第十二届中国青少年机器人竞赛联赛规则

1、第十二届中中国青少年年机器人竞竞赛（山西西赛区）联联赛竞 赛 规规 则二零一一年年十二月山西太原原目 录录总则1机器人超级级轨迹比赛赛规则3机器人创意意比赛主题题与规则4机器人基本本技能比赛赛主题与规规则8机器人足球球比赛规则则18VEX机器器人工程挑挑战赛主题题与规则28FLL机器器人 挑战战赛主题与与规则35FLL机器器人工程挑挑战赛技术术问辩要求求42FLL机器器人工程挑挑战赛课题题研究要求求43FLL机器器人工程挑挑战赛团队队合作要求求45第十二届中国青少年机器人竞赛（山西赛区）联赛PAGE -PAGE 63-总 则则1 竞赛的的性质中国青少年年机器人竞竞赛（山西西赛区）联联赛以培养养

2、青少年的创新意识和和实践能力力、提高青青少年的科科学素质为为目的，是是一项将知知识积累、技能培养养、探究性性学习融为为一体，面面向广大青青少年机器器人爱好者者的科学普普及性活动动。2 竞赛的的主办单位位、承办单单位、协办办单位中国青少年年机器人竞竞赛（山西西赛区）联联赛每年举举办一次。由山西省省科学技术术协会主办办，由山西省省青少年科科技活动中心、主办地市科协承办及有关关部门协办办。中国青少年年机器人竞竞赛（山西西赛区）联联赛诚邀有有志于青少少年机器人人教育活动动的国内外外企业作为为合作伙伴伴。3 组织机机构竞赛组委会会由主办单单位与承办单位位共同组成成。竞赛组委会会办公室设设在山西省省青少年

3、科科技活动中心，负责责竞赛日常常工作。4 赛事安安排中国青少年年机器人竞竞赛（山西西赛区）联联赛的比赛赛项目要根根据我省中小学机机器人科技技活动和中中国青少年年机器人竞竞赛活动的的发展进行行安排。除除我省自主主开展的机机器人超级级轨迹比赛赛和简单机机械比赛以以外，还有有中国青少少年机器人人竞赛的比比赛项目。6 参赛对对象及组团团方式凡竞赛前在在校就读的的中小学生生（包括中中专、中技技、中师、中职）均均可参加各各市举办的竞竞赛活动，各地通过市级竞赛选拔优秀代表队组成市参赛代表团参加全省竞赛活动。参赛队按小小学、初中中、高中三三个组别组组建，不允允许跨组别别。7 奖项设设立7.1 各各单项赛事事设

4、一、二、三等奖；7.2 优优秀组织单单位奖、优优秀教练员员奖和特殊贡献献奖；7.3选拔拔优秀队伍伍组成山西青少年年机器人竞竞赛代表队队参加中国国青少年机机器人竞赛赛及相关赛赛事。8 参赛申申报8.1 名名额分配竞赛组委会会将根据各各市组织的比比赛规模，按按照一定的的比例，下下发参赛申申报名额。各市根据据限定的名名额数，择择优进行申申报。每名名参赛选手手只能申报报参加一个个竞赛项目目。8.2 申申报时间申报时间和和要求以当年下发发的竞赛通通知为准，如如有变动，以以补充通知知为准。8.3 申申报方式为了加强我我省机器人人竞赛组织织工作的科科学性和规范性，提提高工作效效率，报名名表除电子版以以外还需

5、要要邮寄纸质质材料，由由各市组织织机构统一一申报。9 未尽事事宜由竞赛赛组委会解解释机器人超级级轨迹比赛规规则此竞赛为我我省自创项项目，目的的是让我省省更多学校校参与，此此规则适用用各个组别别。1比赛场地地规格：机器人轨迹迹比赛的场场地将在竞竞赛前一天天公布，场场地上将贴贴有一条11.52.5厘米米宽的黑色色轨迹线。此条黑色色轨迹线由由起止线、直线、折折线、圆弧弧组成。轨轨迹长度预预计在100米以上，具具体比赛场场地的轨迹迹图形、障障碍设计与与要求、各各区域的色色彩搭配将将由组委会会在赛前确确定。2竞赛要求求：（1）机器器人体积大大小的设计计应不超过过，长255厘米，宽15厘米，高15厘米 。

