过程控制及仪表实验指导书

1、过程控制及仪表实验指导书主编 冯 翼 审核 虎恩典校对 杨 艺北方民族大学电气信息工程学院二八年三月目 录实验系统介绍 1 实验一 一阶单容上水箱对象特性测试实验11 实验二二阶双容中水箱对象特性测试实验16实验三单回路控制系统PID参数整定实验（1）上水箱液位PID整定实验21实验四单回路控制系统PID参数整定实验（2）锅炉内胆水温PID整定实验27 实验五串级控制实验上水箱中水箱液位串级控制实验31 一、 概 述随着计算机控制装置在控制仪表基础上发展起来以后，自动化控制手段也越来越丰富。其中有在工业领域有着广泛应用的智能数字仪表控制系统、智能仪表加计算机组态软件控制系统、计算机DDC控制系

2、统、PLC控制系统、DCS分布式集散控制系统、有FCS现场总线控制系统等。在现代化工业生产中，过程控制技术正为实现各种最优的技术经济指标、提高经济效益和劳动生产效率、改善劳动条件、保护生态环境等方面起越来越大的作用。二、AE2000B型系统介绍AE2000B型过程控制实验装置是根据工业自动化及相关专业教学特点，吸取了国外同类实验装置的特点和长处，并与目前大型工业自动化现场紧密联系，采用了工业上广泛使用并处于领先的AI智能仪表加组态软件控制系统、DCS(分布式集散控制系统)，经过精心设计，多次实验和反复论证，推出的一套基于本科，着重于研究生教学、学科基地建设的实验设备。该设备涵盖了信号和信息处理

3、、传感技术、工程检测、模式识别、控制理论、自动化技术、智能控制、过程控制、自动化仪表、计算机应用和控制、计算机控制系统等课程的教学实验与研究。整个系统美观实用，功能多样，使用方便，既能进行验证性、设计性实验，又能提供综合性实验，可以满足不同层次的教学和研究要求。AE2000型过程实验装置的检测信号、控制信号及被控信号均采用ICE标准，即电压15V，电流420mA。实验系统供电要求：单相220V交流电，外型尺寸m，重量：100Kg 一）、AE2000B型系统主要特点1被调参数囊括了流量、压力、液位、温度四大热工参数。2执行器中既有电动调节阀（或气动调节阀）、单相SCR移

4、相调压等仪表类执行机构，又有变频器等电力拖动类执行器。3调节系统除了有调节器的设定值阶跃扰动外，还有在对象中通过另一动力支路或电磁阀和手操作阀制造各种扰动。4一个被调参数可在不同动力源、不同的执行器、不同的工艺线路下可演变成多种调节回路，以利于讨论、比较各种调节方案的优劣。5某些检测信号、执行器在本对象中存在相互干扰，二者同时进行时要对原独立调节系统的被调参数进行重新整定，还可对复杂调节系统比较优劣。6各种控制算法和调节规律在开放的组态实验软件平台上都可以实现。7实验数据及图表在MCGS组态软件中永久存储可随时调用，以便实验者进行实验后的比较和分析。二）、AE2000B型实验对象组成结构过程控

5、制实验对象系统包含有：不锈钢储水箱（长宽高：850450400mm）、串接圆筒有机玻璃上水箱、中水箱、下水箱、单相2.5KW电加热锅炉（由不锈钢锅炉内胆加温筒和封闭式外循环不锈钢冷却锅炉夹套组成）。系统动力支路分两路组成：一路由单相增压泵、电动调节阀、涡轮流量计、自锁紧不锈钢水管及手动切换阀组成；另一路由增压泵、变频调速器、小流量涡轮流量计、自锁紧不锈钢水管及手动切换阀组成。如图2-1所示：2-1、系统结构图对象系统结构图中检测变送和执行元件包括：液位传感器、温度传感器、涡轮流量计、压力表、电动调节阀等。AE2000B实验对象检测及执行装置包括：检测装置：扩散硅压力液位传感器、涡轮流量传感器、

6、Pt100热电阻温度传感器。执行装置：单相可控硅移相调压装置、电动调节阀、变频器。1、液位传感器工作原理：当被测介质（液体）的压力作用于传感器时，压力传感器将压力信号转换成电信号，经归一化差分放大和输出放大器放大，最后经V/A电压电流转换器转换成与被测介质（液体）的液位压力成线性对应关系的420mA标准电流输出信号。接线如图所示：接线说明：传感器的端子位于中继箱内，电缆线从中继箱的引线口接入，直流电源24V+接中继箱内正（+），中继箱内负（）接负载电阻，负载电阻接24V-，输出420mA电流信号，通过负载电阻转换成电压信号，两线制接法。在负载电阻250/50两端取信号电压，当负载电阻接250时

