度加快意味着节省了第二次装配的味着节省了第二次装配的成型时间成型时间快速模型视检系统确保有快速模型视检系统确保有缺陷的零件不会离开工作缺陷的零件不会离开工作单元单元在造型之前进行孔洞检测在造型之前进行孔洞检测杜绝了对昂贵模具的损坏杜绝了对昂贵模具的损坏(snhui)(snhui)开模时间的一致性避免了开模时间

7、的一致性避免了因温度波动而产生的模具因温度波动而产生的模具质量下降质量下降增值点第4页/共19页第四页，共20页。机械(jxi)器件管理应用客户需要将生产能力从每分钟2片提高的每分钟6片. 另一个目的(md)是减少生产线转换时间，以适应不断增长的产品组合需求,还有一个附加的需求，他们希望有一个适用于所有设备的单一的人机交互界面。工厂(gngchng)难题第5页/共19页第五页，共20页。 两台两台 EPSON TT8550 SCARA EPSON TT8550 SCARA 机器人被用机器人被用来执行来执行(zhxng)(zhxng)复杂的搬运任务，包括码复杂的搬运任务，包括码垛动作垛动作, ,

8、 螺旋驱动及高精密装配螺旋驱动及高精密装配; ; 气动设备气动设备用来进行简单的拾起和放置操作用来进行简单的拾起和放置操作. . 之前的之前的EPSONEPSON机器人应用实例例充分证明了机器机器人应用实例例充分证明了机器人的可靠性和超稳定性可以满足这样的需人的可靠性和超稳定性可以满足这样的需求。求。EPSONEPSON控制单元用来控制生产线上的所有控制单元用来控制生产线上的所有组件，包括：机械臂、组件，包括：机械臂、 输送盘输送盘, , 拾取和定拾取和定位系统、进给装置、气动拾放设备位系统、进给装置、气动拾放设备. . 这样的这样的统一控制实现了用单一的结构整合整条线统一控制实现了用单一的结

9、构整合整条线上所有动作、输入输出、多任务功能以及上所有动作、输入输出、多任务功能以及安全电路系统。安全电路系统。EPSONEPSON控制单元可以帮助用户在单一界面控制单元可以帮助用户在单一界面下通过编程实现每一个工作单元的控制。下通过编程实现每一个工作单元的控制。 基于基于windows windows 的的SPEL,SPEL,有效的减少了整条有效的减少了整条线的复杂性以及执行线的复杂性以及执行(zhxng)(zhxng)时间时间 。基于。基于windows windows 的的SPELSPEL（机器人语言）用户图（机器人语言）用户图形界面实现了产品控制文书以编程的形式形界面实现了产品控制文书

10、以编程的形式来开发来开发. . 使用使用VBVB插件和插件和Active X Active X 控制件，控制件，用户创建了一套使用用户创建了一套使用VBVB的图形界面，的图形界面， Active X Active X 控制件允许用户整合控制件允许用户整合SPEL SPEL 编程编程和维护界面将不连续的指令直接导入和维护界面将不连续的指令直接导入VB VB 的的人机界面。人机界面。解决方案生产效率高涨(gozhng)了近300% 使用机器人完成复杂任务，并使用机器人标准控制件控制外围设备实现了成本最小化。兼容工业标准软件有效降低了开发周期和成本。增值点第6页/共19页第六页，共20页。机械器件(

11、qjin)管理应用某汽车业龙头配套企业希望(xwng)在给客户供应成品时的残品率降到最低.传统方式是设立质检员检测工件， 从成品工件中分离残品。但人工操作容易失误，最终导致发给用户的残品率仍然难以降低. 最终，工程师设计了一个自动的检测和拾除装置，可以有效的降低残品率。工厂(gngchng)难题第7页/共19页第七页，共20页。生产效率(xio l)显著提高有效杜绝了残品 用户满意度有效提高，因为用户只会收到他们想要的产品。增值点 在在 密歇根伯顿市的柔性自动化公司密歇根伯顿市的柔性自动化公司, , （自动装（自动装备制造商）备制造商）, , 设计并生产了一种自动监测和拾设计并生产了一种自动监

12、测和拾除的工作单元除的工作单元. . 该工作单元装配了该工作单元装配了 EPSON EPSON TT8800TT8800机器人和一个简单的气动夹具机器人和一个简单的气动夹具. . 机器人机器人从进入工位的输送盘上拾起工件并装入压箔机从进入工位的输送盘上拾起工件并装入压箔机. . 工序完成后工序完成后 ，工件传送至一个电子测试工位，工件传送至一个电子测试工位. .进行测试，之后，工件继续被移动到一个自动进行测试，之后，工件继续被移动到一个自动视觉视觉(shju)(shju)监测工位，用来检查工件在喷射监测工位，用来检查工件在喷射注模生产过程中是否存在裂缝，视觉注模生产过程中是否存在裂缝，视觉(s