6、（2）使用用传感器数数量不能超超过5个、电机机不能超过过3个。（3）机器器人完成整整个比赛动动作不得超超过3分钟，不不能脱离轨轨迹运行，否否则视为犯犯规，不再再记录当次次的比赛成成绩。（4）记分分方法：本本届机器人人轨迹比赛赛将采取任任务分解计计分加记录录时间的计计分方法。每位选手手在连续完完成三次比比赛任务后后，计取最最好的一次次成绩为最最终比赛成成绩。竞赛赛成绩统计计时，如果果评选等级级或名次的的最后一名名成绩相同同时，以机机器人技术术设计最好好或重量最最轻（不包包含电池）为为优胜者。（5）竞赛赛期间，凡凡是规则中中没有说明明的事项由由竞赛裁判判委会临时时决定。机器人创意意比赛主题题与规则

7、1 关于机机器人创意意比赛机器人创意意比赛是基基于每年一一度的中国国青少年机机器人竞赛赛的主题与与规则，组组织在校中中小学生机机器人爱好好者，花费费6个月左右右的时间，在在课题导师师或教练员员的指导下下，在学校校、家庭、校外机器器人工作室室或科技实实验室里，以以个人或小小组的方式式，进行智智能机器人人的创意、设计、编编程与制作作，最后以以具体的机机器人创意意作品的形形式参加中中国青少年年机器人竞竞赛组委会会举办的机机器人创意意比赛活动动。机器人创意意比赛对于于培养学生生学习与综综合运用机机器人技术术、电子信信息技术、工程技术术，激发创创新思维潜潜能，提高高综合设计计和制作的的能力极为为有益。2

8、 主题：仿生机器器人2.1主题题简介早在人类出出现之前，各各种生物已已在地球上上存活了亿万万年。在历经沧海海桑田、物物竞天择的的进化过程中，它们的的内部形成成了极其精确确和完善的的机制，获获得了适应应大自然环环境变化的的强大能力力。神奇的生物物界具有许许多卓有成成效的本领领，显示出出比迄今任任何人造机机械都优越越的特性或或功能。如结构的物物理力学特特性；体内内的 HYPERLINK /view/911741.htm 生物合合成、能量量转换、信信息的接受受和传递；识别、导导航、定向向计算和综综合等。生生物的小巧巧、灵敏、快速、高高效、可靠靠和抗干扰扰性堪称巧巧夺天工，令人惊叹不已。 仿生学（bb

9、ioniics）是是一个在具具有生命之之意的 HYPERLINK /view/6744.htm 希腊腊语bioon上，加加表达工程技技术涵义的的ics而而组成的词词语，大约始于19600年。仿生学就就是要在工工程上实现现并有效地地模仿和应用用生物功能能的一门学学科，是连接生生物与技术术的桥梁。顾名思义义，仿生机机器人是仿仿生学原理理在机器人人学科的具具体应用。与生物界的的所有类群群比较，人类类的能力和和智慧之所所以无与伦伦比，就在在于人类能够借借助智慧和双手制制造工具，改改造自然，其中也包包括通过观观察、设计计、实验去去认识自然界，模模仿生物，从而在生存存环境里获获得更多的的自由。人们的仿生生

10、探索活动由由来已久，从从比照 HYPERLINK /view/27863.htm 鱼类的形体体打造船只，到模仿鸟儿的的双翅，乘乘飞机翱翔翔蓝天，例例子俯首皆皆是。机器人学科科的情况同同样如此。从古至今今，人类创创造仿生机机器人的冲冲动方兴未未艾。近的的，如机器器狗、双足足机器人、人工假肢肢等等，在在现代机器器人发展的的半个世纪纪中，仿生生机器人始始终是一个个热门研究究课题，是是机器人学学重要的一一个分支。本届“机器器人创意比比赛”的主题选选定“仿生机器器人”，其主旨在在推动我国国青少年亲近近自然界，通过观察察和了解生生物界，汲汲取创作机机器人的灵灵感，让机机器人更好好的为人类类服务。2.2课题

11、题研究仿生机器人人涉及到两两个关键词词，一是机机器人，二二是仿生。对于前者者，大家都都有比较多多的了解，所所以重点来来解读后者者。（1）生物物界的多样样性，决定定了仿生机机器人的多多样性。因因此，仿生生机器人的的选题很宽宽泛，可谓谓多姿多彩彩。在课题题研究的选选题阶段，参参赛队需要要注意自然然界生物的的多样性，从从中提炼所所要模仿的的生物的独独特之处，查查明它们的的具体原理理、机理、机制，归归纳出机器器人的创新新点。仿生生机器人的的创新点一一定聚焦在在机器人与与生物的结结合点上，在在那里生长长出新颖性性。（2） HYPERLINK /view/1702413.htm 研究究步骤通常研发仿仿生机