7、信号电压为15V，当负载电阻切换成50时信号电压为0.21V。零点和量程调整：零点和量程调整电位器位于另一侧的中继箱内。校正时打开中继箱盖，即可进行调整，左边的（Z）调零电位器，右边的（R）调增益电位器。2、温度传感器Pt100热电阻工作原理：接线说明：连接两端元件热电阻采用的是三线制接法。采用三线制接法是为了减少测量误差。因为在多数测量中，热电阻远离测量电桥，因此与热电阻相连接的导线长，当环境温度变化时，连接导线的电阻值将有明显的变化，为了消除连接导线阻值的变化而产生的测量误差，就采用了三线制接法。即在两端元件的两端分别引出两条导线，这两条导线（材料相同、长度、粗细相等）又分别加在电桥相邻的

8、两个桥臂上，经过温度变送器变送出420mA信号。如图所示：3、流量计1）、涡轮流量计：输出信号：420mA，测量范围：00.6m3/h接线如图所示： 接线说明：传感器的端子位于中继箱内，电缆线从中继箱的引线口接入，直流电源12V+接中继箱内正（+），中继箱内负（）接24V-，中继箱内负（）作为涡轮流量计输出信号负端，中继箱内A为输出信号+（正）。负载电阻则把电流信号转换成电压信号。4、压力表安装位置：单相泵之后，电动调节阀之前。测量范围：00.25MPa5、电动调节阀主要技术参数：执行机构型式：智能型直行程执行机构输入信号：010mA/420mADC/05VDC/15VDC输入阻抗：250/5

9、00输出信号：420mADC输出最大负载：时，h（）=KR0，因而有K=h（）/R0=输出稳态值/阶跃输入式（1-2）表示一阶惯性环节的响应曲线是一单调上升的指数函数，如图1-2所示。当由实验求得图1-2所示的 阶跃响应曲线后，该曲线上升到稳态值的63%所对应时间，就是水箱的时间常数T，该时间常数T也可以通过坐标原点对响应曲线作切线，切线与稳态值交点 所对应的时间就是时间常数T，其理论依据是：图1-2、 阶跃响应曲线上式表示h（t）若以在原点时的速度h（）/T 恒速变化，即只要花T秒时间就可达到稳态值h（）。五、实验内容和步骤1、 设备的连接和检查：（1）、将AE2000B 实验对象的储水箱灌

10、满水（至最高高度）。（2）、打开以丹麦泵、电动调节阀、电磁流量计组成的动力支路至上水箱的出水阀门，关闭动力支路上通往其他对象的切换阀门。（3）、打开上水箱的出水阀至适当开度。（4）、检查电源开关是否关闭2、 系统连线图：图1-3、 实验接线图1）、将I/O信号接口板上的上水箱液位的钮子开关打到OFF位置。2)、按图1-3所示连线。3、启动实验装置1）、将实验装置电源插头接到单相220V的单相电源上。2）、打开总电源漏电保护空气开关，电压表指示220V，电源指示灯亮。3）、打开电源总开关，即可开启电源。4、实验步骤1）、开启电动调节阀电源、24V电源、智能调节仪电源。2）、根据仪表使用说明书和液

11、位传感器使用说明调整好仪表各项参数和液位传感器的零位、增益，仪表输出方式设为手动输出，初始值为0。3）、启动计算机MCGS组态软件，进入实验系统相应的实验如图1-4所示：1-4、实验软件界面4）、双击设定输出按钮，进行设定输出值的大小，或者在仪表手动状态下，按住仪表的STOP键将仪表的输出值上升到所想设定的值，这个值根据阀门开度的大小来给定，一般初次设定值35。开启单相泵电源开关，启动动力支路。将被控参数液位高度控制在30%处（一般为10cm）。5)、观察系统的被调量：上水箱的水位是否趋于平衡状态。若已平衡，应记录调节仪输出值，以及水箱水位的高度h1和智能仪表的测量显示值并填入下表。仪表输出值

