步进电动机的概要产品体系

1、概要产品体系FLEX对应产品. C-155 相5 相组合产品组合产品AC 输入RKRK 系列C-16AC 电源输入RK 系列C-34AC 输入RKDC 输入CRKDC 电源输入CRK 系列C-64. C-1232 相2 相组合产品组合产品DC 输入CMKDC 电源输入CMK 系列C-124. C-147闭环电 组合产品闭环电组合产品AC 输入高效率 AR高效率 AR 系列 AC 电源输入C-150AC 电源输入AC 输入高效率 ARL高效率 ARL 系列C-192DC 输入高效率 AR高效率 AR 系列 DC 电源输入C-194DC 电源输入. C-230高转矩 2 相电 PKP高转矩2 相P

2、KP 系列C-2402 相电PK2 相PK 系列C-268 5 相电PK5 相PK 系列C-302. C-307选购配件选购配件C-1本目录主要刊载了产品选用所需的信息。有关产品的详细信息及使用注意事项等，请阅读使用说明书。使用说明书可从或洽询本公司客户中心。的. C-2的概要可轻松实现正确的定位运行。可通过脉冲信号正确控制旋转角度和转速，在各种装置上使用。该电概要与特征可实现精细、正确的定位是如同时钟的秒针一般，每次旋转一定角度的0.721.8电。这个角度被称为基本步距角。本公司备有基本步距角为0.72的5相。和基本步距角为1.8的2相的构造 H-46页5相时（ 500分割）2相时（ 200

3、分割）可通过脉冲信号简单控制需进行高精度定位时的系统如下图所示。的旋转角度和转速可通过来自控制器的脉冲信号正确控制。系统控制器驱动器可编程控制器脉冲信号电流组合产品脉冲信号是指反复操作电压的ON/OFF而产生的电信号。1 脉冲ON/OFF开关1周期计为1脉冲，电就旋转1个步距角。输入1个脉冲，电输出轴H等级L等级时间旋转角度与脉冲数成比例的旋转角度与来自驱动器的脉冲信号数（脉冲数）成正比。旋转角度与脉冲数的关系如下所示。2相5相（0.72/step）（1.8/step） = s A ：电输出轴的旋转角度 0.721.81脉冲s ：步距角/step A ：脉冲数7.21810脉冲90225125

4、脉冲旋转速度与脉冲速度成比例的转速与来自驱动器的脉冲信号速度（脉冲频率）成正比。脉冲速度 Hz 与转速 r/min 的关系如下所示。60r/min150r/min500Hz= sN ：电输出轴的转速r/minN f 60120r/min300r/min1000Hz360s ：步距角/step f ：脉冲频率Hz（1秒内输入的脉冲数）240r/min600r/min2000HzC-2电压小型 高转矩可实现小机型高转矩。因此，其卓越的加速性和响应性在需要频繁起动/停止的用途中能发挥巨大。此外，通过使用电，可以得到更大的转矩。可频繁的起动/停止转速转矩特性（电安装尺寸60mm时）2.01.55 相1

5、.0组合产品0.50010002000转速 r/min300040000102030405060脉冲频率 kHz（1000P/R设定时）转速转矩特性的阅读方法 C-12页可自行保持停止位置在停止时仍有保持力,不依赖机械制动即可保证停止位置。若通电则保持外力2 相联轴器组合产品可进行大惯性负载驱动比起同等安装尺寸的伺服电，能够驱动更大的惯性负载。以30倍转子转动惯量作比较伺服电原有产品闭环电 组合产品转动惯量22.410-4kgm2（ 30倍转子转动惯量）转动惯量4.010-4kgm2（ 30倍转子转动惯量）惯性负载 ：直径169mm、厚度10mm、材质铝惯性负载 ：直径110mm、厚度10mm

