APM2.52飞控板测试文档

1、- PAGE 20 -APM2.52飞控板功能测试文档图1-1 APM2.52飞控所属部门：技术部文档作者：jack文档类别：测试文档评审日期：2014-08-07产品系列：APM飞控发布日期：2014-08-10公开部门：技术部 生产部文档状态：发布1 测试概要测试APM2.52烧写：Atmega2560的bootloader烧写Atmega32U2的bootloader烧写Atmega32U2的PPM解码文件烧写连接地面站烧写四轴固件测试飞控各个传感器工作是否正常2 测试环境测试硬件平台：APM2.52飞控板，usbasp编程器一根，usb数据线一根（扁口）测试软件平台：progisp1.

2、72，MissionPlanner，JRE - Flip Installer ,信科中对应项目中下载如下图：3 测试代码无测试代码4 测试用例硬件连接：APM2.52飞控板与usbasp编程器，1脚位置对应烧写器一脚位置，如图所示如上图：CBA灯左上角的跳线帽可加可不加，加上的作用为电调给飞控供电。测试完成时请带上跳线帽，方便入库。一：atmega2560 bootload烧写1. 1、Atmega2560的SPI接口在APM板靠近USB接口位置，为双排6PIN排针，连接好下载线后打开progisp，select chip选择Atmega2560，然后RD一下ID识别字是否对应，没有错误的话继

3、续下一步2. 点击预写熔丝或者编程熔丝右边的数字框进行Atmega2560的熔丝位配置3.Atmega2560的熔丝位如下配置：低FF，高D8，扩展FD，配置好后点击写入执行熔丝位的写入，写入完成后可以点击读出熔丝位验证熔丝位是否已经写入，写入成功即可关闭熔丝位配置界面4.配置好熔丝位后点击“调入flash”载入Atmega2560的bootloader的hex文件，在主界面上勾选芯片擦除、编程flash、校验flash，然后点击自动开始写入bootloader程序，2560写入时间较长，需耐心等待5、烧写成功后会出现校验错误，这是因为progisp对于2560的bootloader校验功能不

4、是很完善，校验不了，所以才会出现这样的校验错误。其实bootloader已经下载完毕了。这时候可以看到B、C指示灯在闪烁。二、刷新mega32U2的bootloader文件Mega32U2的bootloader为 Arduino-usbdfu.hexusbasp编程器接法如图打开progisp，选择芯片为mega32U23、连接usbasp与APM板，点击RD，读出芯片ID4、调入fhex文件，点击调入flash，选择我们的hex文件5、选择芯片擦除、编程flash、校验flash即可，点击“自动”。6、现在开始烧写熔丝位，bootloader原来的熔丝位可能不能正常通讯。点击熔丝设置，弹出窗

5、口，在窗口内改写熔丝为低位：FF，高位：D9扩展位F47. 如图所示，然后点击“写入”。8. 现在mega2560和mega32U2的bootloader都烧写完毕了，下面连接APM板的usb口和电脑，电脑提示发现新硬件三、写入Atmega32u2的PPM解码通讯程序1、mega2560和mega32U2的bootloader都烧写完毕后，连接APM飞控板的USB口到电脑上，电脑提示发现新硬件注：此驱动在APM固件的ardupilotToolsArduPPMATMega32U2Drivers目录下，如果没有的话请自行去APM的wike网站上下载一个固件。驱动装好后在设备管理器中会出现一个ATM

6、EL的DFU设备2、驱动好后打开FLIP软件，点击红色箭头所指的图示或到主选单选择Device-Select，也可以使用快捷键Ctrl+S，选择Atmega32U2，然后点击确定。3. 点击红色箭头所指的地方或到主选单选择Settings-Communications-USB，也可以使用快捷键Ctrl+U，然后点击Open打开USB。4.点击open5.可以看到芯片信息6、现在我们点击红色箭头所指的图示加载HEX或到主选单选择File-Load HEX，也可以使用快捷键Ctrl+L选择事先准备好的PPM解码hex文件。需要注意的是，FLIP载入的hex文件不能放在中文目录下，否则会提示载入不成

7、功7.点击载入hex文件图标，载入mega32U2的ArduPPM_v2.2.65_ATMega32U2.hex PPM解码文件.8、现在确认一下是否已经勾选了所有的Operations Flow的选项，如下图所示，红色箭头所指的地方都要打勾，然后点击左下角的RUN执行写入。软件会弹出一个烧写进度条提示，正常的话很快，几秒钟就可以完成，最后左下角提示veripass校验通过，整块板子的基本bootloader即刷写完成，重新插拔一次USB，电脑发现新设备，装好APM的USB驱动四：连接Mission Planner地面站1.用usb连接Mission Planner，右上角选择相应的com口，

8、以及波特率选择115200注意：万别点击 connect那个图标2.点击图标3.出现下面界面4.导入固件点击上图图标，下载并自动烧写固件5.期间未报端口通讯错误和下载错误并出现下图Done字样表示烧写固件成功。 6.可以点击次软件右上角，连接地面站7.等待进度条完成时，AC灯会闪亮，点击如下图图标进入飞行数据观察界面8.轻轻晃动APM飞控板，此时传感器数据会变化视图也会发生变化9.（电子罗盘很容易因静电击穿，焊接时应尽量避免人手触摸罗盘引脚）故添加罗盘测试转动飞控板，地面站软件对应有罗盘数据读取如下图所示，采集数值大于50数据并有呈上升趋势，说明罗盘测试通过。编号模块名称预置条件预期结果01A

9、tmega2560 bootload烧写（测试软件：arduino1.0 /USBtinyISP编程器连接）1. 选择刷机线为USBtinyISP2. 选择主板为Arduino mega 25603. 点击Burn bootloader1.烧写成功后会出现校验错误2.烧写成功飞控板C B灯会交替闪烁02Atmega32U2 bootload烧写（测试软件：progisp1.72 /usbasp编程器连接）1.选择芯片为mega32U22.点击RD，读出芯片ID3.选择芯片擦除、编程flash、校验flash即可，点击“自动”。4.改写熔丝为低位：FF，高位：D9 扩展位F45.点击“写入”1.读出芯片ID显示读出ID成功2.烧写没有报错3.熔丝位写入成功03PPM解码程序烧写（测试软件：JRE - Flip Installer /USB连接）1.选择Atmega32U22.然后点击Open打开USB。3.点击open4.选择事先准备好的PPM解码hex文件。5.载入hex文件图标