12、水箱水位高度h1仪表显示值0100cmcm6）、迅速增加仪表手动输出值，增加5%的输出量，记录此引起的阶跃响应的过程参数，均可在上位软件上获得，以此数据绘制变化曲线。t（秒）水箱水位h1(cm)仪表读数(cm)7）、直到进入新的平衡状态。再次记录平衡时的下列数据，并填入下表：仪表输出值水箱水位高度h1仪表显示值0100cmcm8）、将仪表输出值调回到步骤5）前的位置，再用秒表和数字表记录由此引起的阶跃响应过程参数与曲线。填入下表：t（秒）水箱水位h1(cm)仪表读数(cm)9）、重复上述实验步骤。五、 实验报告要求1.作出一阶环节的阶跃响应曲线。2.根据实验原理中所述的方法，求出一阶环节的相关

13、参数。 六、注意事项1.做本实验过程中，出水阀不得任意改变开度大小。2.阶跃信号不能取得太大，以免影响正常运行；但也不能过小，以防止对象特性的不真实性。一般阶跃信号取正常输入信号的5%15%。3.在输入阶跃信号前，过程必须处于平衡状态。七、思考题1.在做本实验时，为什么不能任意变化阀8的开度大小？2.用两点法和用切线对同一对象进行参数测试，它们各有什么特点?实验二 二阶双容中水箱对象特性测试实验（设计性实验）一、 实验目的1、熟悉双容水箱的数学模型及其阶跃响应曲线。2、根据由实际测得的双容液位阶跃响应曲线，分析双容系统的飞升特性。二、实验设备 AE2000B型过程控制实验装置(配置：上位机软件

14、、计算机、RS232-485转换器1只、串口线1根、实验连接线)三、原理说明 图2-1 双容水箱系统结构如图2-1所示：这是由两个一阶非周期惯性环节串联起来，被调量是第二水槽的水位h2。当输入量有一个阶跃增加Q1时，被调量变化的反应曲线如图2-2所示的h2曲线。它不再是简单的指数曲线，而是呈S形的一条曲线。由于多了一个容器，就使调节对象的飞升特性在时间上更加落后一步。在图中S形曲线的拐点P上作切线，它在时间轴上截出一段时间OA。这段时间可以近似地衡量由于多了一个容量而使飞升过程向后推迟的程度，因此称容量滞后，通常以C代表之。 图2-2、变化曲线设流量Q1为双容水箱的输入量，下水箱的液位高度h2

15、为输出量，根据物料动态平衡关系，并考虑到液体传输过程中的时延，其传递函数为： 式中 K=R3，T1=R2C1，T2=R3C2，R2、R3分别为阀V2和V3的液阻，C1 和C2分别为上水箱和下水箱的容量系数。由式中的K、T1和T2须从由实验求得的阶跃响应曲线上求出。具体的做法是在图2-3所示的阶跃响应曲线上取：1）、h2（t）稳态值的渐近线h2()；2）、h2（t）|t=t1=0.4 h2()时曲线上的点A和对应的时间t1；3）、h2（t）|t=t2=0.8 h2()时曲线上的点B和对应的时间t2。 然后，利用下面的近似公式计算式 2-1中的参数K、T1和T2。其中： 图2-3、阶跃响应曲线 对

16、于式（2-1）所示的二阶过程，0.32t1/t20.46。当t1/t2=0.32时 ，为一阶环节；当t1/t2=0.46时，过程的传递函数G(S)=K/(TS+1)2（此时T1=T2=T=(t1+t2)/2* 2.18 ）四、实验步骤1、 设备的连接和检查：（1）、打开以丹麦泵、电动调节阀、电磁流量计组成的动力支路至上水箱的出水阀，关闭动力支路上通往其他对象的切换阀。（2）、将中水箱的出水阀开至适当开度。（3）、检查电源开关是否关闭。2、系统连线接线如图2-4所示：图2-4、实验接线图1）、将I/O信号接口板上的中水箱液位的钮子开关打到OFF位置。2)、按图2-4所示连线。3、启动实验装置1）

17、、将实验装置电源插头接到单相220V的单相电源上。2）、打开总电源漏电保护空气开关，电压表指示220V，电源指示灯亮。3）、打开电源总钥匙开关，即可开启电源。4、实验步骤1）、开启电动调节阀电源、24V电源、智能调节仪电源。2）、根据仪表使用说明书和液位传感器使用说明调整好仪表各项参数和液位传感器的零位、增益，仪表输出方式设为手动输出，初始值为0。3）、启动计算机MCGS组态软件，进入实验系统相应的实验,界面如图2-5所示：图2-5、实验软件界面4）、开启单相泵电源开关，启动动力支路，手动将仪表的输出值迅速上升到小于等于35，将被控参数液位高度控制在30%处（一般为10cm）。5）、观察系统的