12、器人人需要经过过下面几个个环节：类比既既然要仿生生，就必须须有意识地向生物界界学习，对生物原原型加以调调查剖析。最通常的方方法是运用用类比方法法，即比对对人类和生生物之间的的差异，找找出后者的的优异之处处，以此锁定模模仿的对象象，探究其其基本原理理和组织机机制，从中汲取创新新的源泉。抽象由由于生物系系统的复杂杂性，为了了探究生物物系统的原原理和机制制，需要从纷繁繁的因素中中抽丝剥茧茧，去伪存存真，提炼炼主要因素素，得到一一个较为简简化的 HYPERLINK /view/1682677.htm 生物物模型。这这个模型应应该能够描描绘出所模模仿的生物物的主要特特质及原理理。这样就就确定了创创新点。

13、映射生生物体和机机器之间存存在明显的的区别。简单说，生生物体是一一个有机的的生命体，而机器是无生命的的无机体。后后者必须遵遵循物理-力学的 HYPERLINK /view/115040.htm 定律律，才能使使各部分协协调运转。因此，如如何由机械系统实现生物功功能，不能局限限于简单的的仿生，更更重要的是是把生物模模型映射成成一个机械械模型，一一个具有工工程可行性性的 HYPERLINK /view/2226052.htm 实物模模型，这就就要求在原原有基础上上创新和提高高。生物模型、数学模型型和机械模型三者，前者者是基础，后后者是目的的，而数学学模型则是是这两者的桥桥梁。实验经经过实践-认识-

14、再实践的的多次重复复，仿生机机器人逐渐渐趋近被模模拟生物的功能，最终终仿生机器器人可能与与生物原型型有些许区区别，有时存在在落差，有有时在某些些方面超过过原型。例例如动力假假肢的承重能力力就超过了了普通人类类的体能极极限。再一一个浅显的的例子是电电子计算机机比人的计计算能力迅迅速而又可靠。（3）选题题范围仿生学的研研究范围主主要包括：力学仿生生、分子仿仿生、能量量仿生、信信息与控制制仿生等。力学仿生研究并并模仿生物物体形态、结构、力学学性质（包括括运动学、静静力学和 HYPERLINK /view/35067.htm 动动力学）。典型的，如如模仿人类类的躯体和和四肢的组组织结构，以以及静步态态

15、和动步态态下的力学学特性，实实现双足步步行机器人人的行走和和跑跳。分子仿生研究与与模拟生物物体中分子子结构、酶酶、膜等起起到的功能能和作用。例如 HYPERLINK /view/29390.htm 壁虎虎的指和趾端上密布着腺毛，有有极强的粘附附能力。受此启发发，在“粘虫”式机器壁虎的足底制作出数百万个个极其微小小的人造毛毛（人造橡胶胶材料，长约约2m，直径约500nmm），它们与墙壁壁间能产生所谓谓的“范德瓦尔尔斯力”分子弱电电磁引力（仅2mm2见方内的1100万根根毛发就能支承20kg重量）。能量仿生研究与与模仿生物物体能量转转换机理，如发发光、肌肉肉将化学能转转换成 HYPERLINK /

16、view/28598.htm 机械械能等。化学家已已经开发出出一种具有有-共轭结结构的导电电聚合物人人工肌肉（人人造橡胶和和泡沫的混混合物），它它可在受控控条件下将将电能转换换为机械能能，适合用用做仿生机机器人的面面部皮肤，让让脸部的表表情更丰富富。信息与控制制仿生研究与模模拟生物体体感觉器官官、神经元元、以及高高级中枢的的智能活动动等方面的的信息处理理过程。例例如生物的的中枢模式式发生器CCPG（ccentrral ppatteern ggenerratorr ），在人工蠕蠕虫、六足足步行机器器人等多肢体节节律运动协协调控制中中得到成功应用。在充分理解解比赛主题的基础础上，经过过课题研究究确

