PLC原理与应用》实验六

1、PLC编程及应用编程及应用实验指导实验指导 山东科技大学泰安校区运动控制教研室 齐爽实验六实验六 机械手控制实验机械手控制实验 v一、实验目的一、实验目的 1理解企业车间自动化设备的工作原理。理解企业车间自动化设备的工作原理。2加深对定时器的理解，掌握各类定时器的使用方法。加深对定时器的理解，掌握各类定时器的使用方法。3加强对顺控指令与程序的理解。加强对顺控指令与程序的理解。v二、实验内容二、实验内容 机械手从原点机械手从原点A 位置下降到下限位后，机械手夹起工件，上升到上限位后向位置下降到下限位后，机械手夹起工件，上升到上限位后向右移移到右移移到B位置，到达右限位后机械手向下放工件，当到达下

2、限位后松开工件，位置，到达右限位后机械手向下放工件，当到达下限位后松开工件，放完后机械手向上提升，提升到上限位后左移，回到原点。当按下停止按钮后，放完后机械手向上提升，提升到上限位后左移，回到原点。当按下停止按钮后，机械手要完成一个周期后才停止。示意图如下：机械手要完成一个周期后才停止。示意图如下：实验六实验六 机械手控制实验机械手控制实验 v三、实验仪器、设备三、实验仪器、设备 2 2西门子西门子S7-200S7-200系列系列PLCPLC实验柜一台。实验柜一台。 1 1安装了安装了STEP 7-Micro/WINSTEP 7-Micro/WIN编程软件的计算机一台。编程软件的计算机一台。

3、实验六实验六 机械手控制实验机械手控制实验 v四、实验步骤 2 2PC与与PLC建立连接，并建立连接，并确认确认PLCPLC输入输出外部连线正确输入输出外部连线正确( (参考接线见后面参考接线见后面) )。3.3.按要求进行地址分配，地址分配参考如下表：按要求进行地址分配，地址分配参考如下表： 1 1打开打开STEP 7-Micro/WINSTEP 7-Micro/WIN编程软件，新建一个项目，并设置相应的参数（如编程软件，新建一个项目，并设置相应的参数（如PLCPLC型号、通信参数、编程语言、指令集等）型号、通信参数、编程语言、指令集等）实验六实验六 机械手控制实验机械手控制实验 v四、实验

4、步骤 地址分配参考表（续表）地址分配参考表（续表）实验六实验六 机械手控制实验机械手控制实验 v四、实验步骤 4 写出顺序功能图：（参考图如下）写出顺序功能图：（参考图如下） 实验六实验六 机械手控制实验机械手控制实验 5设计梯形图程序，并把程序下载到设计梯形图程序，并把程序下载到PLC中进行调试。（参考程序如下：）中进行调试。（参考程序如下：） 实验六实验六 机械手控制实验机械手控制实验 实验六实验六 机械手控制实验机械手控制实验 实验六实验六 机械手控制实验机械手控制实验 注：以上仅注：以上仅为参考程序，为参考程序，大家可自行大家可自行设计只要程设计只要程序能够满足序能够满足实验要求即实验

5、要求即可。可。 自自行体验一下，行体验一下，并分析实验并分析实验现象。现象。实验六实验六 机械手控制实验机械手控制实验 程序调试接线参考图v六、实验报告要求 2 详细记录每一步的参数设置、实验过程及实验现象与实验结论。详细记录每一步的参数设置、实验过程及实验现象与实验结论。1 格式规范，步骤正确；格式规范，步骤正确；实验六实验六 机械手控制实验机械手控制实验 v七、实验注意事项 2注意注意PC与与PLC的正确连接，下载时的正确连接，下载时PLC需通电。需通电。1确保试验台中确保试验台中AC380V，AC220V，DC24V电源的连接正确。第一次实验时，电源的连接正确。第一次实验时，PLC外部接

6、线完毕后，需老师检查无误方可上电运行。外部接线完毕后，需老师检查无误方可上电运行。3 3注意夹紧和松开后需要延时一段时间后方可进行下一步。注意夹紧和松开后需要延时一段时间后方可进行下一步。 实验六实验六 机械手控制实验机械手控制实验 v八、思考题 1若要求加入手动控制、单周期控制，应该如何设计程序？若要求加入手动控制、单周期控制，应该如何设计程序？ 2. 若不使用顺序控制继电器指令（若不使用顺序控制继电器指令（S），如何设计程序？），如何设计程序？实验六实验六 机械手控制实验机械手控制实验 v九、思考题（答案） 1若要求加入手动控制、单周期控制，应该如何设计程序？若要求加入手动控制、单周期控制，应该如何设计程序？ 答：应采用多程序结构设计，即手动控制、自动控制（单周期和连续）、公用程答：应采用多程序结构设计，即手动控制、自动控制（单周期和连续）、公用程序分别作为子程序出现。另外为了区分单周期和连续控制方式，应使用一个标志序分别作为子程序出现。另外为了区分单周期和连续控制方式，应使用一个标志位。位。2. 若不使用顺序控制继电器指令（若不使用顺序控制继电器指令（S），如何设计程序？），如何设计程序？答：可以使用位寄存器（答：可以使用位寄存器（M）来代替继电器指令（）来代替继电器指令（S），但是应该注