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文档简介

1、队伍名称：Binary Star参赛队员：潘光华 刘聪 邵雨亭 黎衡指导教师：王雷舵机转角滞后与弯入“十字”误判的创新解决方案一、舵机转角滞后1.建立小车转向模型2.空间解析几何法3.线性拟合法最优输出臂长响应加快一、舵机转角滞后lllQlHLRlQHAP、BM-lAB-lQCD-lHKL-lQH1.小车转向模型-建立模型1.小车转向模型-模型推导OC-OD=CD一、舵机转角滞后1.小车转向模型-模型结论将B车模车模参数输入，以右转弯为例，Matlab得出左右转角关系曲线：分析可知：右转弯时，右轮转角大于左轮，左转同理。一、舵机转角滞后2.“空间解析几何法”与“线性拟合法” 寻找最优输出臂长1

2、80-舵机堵转力矩-Mmax ； 驱动前轮最大力-fmax/最小 ；与fmax数量积fmaxsin（180-）不大于MmaxAB一、舵机转角滞后2.“空间解析几何法”与“线性拟合法” 寻找最优输出臂长式中变量：舵机输出臂长；舵机转角；车轮转角(,)散点曲线拟合拟合曲线斜率越小舵机转角响应越快一、舵机转角滞后2.“空间解析几何法”与“线性拟合法” 寻找最优输出臂长70mm,Slope0.1213 1020304050Slope60mm971051211261380.3365mm1041101181301400.2170mm1101221321391480.1375mm11712413514414

3、90.1880mm1201271391491550.2585mm1261331431551600.31一、舵机转角滞后二、弯入 “十字”误判1.“十字”处磁场仿真“重获AD值”法处理误判解决2.“十字”磁场示意图二、“重获AD值”处理弯入“十字”1.“十字”处磁场仿真图示意图2.“重获AD值”法处理二、“重获AD值”处理弯入“十字”二、3.弯入“十字”误判解决 电感电感电感电感转角处理前33644789右处理后81654625左总结一、通过建立小车转向模型，利用“空间解析几何”法和“线性拟合”法寻找出舵机最优输出臂长，可以有效提高舵机转角响应速度。依据此方法同样可找出立式舵机输出臂朝上，卧式舵机输出臂朝前以及卧式舵机输出臂朝后的最优输出臂长。二、创新提出“重获AD值”法处理弯入“十字”，方法原理

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