17、定作品品的制作方方案后，就就可以进入入课题的实实施阶段。一定要让让自己所遴遴选的项目目研究和演演示的内容容紧扣主题题，贴合主主题，在此此前提下，围围绕自己最有心心得的，或或者最感兴兴趣的机器人（或机器人人系统）作品形式抒发创意，表述述创新。创新点不不必贪多，突出一个或两个深入研究，避免陷入把精力放在编排故事、构造情节的误区。3 比赛规规则3.1 分分组比赛按小学学组、初中中组、高中中组分组进进行。参赛赛队应该在在赛前完成成参赛作品品的制作和搭建建，届时携携带作品赴赴现场，比赛的内容为展展示、演示示和评审。每支参赛队队的参赛人人数为不多多于3名学学生和1名教练员员（教师或或学生）。学生必须是是截

18、止到22012年6月底前前仍然在校校的学生。在现场布布展阶段学学生队员和和教练员均均可以入场场工作，但但是在封场场评审阶段段教练员不不得入场指指导和参与与问辩。3.2 参参赛作品的器材材要求参加本届竞竞赛的机器器人作品，除不不得选用污污染环境、有害健康康的器材外外，原则上上不限定参参赛使用的的器材。鼓鼓励小学组组参赛作品品尽量利用用平时课外外活动的、现成的机机器人器材材套件开展展设计和搭搭建，力求求节省成本本，避免比比赛的成人人化倾向。提倡在初、高中组参参赛作品中中一定程度度采用自制制器材，且机器人人的创意、设计、搭搭建、编程程应由学生生独立或集集体亲身实实践和完成成。3.3 参参赛机器人人作

19、品应该该体现六个个要素（1）符合合创新比赛赛的主题，正正确体现机机器人的内内涵；（2）在契契合主题的的前提下，机机器人演示示的完整性和和创意的新新颖性；（3）科学学性和一定定的研究制制作工作量量；（4）研制制过程和作作品成果均均体现出学学生的主体体性；（5）注重重机器人的的外观设计计、制作工工艺、观赏赏性；（6）规范范的研制报报告。3.4 机机器人创意意比赛程序序3.4.11申报 机器人创意意比赛参赛赛队应在规规定的截止止日期，即即2012年6月5日前向组委会会办公室提提交申报资资料，其内内容如下：（1）机器器人创意比比赛项目纸质申报表表；（2）机器器人创意比比赛项目研研制报告一一份。该报报告

20、的文字字与图表（外外观图、结结构图、原原理图等）共共计不超过过5页，另附附作品彩色色照片、但但数量不超超过5幅；（3）机器器人动作演演示的视频频资料15分钟；（4）项目目研发所需需材料清单单一份；（5）项目目运行的完完整程序设设计（程序序设计可以以使用图形形程序设计计），使用用的语言不不限；（6）除必必须邮寄纸质版版本申报表表一份和视视频光盘外外，其它申申报资料均均以电子版版本形式提提交（通过过中国青少少年机器人人在线网站站roboot.xiiaoxiiaotoong.oorg，以以下简称网网站）（7）是否否按时、完完整、规范范地提供上上述资料，将将作为申报报作品资格格审查与项项目初评的的重要

21、依据据。凡未达达到合格要要求者，将将被视为初初评不合格格，而取消消参加全国国终评的资资格。3.4.22资格审查查与初评竞赛组委会会和专家委委员会将根根据申报资资料对参赛赛作品进行行资格审查查与初评。其结果定于2012年6月15日前在网站公公示。通过过资格审查查与初评的的作品才被被允许进入入全国终评评阶段。3.4.33现场布展展 （1）获得得终评资格格的参赛选选手要为各各自作品制制作一块1120厘米米（高）、90厘米（宽，一一律竖用）的的作品展示示板，供展展示使用；（2）各参参赛机器人人作品的展展台面积不不超过2平方米；3.4.44机器人的的组装与调调试 在正式展示示和问辩前前，组委会会安排一定

22、定时间段供供参赛队布布展、组装装和调试作作品。3.4.55终评机器人创意意比赛的终评包括括作品展示示、公众对对现场作品品的评价和和评审小组组成员的现现场问辩。（1）公众众评价：在在参赛作品品面向公众众的展示、演示的过过程中，竞竞赛组委会会将随机组组织部分公公众对作品品进行民意意测验。公公众评价对对终评起参参考作用；（2）现场场问辩：在在终评的指指定期间段段内，所有有参赛选手手应在展台台旁待命，以以便接受评评审小组的的现场问辩辩。现场问问辩为封场场评审，除除参赛学生生选手外，其其他人等均均不得进入入场区。选选手有5分钟的讲讲解与演示示时间，问问辩时间通通常为510分钟；终评是在综综合初评、现场展

