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1、刚体定轴转动的机械能和力矩的功刚体定轴转动的动能定理合外力矩对刚体所作的功等于刚体转动动能的增量。例：一细棒质量为m，长度为l，一端固定在光滑转轴上，静止从水平位置摆下，求细棒摆到竖直位置时的角速度。解：以棒为研究对象，只有重力产生力矩，且重力矩随摆角变化而变化。重力矩作功：N始末两态动能：由动能定理：刚体定轴转动的功能原理若 ，刚体的机械能守恒取转轴 o 处为重力势能0点角动量 问题：图示圆盘视为一个质点系，vc= 0mivi=Mvc=0，如何量度转动物体的机械运动量？ 当质点作曲线运动或对某点有转动趋势时引人与动量 对应的角量 角动量(angular momentum)(动量矩(momen

2、t of momentum)mO质点的角动量xyzmO 质点对某参考点的角动量反映质点绕该参考点旋转运动的强弱。质点对定轴的角动量质点系角动量系统内所有质点对同一参考点角动量的矢量和O描述质点系整体绕参考点的旋转运动描述质点系绕质心的旋转运动，与参考点的选择无关。定轴转动刚体的角动量mi对O的角动量：转动平面刚体对z轴的总角动量为刚体的角动量定理1. 质点的角动量定理质点角动量的时间变化率等于质点所受的合力矩2. 质点系的角动量定理质点系总角动量的时间变化率等于质点系所受外力矩的矢量和。内力矩只改变质点系总角动量在系内的分配，不影响总角动量。3. 定轴刚体的角动量定理由转动定律称为dt时间内刚体所受合外力矩的冲量矩。 刚体的角动量定理：刚体在t1t2时间内所受合外力矩的冲量矩等于该段时间内刚体角动量的增量。角动量定理微分式：刚体的角动量守恒定律 角动量守恒定律：刚体所受合外力矩为零，则刚体的角动量保

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