6、、材质铝电：安装尺寸60mm长度90mm电：安装尺寸60mm长度96.5mm用途例X-Y轴的工作台驱动定量注入机的移动高转矩 2 相电 PKP可进行高速、高精度定位类似皮带的低刚性机构，也可进行稳定定位2 相电PK堆料机的上下驱动定量涂抹5 相电PK即使是上下驱动，也可进行稳定定位可正确调整涂抹量C-3转矩 NmCAD、选型使用说明书洽询客户中心中文）日文）价格、交货期注意事项详细说明请阅览第9页选购配件AC 输入高效率 ARAC 输入高效率 ARLDC 输入高效率 ARDC 输入CMKAC 输入RKAC 输入RKDC 输入CRK概要产品体系FLEX对应产品作为电的优点的多样化选择，公司备有组

7、合了机的电。通过电，不仅可实现、高转矩、高分辨率，还可以获得以下优势。可进行大惯性负载驱动使用电时，与标准电相比，可旋转的惯性负载惯性力矩增大为与比的2次方成正比。因此，可进行大惯性负载驱动。改善了起动、停止时的阻尼特性惯性负载较大或加速 大惯性短时间定位用途。时间较短时，与标准电相比，电可抑制阻尼效果，实现稳定驱动。最适用于分度盘、机械驱动之类的实现了小型化对比在低速领域内产生同等转矩的标准电时很有帮助。与电，电的安装尺寸更小，可减轻质量，缩小体积。在要求装置小型化、轻量化98PS电 91.5RK566AAE-PS7 质量:1.3kg标准电 RK599AAE 质量:2.8kgC-46085电

8、型电比5 ）标准电品名RK566AAE-PS5RK566AAE惯性负载惯性力矩（ 10倍转子转动惯量）7010-4kgm22.810-4kgm2惯性负载直径（厚度10mm、材质铝）224mm100mm刚性高，不易扭转电刚性较高因而不易扭转，与标准电相比受到负载转矩变动的影响不大。因此即使负载大小变化也可实现稳定的高精度定位。用途例 ：升降机像升降机这样上下驱动的机构，在工作物数量和重量发生变化的情况下也能实现高精度停止。用途例 ：照相机在遭遇强风使相机摇晃时，也能保持稳定位置。5 相组合产品可在负载面安装（谐波机型），可直接在其上安装负载。（安装尺寸90mm的除外）谐波机型的旋转面与轴外观及安

9、装示例用途例 ：分度盘不仅有助于削减零件、节省工时，还提高了可靠性。此外也适用载惯性力矩负荷的运行场合。工作物2 相此平面与转 轴一起旋转。组合产品工作台安装板旋转面上备有可安装负载的螺孔。安装示例闭环电 组合产品平面安装原来的机构电的种类RK系列的范例高转矩 2 相电 PKP2 相电PK上述值为代表值。不同的产品各有不同。有关各型号的原理及构造，请参阅技术资料。5 相电PK用机 H-60页、伺服电C-5CAD、选型使用说明书洽询客户中心中文）日文）价格、交货期注意事项详细说明请阅览第9页选购配件机型特征比的种类容许转矩最大转矩Nm齿隙min基本分辨率/脉冲输出轴转速r/min小齿隙TH机型（

10、直齿轮机构）高速（低比）3.6、7.2、10、20、30（备有便于分割角度的比）12450.024500PS机型（行星齿轮机构）高速（低比）容许转矩较大最大转矩较大中心轴5、7.2、10、25、36、50（备有便于分割角度的比）容许转矩 最大转矩3760250.0144600无齿隙谐波机型（谐波驱动）高分辨率（高比）高精度定位容许转矩较大最大转矩较大中心轴50、100容许转矩 最大转矩375500.007270AC 输入高效率 ARAC 输入高效率 ARLDC 输入高效率 ARDC 输入CMKAC 输入RKAC 输入RKDC 输入CRK概要产品体系FLEX对应产品电种类的种类除外，还包括带电磁