23、示示效果、公公众评价、问辩表现现的基础上上，依据评评分标准（见见后），经经评审小组组集体评议议后做出的的，交评审审委员会主主任签字后后生效。组委会将在在闭幕式上上发布终评评结果，并并在网站上上公告。4 机器人人创意比赛赛作品的评评分标准按照表1所所示的六项项标准评分分。表1 机器器人创意比比赛作品的的评分标准准项目细目权重 作 品 评 分 标 准创意新颖性、独独立性、特特色，有一个创创新点或多多个创新点点25%目标1.目标明明确，契合合主题，选题有新新颖性2.问题带带有社会性性和典型性性，解决方方案有可行行性25%工作量和完完整性1. 作品品申报的资资料完整、按时、规规范2. 工作作量.适当当

24、，由学生独独立或团队队合作完成成 15%设计制作1.作品结结构合理巧巧妙，制作作精良15%操 作表 达1.现场操操作娴熟、机器人演演示过程完完整2.展板内内容简明，版版式富有创创意，视觉觉效果好3.陈述清清晰，问辩回答正正确，能反反映对创意意的深入理理解 10%精 神团 队1.团队分分工明确，各各司其职，团团结协作2.项目成成果由团队队集体合作作完成10%机器人综合合技能比赛赛主题与规则则1 机器人人综合技能能比赛简介介机器人综合合技能比赛赛是中国青少年年机器人竞竞赛项目之一一。其活动动对象为中中小学生，要要求参加比比赛的代表表队在现场场自行拼装机器人人、编制机器人人运行程序、调试试和操作机机

25、器人。参参赛的机器器人是程序控制制的，可以在在赛前公布布的竞赛场场地上，按按照本规则进行行比赛活动动。在中国青少少年机器人人竞赛中设设置机器人人综合技能能比赛的目目的是检验验青少年对对机器人技技术的理解解和掌握程程度，激发发我国青少少年对机器器人技术的的兴趣，培培养动手、动脑的能能力。2 竞赛任任务本届机器人人综合技能能比赛的主主题为“机器人嘉嘉年华”。比赛中，参参赛队要在在三个有不不同任务的的场地上运运行自己的的机器人，机器人从待命区出发，在尽可能短的时间内展示自己的各种技能，完成那些任务，获取尽可能高的得分。经过比赛，学学生们不仅仅完成自己己的比赛机机器人，也也提升了对对科技和利利用科技来

26、来积极影响响周围世界界的认识。3 比赛场场地与环境境3.1 场场地图1是比赛赛场地的示示意图，待命区区的位置只只是示意。图1 比比赛场地示示意图3.2 赛赛场规格与与要求3.2.11 机器人比比赛场地的的内部尺寸为为长30000mm、宽20000mm。用用厚1520mmm、长500mm、宽500mm的木工板制制成的拼装装块拼接而而成。场地地四周装有有白色木质质围栏，栏高150mmm，厚1520mmm。场地中央央有放置88块可换拼拼装块的位位置。可换换拼装块的的数量和具具体位置在在赛前公布布。如果可可换拼装块块不足8块块，由带黑黑色十字引引导线的固固定拼装块块补足。第第4节中所所述的机器器人要完

27、成成的任务一一般分布在在场地周围围的16块块带黑色十十字引导线线的固定拼拼装块中。3.2.22 两种拼装装块刷白色色亚光漆，用黑色亚亚光漆画出出宽度为2025mmm的引导线（或用黑黑色胶纸粘粘贴）。以下凡是是涉及黑线线的尺寸，均均指其中心心线。固定定拼装块上上的引导线线是连接对对边中点的的直线。可可换拼装块块的图形在在赛前公布布。3.2.33 场上有一块块长500mmm、宽500mmm的锥台，是机器人的的待命区，如如图2所示示。机器人人要从待命命区启动， 完成任务后后还要回到到待命区。 图2 锥台台尺寸（mm）3.2.44 在黑色色引导线的的十字或丁丁字交叉处处，可能会会出现50mm50mm的