18、被调量水箱的水位是否趋于平衡状态。若已平衡，应记录调节仪输出值， 以及水箱水位的高度h2和智能仪表的测量显示值并填入下表。仪表输出值水箱水位高度h2仪表显示值0100cmcm6）、迅速增加仪表手动输出值，增加10%的输出量，记录此引起的阶跃响应的过程参数，均可在上位软件上获得各项参数和数据，并绘制过程变化曲线。T（秒）水箱水位h2(cm)仪表读数(cm)7）、直到进入新的平衡状态。再次记录测量数据，并填入下表：仪表输出值水箱水位高度h2仪表显示值0100cmcm8）、将仪表输出值调回到步骤5）前的位置，再用秒表和数字表记录由此引起的阶跃响应过程参数与曲线。填入下表：T（秒）水箱水位h2(cm)

19、仪表读数(cm)9）、重复上述实验步骤。五、注意事项1. 做本实验过程中，出水阀不能随意改变开度大小。2. 阶跃信号不能取得太大，以免影响正常运行；但也不能过小，以防止对象特性的不真实性。一般阶跃信号取正常输入信号的5%15%。3. 在输入阶跃信号前，过程必须处于平衡状态。六、实验报告要求1. 作出二阶环节的阶跃响应曲线。2. 根据实验原理中所述的方法，求出二阶环节的相关参数。3. 试比较二阶环节和一阶环节的不同之处。 七、思考题1. 在做本实验时，为什么不能任意变化中水箱出水阀的开度大小？2. 用两点法和用切线对同一对象进行参数测试，它们各有什么特点？实验三 单回路控制系统PID参数整定实验

20、(1)上水箱液位PID整定实验（验证性实验）一、 实验目的1、通过实验熟悉单回路反馈控制系统的组成和工作原理。2、分析分别用P、PI和PID调节时的过程图形曲线。3、定性地研究P、PI和PID调节器的参数对系统性能的影响。二、实验设备AE2000B型过程控制实验装置配置：上位机软件、计算机、RS232-485转换器1只、串口线1根、实验连接线。三、实验原理液位给定上小水箱电动调节阀PID控制器+液位变送器图3-1、实验原理图图3-1为单回路上水箱液位控制系统，单回路调节系统一般指在一个调节对象上用一个调节器来保持一个参数的恒定，而调节器只接受一个测量信号，其输出也只控制一个执行机构。本系统所要

21、保持的恒定参数是液位的给定高度，即控制的任务是控制上小水箱液位等于给定值所要求的高度。根据控制框图，这是一个闭环反馈单回路液位控制，采用工业智能仪表控制。当调节方案确定之后，接下来就是整定调节器的参数，一个单回路系统设计安装就绪之后，控制质量的好坏与控制器参数选择有着很大的关系。合适的控制参数，可以带来满意的控制效果。反之，控制器参数选择得不合适，则会使控制质量变坏，达不到预期效果。因此，当一个单回路系统组成好以后，如何整定好控制器参数是一个很重要的实际问题。一个控制系统设计好以后，系统的投运和参数整定是十分重要的工作。一般言之，用比例（P）调节器的系统是一个有差系统，比例度的大小不仅会影响到

22、余差的大小，而且也与系统的动态性能密切相关。比例积分（PI）调节器，由于积分的作用，不仅能实现系统无余差，而且只要参数，Ti调节合理，也能使系统具有良好的动态性能。比例积分微分（PID）调节器是在PI调节器的基础上再引入微分D的作用，从而使系统既无余差存在，又能改善系统的动态性能（快速性、稳定性等）。在单位阶跃作用下，P、PI、PID调节系统的阶跃响应分别如图4-2中的曲线、所示。 图3-2、P、PI和PID调节的阶跃响应曲线 四. 实验内容和步骤1、设备的连接和检查：（1）、将AE2000B 实验对象的储水箱灌满水（至最高高度）。（2）、打开以丹麦泵、电动调节阀、电磁流量计组成的动力支路至上