13、hju)(shju)监测后，机器人为工件贴上一个有日期和制造监测后，机器人为工件贴上一个有日期和制造编码的标签。最后一步是包装编码的标签。最后一步是包装. . 合格的工件被合格的工件被装入成品包装箱，而有缺陷的工件则依据检测装入成品包装箱，而有缺陷的工件则依据检测结果放入废料槽结果放入废料槽. . 由于第一套检测系统的成功，由于第一套检测系统的成功，他们又续订了他们又续订了5 5套这样的系统。套这样的系统。解决方案第8页/共19页第八页，共20页。工业工业(gngy)导管搬运导管搬运工厂(gngchng)难题第9页/共19页第九页，共20页。 Quest Quest柔性自动化公司柔性自动化公司

14、(n s) (n s) 向工厂展示了使用向工厂展示了使用EPSON Pro Six PS3-L (6EPSON Pro Six PS3-L (6轴轴延长版延长版) ) 机器人的解决方案：在机器人的解决方案：在注射机上安装了几台注射机上安装了几台 EPSON EPSON PS3-L PS3-L 机器人；机器人将从成机器人；机器人将从成型机上夹取水管，再插入型机上夹取水管，再插入O O型注型注射机上。用户很满意这种基于射机上。用户很满意这种基于EPSONEPSON自动系统的机械手带来自动系统的机械手带来的安全高效的解决方案。的安全高效的解决方案。 机器人夹取工件时即高速又机器人夹取工件时即高速又精

15、确，使产能明显提升精确，使产能明显提升(tshng). (tshng). 彻底杜绝了工人取放工件时彻底杜绝了工人取放工件时容易将手卡到机器里的危险因容易将手卡到机器里的危险因素素解决方案增值点第10页/共19页第十页，共20页。药品药品(yopn)包装包装 工厂(gngchng)难题第11页/共19页第十一页，共20页。 Quest Quest波多黎各的波多黎各的Janssen-Ortho LLC Janssen-Ortho LLC 公司的工程师设计并制造了硬质泡沫塑料公司的工程师设计并制造了硬质泡沫塑料衬垫自动包装系统来解决这个难题，基于衬垫自动包装系统来解决这个难题，基于现有的包装设备，他

16、们将现有的包装设备，他们将EPSONEPSON的的SCARA SCARA 机械手进行机械手进行(jnxng)(jnxng)了改装，装备了改装，装备了一套综合视觉系统，并设计了真空的夹了一套综合视觉系统，并设计了真空的夹取和运送工具。取和运送工具。 操作员将装有成型药片的母盘装入输操作员将装有成型药片的母盘装入输送机，之后输送机将盘片放入机器人工位，送机，之后输送机将盘片放入机器人工位，EPSON EPSON 视觉系统自动定位母盘位置并发视觉系统自动定位母盘位置并发送定位信号给到送定位信号给到EPSONEPSON机器人，配有机器人，配有RC520 PC RC520 PC 控制单元的控制单元的EP

17、SON EL 650 EPSON EL 650 机机器人移动到母盘上，拾起若干的药片。机器人移动到母盘上，拾起若干的药片。机器人末端安装了一个器人末端安装了一个“ “手指手指” ”都互相独立的卡都互相独立的卡具，可以自由的拾起和放下药片，药片装具，可以自由的拾起和放下药片，药片装满后，机器人旋转到另一工位，将药片放满后，机器人旋转到另一工位，将药片放入到独立的硬质泡沫塑料包装袋中。入到独立的硬质泡沫塑料包装袋中。解决方案废品率减少了废品率减少了400% 400% 提高了产能提高了产能 减少了包装耗时减少了包装耗时 加快了产品转换周期加快了产品转换周期机器人软件机器人软件(run jin)(ru

18、n jin)的易用的易用性降低了培训费用性降低了培训费用 增值点第12页/共19页第十二页，共20页。药品药品(yopn)自动监测自动监测工厂(gngchng)难题第13页/共19页第十三页，共20页。 利用用利用用EPSON EPSON 机器人做为运送设机器人做为运送设备，备，Novi Novi 系统公司（某英国自动化公司）系统公司（某英国自动化公司）开发了一种自动测试设备，可以自动对开发了一种自动测试设备，可以自动对吸入器进行测试并记录测试结果。该系吸入器进行测试并记录测试结果。该系统命名为统命名为ICTUSICTUS，该系统能够替代所有，该系统能够替代所有以前由人工完成的以前由人工完成的