28、深深蓝色转弯弯标志。机机器人在遇遇到转弯标标志时的正正确动作方方式如图33所示。图3 转弯弯标志及允允许的出路路口行驶方方向3.2.55 往届机机器人竞赛赛中所用的的部分可换换拼装块的的图形可能能沿用，但但也会有一一些新的图图形。有些些可换拼装装块上可能能有6mm高的突突起、坡度度约12的坡道、宽3200mm高320mmm的涵洞。3.2.66 比赛场地地尺寸的允允许误差是是3mm，拼装块尺寸寸的允许误误差是2mm，对此，参赛赛队设计机机器人时必必须充分考考虑。3.2.77 拼装的的场地尽可可能平整，但但接缝处可可能有2mm的高低低差和2mm的间隙隙。3.2.88 待命区区、转弯标标志的位置置、

29、非十字字引导线拼拼装块的图图形以及位位置和方向向，等等，在在赛前准备备时公布。场地一经经公布，在在该组别的的整个比赛赛过程中不不再变化。3.3 赛赛场环境机器人比赛赛场地环境境为冷光源源、低照度度、无磁场场干扰。但由于一一般赛场环环境的不确确定因素较较多，例如如，场地表面可可能有纹路路和不平整整，边框上有有裂缝，光照条件件有变化等等等。参赛赛队在设计计机器人时时应考虑各各种应对措措施。4 可能的的机器人任任务及得分分4.1 多多米诺骨牌牌4.1.11 骨牌为宽25mm、高45mm、厚8mm的木块块，共200张。参赛赛队员在每每场比赛前前的2分钟钟准备时间间内按照某某个拼装块块上的规定定图形排列

30、列骨牌，骨骨牌必须排排满该图形形。机器人人只能推倒倒骨牌中的的某一张，使使之倒下。其它骨牌牌应逐个受受到前一骨骨牌的冲击击而顺序倒倒下。机器器人推骨牌牌时不能与与该拼装块块的地面接接触，但可可伸入其上上方。骨牌牌排列图形形保证机器器人伸入该该拼装块不不超过1000mm就能接接触到一张张骨牌。4.1.22 每张倒倒下的骨牌牌记4分，全全倒加记110分。如如果机器人人推动骨牌牌时与多张张骨牌接触过过，这几张张骨牌只当作作一张骨牌牌。4.1.33 倒下的的骨牌数只只要大于等等于10，就就是完成了了多米诺骨骨牌任务。4.2 点点球大战4.2.11 在某个个拼装块上上有一个内内高80mm、内宽宽140m

31、mm、深40mm的黑色色球门。在在以球门中中央为圆心心、4000 mm为半径径的圆弧上上有3个放放在小橡皮皮圆环上的的桔黄色乒乒乓球。其其中一个球球正对球门门中央，另另两球分居居两边，与与第一个球球相距不超超过1500mm，如图图4所示。机器人每每次只能把把1个球踢踢进球门，已已经离开橡橡皮圆环的的球不能再再踢。4.2.22 被踢进进球门的中中间的球记记15分，每每个被踢进进球门的两两边的球记记25分，三三球全进加加记15分分。进球状状态有裁判判员判断，不不需要保持持到比赛结结束。4.2.33 只要把把2个球踢踢进球门，就就完成了点点球 图4 球球和球门大战的任务务。在这种种情况下，机机器人可

32、以以继续踢第第三个球，争争取高的得得分。4.3 保保龄球4.3.11 在某个个拼装块上上有10个个排列成正正三角形的的球瓶。三三角形中的的球瓶有44行，各行行分别有11、2、33、4个球球瓶，如图图5所示。机器人应应在该拼装装块之外释释放一个预预装的小球球，用它击击倒球瓶。小球为橡橡胶弹力球球，直径约约为32mm，重约约18g。球瓶为为硬木或铝铝制，尺寸寸如图6所所示。4.3.22 每个倒倒下的球瓶瓶记8分，全全中加记110分。裁裁判员记录录倒下的球球瓶数后，参参赛队员可可以要求裁裁判员将所所有球瓶移移至不妨碍碍机器人后后续运动的的地方。4.3.33 倒下的的球瓶数只只要大于等等于5，就就完成