11、制动型等各种机型。可依用途需求选购具备相应功能、性能的产品。下面介绍代表性示例。带电磁制动型组装有无励磁动作型电磁制动的产品。在发生停电之类的突发事态时仍可保持负载，防止掉落。使用简单的基本型。汇集了各种尺寸的电。电磁制动部电在断电时不具备自行保持力，上下驱动时由于受到外力作用无法保持在停止位置。因此在升降装置等用途中请使用带电磁制动型。高分辨率型是电基本分辨率为2倍的产品。可以获得较高的定位精度和减少振动的效果。高转矩型转矩为约1.31.5倍的产品。使用非常小的电是电，可实现装置的小型化。机型为更好的利用电机。的高控制性，组装了可抑制齿隙的位置控制在大负载转矩的情况下，能实现高精度顺畅运行。

12、的优点 C-4页的种类 C-5页电电带端子箱机部分电电缆线的连接有对应端子箱的产品。为卓越的防尘 防水性构造（ IP65 ）。端子箱RK系列的机型性能一览上述值为代表值。不同的产品各有不同。C-6机型容许转矩 Nm齿隙 min分辨率 /脉冲转速 r/minTH机12450.024500PS机37250.0144600谐波机3700.007270运行系统的种类组合产品是将各种概要产品体系与驱动器相组合的产品。驱动器除了有脉冲序列输入，还有内藏定位功能及对应网络等型号。用户可根据各自的运行系统选择相应的产品。下面介绍代表性示例。FLEX对应产品内藏定位型内藏脉冲发生器功能的型号，可与可编程控制器直

13、接耦合运行系统。无需再安装脉冲发生器，节省了空间。5 相数据设定器数据设定组合产品or 电脑可编程控制器传感器驱动器电2 相脉冲序列输入型组合产品利用用户自备的脉冲发生器，可进行电指示。的控制。在脉冲发生器中预先设定运行数据，并从上一级可编程控制器中选择运行数据便可给出运行脉冲发生器可编程控制器闭环电 组合产品电驱动器对应网络对应各种网络的驱动器。CC-LinkMECHATROLINKModbus(RTU) etc示教型设定器数据设定上一级控制器or 电脑VME电脑传感器高转矩 2 相电 PKPI/O触摸屏电脑C-PCI2 相电PK可编程控制器驱动器电5 相电PKC-7CAD、选型使用说明书洽

14、询客户中心中文）日文）价格、交货期注意事项详细说明请阅览第9页选购配件AC 输入高效率 ARAC 输入高效率 ARLDC 输入高效率 ARDC 输入CMKAC 输入RKAC 输入RKDC 输入CRK的产品体系的种类可按类别和系列进行分类。以此作为选择系列时的基准。不同系列的比较请参阅C-10页“的种类”。组合产品电单品）PK系列是每转500分割（ 0.72/step ）的高转矩、低振动型。（驱动本系列时需另购驱动器。）PKP系列是每转200分割（ 1.8/step ）的高转矩、低振动型。电的电流规格也很丰富。（驱动本系列时需另购驱动器。）C-8AC电源输入C-240页C-302页2相5相高性能

15、、连续运行由于采用闭环控制，急速负载变动、紧急加速的情况下仍可继续运行。转子丰富的机种类位置检测传感器能对转速及运转量信息进行 ，并可在过载时立即转为闭环模式进行控制。此外，连续过载时，会输出警报信号，因此也兼具伺服电 的可靠性。内藏定位型脉冲序列输入型高效率AR系列 AC电源输入通过高效率化大幅减少电的发热可在超短距离内进行短时间的反复定位，而无需考虑驱动占空比。C-150页AC电源输入的特征 C-148页AR系列产品种类 C-156页闭环电组合产品是每转200分割（ 1.8/step ）的2相与驱动器的组合产品。2相组合产品节省能源、低成本、节省空间是每转500分割（ 0.72/step

16、）的5相 与驱动器的组合产品。备有机型、高转矩型、高分辨率型等电，产品种类丰富。RK 系列行业的代表RK系列已实现升级换代。可最大限度发挥电性能的全数字控制。采用全新标准的高效率电。使用方便，价格更具有性。全新的RK系列将“升级”与“经济性”完美融合在一起。C-16页AC电源输入5相组合产品FLEXFLEX即指对应I/O控制、Modbus（ RTU ）控制、经由网络转换器实现的FA通信网络控制的产品总称。可简单连接、简单控制，实现了构建系统的总工时缩短。的种类PK系列是每转200分割（ 1.8/step ）的高转矩、低振动型。（驱动本系列时需另购驱动器。）客户中心价格、交货期注意事项详细说明请