23、水箱的出水阀，关闭动力支路上通往其他对象的切换阀。（3）、打开上水箱的出水阀至适当开度。（4）、检查电源开关是否关闭。2、系统连线如图3-3所示：图3-3、上水箱液位PID参数整定控制接线图1）、将I/O信号接口板上的上水箱液位的钮子开关打到OFF位置。2）按图3-3所示连线。3、启动实验装置1）、将实验装置电源插头接到单相220V的单相电源上。2）、打开总电源漏电保护空气开关，电压表指示220V，电源指示灯亮。3）、打开电源开关，即可开启电源。4）、开启电动调节阀电源、24V电源、智能调节仪电源，调整好仪表各项参数和液位传感器的零位。（一） 比例调节控制1）、启动计算机MCGS组态软件，进入

24、实验系统选择相应的实验，如图5-4所示：图3-4、实验软件界面2）、设定给定值，调整P参数。3）、开启动力支路进行实验。4）、待系统稳定后，对系统加扰动信号（在纯比例的基础上加扰动，一般可通过改变设定值实现）。记录曲线在经过几次波动稳定下来后，系统有稳态误差，并记录余差大小。5）、减小P重复步骤5，观察过渡过程曲线，并记录余差大小。6）、增大P重复步骤5，观察过渡过程曲线，并记录余差大小。7）、选择合适的P，可以得到较满意的过渡过程曲线。改变设定值（如设定值由50变为60），同样可以得到一条过渡过程曲线。8）、注意：每当做完一次试验后，必须待系统稳定后再做另一次试验。（二）、比例积分调节器（P

25、I）控制1）、在比例调节实验的基础上，加入积分作用，即在界面上设置I参数不为0，观察被控制量是否能回到设定值，以验证PI控制下，系统对阶跃扰动无余差存在。2）、固定比例P值（中等大小），改变PI调节器的积分时间常数值Ti，然后观察加阶跃扰动后被调量的输出波形，并记录不同Ti值时的超调量p。 表二、不同Ti时的超调量p积分时间常数Ti大中小超调量p3）、固定于某一中间值，然后改变P的大小，观察加扰动后被调量输出的动态波形，据此列表记录不同值Ti下的超调量p。 表三、不同值下的p比例P大中小超调量p4）、选择合适的P和Ti值，使系统对阶跃输入扰动的输出响应为一条较满意的过渡过程曲线。此曲线可通过改

26、变设定值（如设定值由50%变为60%）来获得。（三）、比例积分微分调节（PID）控制1）、在PI调节器控制实验的基础上，再引入适量的微分作用，即把软件界面上设置D参数，然后加上与前面实验幅值完全相等的扰动，记录系统被控制量响应的动态曲线，并与实验（二）PI控制下的曲线相比较，由此可看到微分D对系统性能的影响。2）、选择合适的P、Ti和Td，使系统的输出响应为一条较满意的过渡过程曲线（阶跃输入可由给定值从50%突变至60%来实现）。3）、在历史曲线中选择一条较满意的过渡过程曲线进行记录。（四）、用临界比例度法整定调节器的参数 在实现应用中，PID调节器的参数常用下述实验的方法来确定。用临界比例度

27、法去整定PID调节器的参数是既方便又实用的。它的具体做法是：1）、待系统稳定后，逐步减小调节器的比例度（即1/P），并且每当减小一次比例度，待被调量回复到平衡状态后，再手动给系统施加一个5%15%的阶跃扰动，观察被调量变化的动态过程。若被调量为衰减的振荡曲线，则应继续减小比例度，直到输出响应曲线呈现等幅振荡为止。如果响应曲线出现发散振荡，则表示比例度调节得过小，应适当增大，使之出现等幅振荡。图5-5为它的实验方块图。3-5、具有比例调节器的闭环系统2）、在图3-5系统中，当被调量作等幅荡时，此时的比例度就是临界比例度，用k表示之，相应的振荡周期就是临界周期Tk。据此，按下表可确定PID调节器的

28、三个参数、Ti和Td。 图3-6、具有周期TK的等幅振荡 表四 、用临界比例度k整定PID调节器的参数调节器参数调节器名称kTi(S)Td(S)P2kPI2.2kTk/1.2PID1.6k0.5Tk0.125Tk3）、必须指出，表格中给出的参数值是对调节器参数的一个初略设计，因为它是根据大量实验而得出的结论。若要就得更满意的动态过程（例如：在阶跃作用下，被调参量作4：1地衰减振荡），则要在表格给出参数的基础上，对、Ti（或Td）作适当调整。五 . 实验报告要求1、画出单容水箱液位控制系统的方块图。2、用接好线路的单回路系统进行投运练习，并叙述无扰动切换的方法。3、用临界比例度法整定调节器的参数