19、 物料运送物料运送/ /测试测试/ /记录记录结果和设备清洗的工序。结果和设备清洗的工序。 操作员将要检测的吸入器放入设备，操作员将要检测的吸入器放入设备，然后按然后按“ “开始开始” ”并走开，机器人拾起吸入并走开，机器人拾起吸入器，并测量重量，准备配剂（摇匀或其器，并测量重量，准备配剂（摇匀或其他方式），并将配剂导入烘焙器，机器他方式），并将配剂导入烘焙器，机器人最后一个动作是将吸入器放回承重人最后一个动作是将吸入器放回承重(chngzhng)(chngzhng)装置，并与之前的配剂重装置，并与之前的配剂重量进行比较，以确定配剂量是否准确。量进行比较，以确定配剂量是否准确。使用这些数据，制

20、药公司可以确定每个使用这些数据，制药公司可以确定每个吸入器给病人使用何种准确的剂量。吸入器给病人使用何种准确的剂量。解决方案增加了增加了500%500%的测试吞吐量的测试吞吐量每次测试减少每次测试减少97%97%的成本的成本由于使用的自动系统，有效减少人由于使用的自动系统，有效减少人工成本工成本加速测试结果报告的生成加速测试结果报告的生成 由于测试结果的稳定性提高，降低由于测试结果的稳定性提高，降低了药品了药品(yopn)(yopn)批号的拒绝率批号的拒绝率减少了药品减少了药品(yopn)(yopn)喷涂时的不必喷涂时的不必要的浪费要的浪费 由于操作人员不在现场，提高了挥由于操作人员不在现场，

21、提高了挥发性容积制作时的安全性发性容积制作时的安全性增值点第14页/共19页第十四页，共20页。基因材料(cilio)的DNA 分配工厂(gngchng)难题第15页/共19页第十五页，共20页。 遗传学研究公司基于遗传学研究公司基于Epson Epson XM3000 XM3000 系列系列 笛卡尔机器人笛卡尔机器人建立了一套自适应且可靠的建立了一套自适应且可靠的工作单元工作单元. . 选用选用XM3106B10LNXM3106B10LN是基于是基于 它具它具有有15 15 微米的重复精度、零设微米的重复精度、零设置时间、大工作轨迹范围置时间、大工作轨迹范围(1000mm x 600mm x

22、 (1000mm x 600mm x 100mm) 100mm) 和和 可实现可实现(shxin)C(shxin)C语言编程的特性语言编程的特性. . 工件装在一个自行设计的进工件装在一个自行设计的进料器中送入机器人工位，料器中送入机器人工位，. . 进料器和机器人同时通过具进料器和机器人同时通过具有人机界面的有人机界面的PC PC 来控制来控制. .解决方案免费的扩展特性免费的扩展特性 不需要投不需要投入外的费用购买设备，入外的费用购买设备，XM3000XM3000的超高重复精度可以的超高重复精度可以帮助遗传学研究公司方便的提帮助遗传学研究公司方便的提高产品品质。高产品品质。减少整合成本减少

23、整合成本- - 由于由于 Epson Epson软软件的易用性，遗传学研究公司件的易用性，遗传学研究公司可以设计并建立他们自己的工可以设计并建立他们自己的工作单元，从而降低了整合其它作单元，从而降低了整合其它外包商的工作单元带来的额外外包商的工作单元带来的额外成本。成本。自适应性自适应性 兼容兼容C C语言编程意语言编程意味着这套系统可以轻松的根据味着这套系统可以轻松的根据(gnj)(gnj)客户的输出需求进行改客户的输出需求进行改进。进。增强生产能力增强生产能力 第一套工作单第一套工作单元的成功促使遗传学研究公司元的成功促使遗传学研究公司连续投入了更多套的同类系统。连续投入了更多套的同类系统

24、。增值点第16页/共19页第十六页，共20页。蛋糕蛋糕(dngo)装饰装饰 英国的一家大型糕点供应商需要在蛋糕上用冰激淋书写铭文，这个任务(rn wu)通常是由训练有术的员工完成的，员工需要通过训练来保持有很高的稳定性，确保每次写出来的样式差异性很小。 在热销季节，蛋糕装饰需求比平时增加了4倍，需要增加额外的训练有素的员工来应对这样的需求，然而，能够保证这样高稳定性则变成了难题。工厂(gngchng)难题第17页/共19页第十七页，共20页。 系统设备公司（系统设备公司（EPSON EPSON 机器人在英国机器人在英国的代理公司）的代理公司）, ,与与 Integrated Dispensing Integrated Dispensing Systems Systems 一起设计