17、阅览第9页洽询C-9中文）日文）CAD、选型使用说明书C-268页选购配件2相对应CC-Link对应MECHATROLINK-内藏定位型脉冲序列输入型高效率AR系列 DC电源输入通过高效率化技术可大幅减少电的发热。可在超短距高效率 ARL系列离内进行短时间的反复定位，而无需考虑驱动占空比。网络丰富，价格实惠。采用DC输入的小型、轻量驱动器。C-194页C-192页AC电源输入DC电源输入闭环电 组合产品AC 输入高效率 AR高转矩2 相电PKP2 相电5 相电PKPKDC 输入高效率 ARAC 输入高效率 ARLCMK系列是2 相和DC24V输入微步驱动基板型驱动器的组合产品。有助于装置的小型

18、化、低振动化。C-124页DC电源输入2 相组合产品DC 输入CMKDC电源输入AC电源输入与DC电源输入的特性差异 H-50页丰富的机种类RK系列内藏定位型脉冲序列输入型采用搭载有平滑驱动功能的AC输CRK系列入驱动器，机种类丰富。是5相与搭载有平滑驱动功能的小型、低振动驱动器的组合产品。备有高转矩设计的高转矩型、小型电。C-64页C-34页DC电源输入RK系列产品种类 C-20页AC电源输入C-10页概要产品体系FLEX对应产品5 相组合产品AC 输入RKDC 输入CRKAC 输入RK的种类操作简单，准确定位是的最大特点。以电源和功能为主，备有丰富的系统产品，同时各系列中还备有各种安装尺寸

19、、带电磁制动型和供广大用户选择使用。机型等产品，脉冲序列输入型除外电单品）C-10分类电单品）5相2相系列PK系列PKP系列PK系列刊载页C-302页C-240页C-268页主要特征500分割（ 0.72/step）低振动200分割（ 1.8/step）高转矩200分割（ 1.8/step）丰富的电种类分类5相组合产品系列机种类DC 电源RK 系列RK系列CRK系列刊载页C-16页C-34页C-64页主要特征价格实惠高效率、低发热低振动低振动、低噪音丰富的机种类符合安全规格低振动、低噪音小型、轻量驱动器丰富的电种类控制方法开环开环开环基本步距角0.720.720.72励磁方式微步微步微步分割数

20、0.720.00180.720.002880.720.00288（ 16阶段）1.80.00703125（ 16阶段）驱动器种类内藏定位功能脉冲序列输入对应网络Modbus（ RTU ）电安装尺寸20mm28（ 30、35 ）mm42mm50mm60（ 56.4 ）mm85（ 90 ）mm附加功能电磁制动金属连接器机种类SH（直齿轮机构）TH（直齿轮机构）PS（行星齿轮机构）谐波电源输入单相100-120V单相200-240V单相100-115V单相200-230VDC24V安全规格价格范围3,327元6,655元3,542元14,623元2,611元9,738元5 相组合产品CMK系列C-1

21、24页减少2相电的大幅振动小型、轻量驱动器开环1.82 相微步组合产品1.80.1125闭环电 组合产品（ 56.4mm）DC24V1,695元2,616元高转矩 2 相电 PKP1 仅限脉冲序列输入型2 脉冲序列输入型除外3（ ）中为内藏定位型其他产品2 相电PK5 相电PK有关产品的详细信息，请通过进行确认或洽询本公司客户中心。C-11洽询客户中心中文）日文）价格、交货期注意事项详细说明请阅览第9页CAD、选型使用说明书选购配件闭环组合产品ARL系列对应CC-Link对应MECHATROLINK-C-192页C-192页AC 输入高效率 ARAC 输入高效率 ARLDC 输入高效率 ARD