29、，写出三种调节器的余差和超调量。4、作出P调节器控制时，不同值下的阶跃响应曲线。5、作出PI调节器控制时，不同和Ti值时的阶跃响应曲线。6、画出PID控制时的阶跃响应曲线，并分析微分D的作用。7、比较P、PI和PID三种调节器对系统无差度和动态性能的影响。六. 注意事项实验线路接好后，必须经指导老师检查认可后方可接通电源。七. 思考题1、实验系统在运行前应做好哪能些准备工作？2、为什么要强调无扰动切换？3、试定性地分析三种调节器的参数、（、Ti）和（、Ti和Td）。的变化对控制过程各产生什么影响？4、如何实现减小或消除余差？纯比例控制能否消除余差？实验四 单回路控制系统PID参数整定实验(2)

30、锅炉内胆水温PID整定实验（动态） （验证性实验）一、实验目的1、了解单回路温度控制系统的组成与工作原理。2、研究P、PI、PD和PID四种调节器分别对温度系统的控制作用。3、改变P、PI、PD和PID的相关参数，观察它们对系统性能的影响。4、了解PID参数自整定的方法及参数整定在整个系统中的重要性。二、实验设备1、AE2000B型过程控制实验装置、上位机软件、计算机、RS232-485转换器1只、串口线1根。2、万用表 一只三、实验原理 图4-1、温度控制系统原理图图4-1为一个闭环单回路的锅炉内胆温度控制系统的结构框图，锅炉内胆为动态循环水，变频器、小单相泵、锅炉内胆组成循环供水系统。实验

31、之前，变频器、小单相泵供水系统在通过阀将锅炉内胆的水装至适当高度，关闭其阀。实验投入运行以后，变频器再以固定的频率使锅炉内胆的水处于循环状态。静态闭环单回路的锅炉内胆温度控制，没有循环水加以快速热交换，而单相电加热管功率为2.5KW，加热过程相对快速，散热过程相对比较缓慢，调节的效果受对象特性和环境的限制，在精确度和稳定性上存在一定的误差。增加了循环水系统后，便于热交换及加速了散热能力，相比于静态温度控制实验，在控制的精度性，快速性上有了很大的提高。本系统所要保持的恒定参数是锅炉内胆温度给定值，即控制的任务是控制锅炉内胆温度等于给定值，采用工业智能PID调节。四、实验内容与步骤1）、按图4-1

32、所示方块图的要求接成实验系统。图4-2 系统连线图1）、开通以电动调节阀、电磁流量计以及锅炉内胆进水阀所组成的水路系统，关闭通往其他对象的切换阀。2）、将锅炉内胆的出水阀开适当大小。3）、开启相关仪器和计算机软件，进入相应的实验，如图4-3所示：图4-3、实验软件界面4)、把智能调节器置于“手动”，输出值为小于等于10，把温度设定于某给定值（如：将水温控制在40。C），设置各项参数，使调节器工作在比例（P）调节器状态，此时系统处于开环状态。5）、运行MCGS组态软件，进入相应的实验，观察实时或历史曲线，待水温（由智能调节器的温度显示器指示）基本稳定于给定值后，将调节器的开关由“手动”位置拔至“

33、自动”位置，使系统变为闭环控制运行。待基本不再变化时，加入阶跃扰动（可通过改变智能调节器的设定值来实现）。观察并记录在当前比例P时的余差和超调量。每当改变值P后，再加同样大小的阶跃信号，比较不同P时的ess和p，并把数据填入下表中。P 大 中 小ess p6）、记录实验过程各项数据绘成过渡过程曲线。（数据可在软件上获得）（二）、比例积分（PI）调节器控制1）、在比例调节器控制实验的基础上，待被调量平稳后，加入积分（“I”）作用，观察被控制量能否回到原设定值的位置，以验证系统在PI调节器控制下没有余差。 2）、固定比例P值（中等大小），然后改变积分时间常数I值，观察加入扰动后被调量的动态曲线，并记录不同I值时的超调量p，填入下表：P大中小超调量p3）、固定I于某一中间值，然后改变比例P的大小，观察加扰动后被调量的动态曲线，并记下相应的超调量p，填入下表：比例P大中小超调量p4）、选择合适的P和I值，使系统瞬态响应曲线为一条令人满意的曲线。此曲线可通过改变设定值(如把设定值由50