22、C 输入CMKAC 输入RKAC 输入RKDC 输入CRKDC 电源分类闭环组合产品系列AR系列 DC电源输入AR系列 AC电源输入刊载页C-150页C-194页主要特征高效率、低发热连续运行、扩展功能符合安全规格高效率、低发热连续运行、扩展功能小型、轻量驱动器控制方法闭环闭环基本步距角0.36（ 1000P/R设定时）0.36（ 1000P/R设定时）励磁方式微步微步分割数3.60.0363.60.036驱动器种类内藏定位功能脉冲序列输入对应网络Modbus（ RTU ）Modbus (RTU)电安装尺寸28（ 30 ）mm42mm60mm85（ 90 ）mm附加功能电磁制动机种类TH（直齿

23、轮机构）PS（行星齿轮机构）谐波驱动器功能压推运行电磁制动自动控制2电自动识别扩展功能波形功能电源输入单相100-115V（ 120V ）3单相200-230V（ 240V ）3三相200-230V1DC24V/DC48V安全规格1价格范围6,182元19,417元4,288元17,556元DC 电源2相组合产品概要产品体系FLEX对应产品规格表的阅读方法基本步距角驱动器每次接收脉冲信号时，电或励磁方式而异。所转动的角度。因电的构造比是指电的输入转速与机输出轴的转速的比数。例如，比10表示电的输入转速为10r/min时，容许转矩机输出轴以1r/min旋转。恒速运行时可施加至机输出轴的转矩最大值

24、。机型以外的机型时，请使加速/使用PS机、谐波运行时的转矩保持在容许转矩范围内。最大转矩（仅限PS机、谐波机型）惯性负载的起动/停止等加速/转矩最大值。停止时保持转矩运行时，可施加至机输出轴的通电时 ：自动电流下降功能工作状态（出厂时设定）下的保持转矩。电磁制动 ：停止时能够发生电磁制动的静摩擦转矩。（电磁制动为无励磁动作型）齿隙保持转矩是指固定电轴后，机输出轴的齿轮间隙。是指电在通电状态（额定电流）下停止时的（5相：5相励磁、2相： 从两方向定位时会影响定位精度。容许速度范围2相励磁）最大保持转矩（保持力）。（若为机型产品，则指已涵盖机容许强度后的数值。）电停止时，因自动电流下降功能起是指机

25、输出轴可运行的速度范围。动，约下降到50%。（ CMK系列约40%）转子转动惯量电源输入电流输入的电流值表示驱动器最大输入电流值。（因转速而异。）励磁方式是指电转子的转动惯量。为计算电必须转矩（加速转矩）时所需的数值。额定电流根据所用的驱动器，有些产品具有变更电步距角的功能。此处所记载的是设定时可驱动的步距角。（微步则另行记载。）取决于电的温度上升，停止时可连续提供电线圈内的电流值。驱动器的电流设定，基本上请对应额定电流使用。转速转矩特性的阅读方法此特性图表示运行时转速和转矩的关系。是选用最大同步转矩（ Pullout Torque）各转速所能产生的最大转矩。时所必须考虑的特性 ：横轴代表电表

26、转矩。输出轴的转速，而纵轴则代选用电时，必要转矩必须在本曲线的内侧。最大自起动频率（ fs）的摩擦负载、惯性负载为0时，可瞬间（无加动、停止的最大脉冲频率。时间）起当在超过此脉冲频率的情况下驱动电时，应逐渐进行加。随电承载的惯性负载增加，此频率亦逐渐降低。惯性负载自起动频率特性 H-47页转速 r/min右图为5相组设定电流：1.4A/相外部负载惯性：JL=0kgm2 步距角：0.72/step1.2合产品RK系列的转速转矩特性。转速转矩特性取决于电有较大差异。及驱动器，因使用的驱动器种类不同会RK566AE RK566CE1.0最大同步转矩0.8保持转矩（ Holding Torque）0.

27、6是指在通电状态（额定电流）下停止时的（ 5相 ：5相励磁、80.4驱动器输入电流2相 ：2相励磁）最大保持转矩（保持力）。电停止时，因自动电流40.2下降功能起动，约下降到50%（ CMK系列为约40% ）。fs100020000030004000转速 r/min200(0)10(100)30 （分割数1）（分割数10）(200)脉冲频率 kHzC-12转矩 Nm电流 A转矩 Nm保持转矩最大同步转矩最大自起动频率fs品名单相100-115V单轴RK566AAERK566AMAERK566AAE-N5双轴RK566BAERK566BAE-N5单相200-230V单轴RK566ACERK566

28、AMCERK566ACE-N5双轴RK566BCERK566BCE-N5保持转矩Nm0.830.833.5转子转动惯量J：kgm228010 744010 728010 7额定电流A / 相1.4基本步距角0.720.720.144比5容许转矩Nm3.5最大转矩Nm7停止时保持转矩通电时Nm0.410.412电磁制动Nm0.41齿隙min2（0.034）容许速度范围r/min0600电源输入单相 100-115V15% 50/60Hz 4.5A单相 200-230V +10% 50/60Hz 3.5A15%励磁方式微步电磁制动部型号无励磁动作型电源电压DC24V电源电流A0.25制动工作时间m

29、s20制动解除时间ms30时间额定连续通用规格概要产品体系容许悬挂负载、容许轴向负载FLEX对应产品RK系列、RK系列、CRK系列、CMK系列、2相电、5相电=N5 相组合产品2 相组合产品闭环电 组合产品高转矩 2 相电 PKP仅限PK系列5 相电PKCAD、选型使用说明书客户中心价格、交货期注意事项详细说明请阅览第9页洽询C-13中文）日文）选购配件2 相电PKAC 输入高效率 ARAC 输入高效率 ARLDC 输入高效率 ARDC 输入CMKAC 输入RKAC 输入RKDC 输入CRK机型名称电安装尺寸电部品名比容许悬挂负载容许轴向负载距轴端的距离 mm05101520高转矩型20mmP

30、K5131215电本身重量以下28mmPK223、PK224、PK225、 PK523、PK52525345235mmPK233、PK2352025345242mmPK244、PK246、PK544、PK5462025345256.4mmPK264、PK266、PK26861739011016060mmPK264、PK266、PK267、PK269506075100150高转矩 高效率型42mmPKE243、PKE244、PKE24520253452高分辨率型28mmPK523、PK524、PK52525345242mmPK243、PK244、PK245、 PK544、PK5462025345

31、256.4mmPK264、PK266、PK26854678913060mmPK564、PK566、PK56990100带端子箱mmPKP213、PKP214121528mmPKP223、PKP224、PKP22525345235mmPKP233、PKP2352025345242mmPKP243、PKP244、PKP245、 PKP246、PK243、PK244、 PK245、PK543、PK544、PK54520253452PKE543、PKE544、PKE5453544588550mmPK256、PK25854678913056.4mmPKP264、PKP266、PKP26861739011

32、0160PK264、PK266、PK26854678913060mmPK564、PK566、PK569637595130190PKE564、PKE566、PKE56990100mmPK296、PK299、PK2913、 PK596、PK599、PK5913、 PKE596、PKE599、PKE5913260290340390480SH机型28mmPKP223、PK2237.2、9、10、18、36151720231042mmPKP243、PK2433.6、7.2、9、10、18、36、50、100101520301560mmPKP264、PK2643.6、7.2、9、1030405060703

33、010012014016090mmPK2963.6、7.2、9、10、18、36220250300350400100TH机型28mmPK5237.2、10、20、30151720231042mmPK5433.6、7.2、10、20、30101420301560mmPK56470801001201504090mmPK596220250300350400100PS机型28mmPK5235、7.2、104560801002042mmPK5455、7.2、10738410012350PK54325、36、5010912715018460mmPK56652002202502803201007.2、10250270300340390PK56425、36、5033036040045052090mmPK5995、7.2、10480540600680790300PK596258509401050119013803693010301150131015205010501160130014801710谐