33、了保龄龄球任务。图5 球瓶瓶阵 图图6 球瓶瓶4.4 巧巧避障碍4.4.11 在某个个拼装块上上有按指定定图形排列列的8个直直径12mm、高40mm的圆柱柱障碍，圆圆柱的中心心距不小于于60mm。机器器人应在该该拼装块之之外释放一一个预装的的小球（材材质、尺寸寸与4.3中的小球相相同），小小球必须从从这几个障障碍所包含含的区域内内穿过，但但不接触、移动或推推倒障碍物物。4.4.22机器人释释放的小球球从障碍区区域穿过记记80分，接接触或移动动1个障碍碍物扣100分，推倒倒1个障碍碍物扣200分。4.4.33 机器人人释放的小小球在不推推倒任何障障碍物的情情况下穿越越障碍区域域就算完成成了巧避障

34、障碍的任务务。4.5 摘摘果子4.5.11 在长4000mm、宽50mm、厚18mm的木条条上居中固固定着4根根直径6mm、高1100300mm的低碳碳钢棒，代代表果树。相邻钢棒棒的中心距距为1000mm。有110个直径径30mm、高18mm的腰鼓鼓形圆柱，重重约10g，代表“果子”。每个圆圆柱的轴向向钻有直径径10mm的通孔孔。10个个圆柱分别别套在4根根钢棒上，可可能会有多多种分布方方式。木条条用双面胶胶固定在某某一拼装块块上。机器器人需要到到达木条附附近，把果果子取下放放到自己身身上。摘果果时掉落在在地面的果果子不能再再取。4.5.22 机器人人摘下果子子，且果子子与地面没没有接触，每每

35、个记100分，全摘摘加记100分。4.5.33 机器人人只要摘下下5个果子子就算完成成了摘果子子任务。机机器人也可可以继续摘摘果，争取取高的得分分。图 果树树 图图 果子子4.6 跳跳街舞4.6.11 机器人人以一个规规定的方式式（旋转、前进、后后退、按一一定的要求求开/关11个LEDD等）在一一个规定的的拼装块内内动作。4.6.22 完成跳跳街舞的任任务记600分。在完完成任务的的过程中，每每超出拼装装块一次，扣扣5分。4.6.33 按照要要求的方式式和顺序完完成全部动动作就算完完成跳街舞舞的任务。4.7 健健身长跑4.7.11 机器人人沿黑色引引导线从非非十字线拼拼装块的一一口进入，从从另

36、一口出出去，如果果遇到转弯弯标志，应应按3.22.4的规规定通过。完成健身身长跑任务务可与其它它任务混合合完成，也也可以在长长跑中插入入十字线拼拼装块。如如果不指定定健身长跑跑任务，通通过所有非非十字线拼拼装块和转转弯标志均均不记分。4.7.22 通过一一个非十字字拼装块记记8分，通通过一个转转弯标志记记5分，通通过转弯标标志不正确确扣2分。4.7.33 机器人人正确通过过全部非十十字线拼装装块和转弯弯标志才算算完成健身身长跑的任任务。4.8 回回到待命区区4.8.11 机器人人回到待命命区的标准准是登上锥锥台并不再再运动，机机器人与锥锥台以外的的地面没有有接触。4.8.22 成功回回到待命区

37、区记40分分。4.8.33 回到待待命区的任任务不属于于6.3.1.4中参赛赛队要选择择的任务。5 机器人人本节提供设设计和构建建机器人的的原则和要要求。参赛赛前，所有有机器人必必须通过检检查。参加机器人人综合技能能比赛的机机器人限用用竞赛组委委会指定的的机器人套套材。只要要有可能，也也允许套材材的混合使使用。5.1 每每支参赛队队只能使用用一台按程序运行行的机器人人。5.2 在在待命区内内，机器人人外形最大大尺寸不得得超过长3000mm、宽3000mm、高300mmm。在开始始比赛后，机机器人可以以超出此尺尺寸限制。5.3 机机器人上必必须展示参参赛队编号。在不影响响正常比赛赛的基础上上，机

38、器人人可进行个个性化的装装饰，以增增强其表现现力和容易易被识别。5.4 每每台机器人所用用的控制器、电机、传感器及及其它结构构件，数量量不限。但但机器人的的控制器、电机、传传感器必须须是独立的的模块。机器人的重重量不得超超过3kgg。5.5 机机器人上的的所有零部部件必须可可靠固定，不允许分离或脱落在场地上。5.6 为为了安全，机器人所使用的直流电源电压不得超过12V。5.7 不不允许使用用有可能损坏竞赛场地地的危险元元件。5.8 机机器人必须须设计成只只用一次操操作（如，按按一个按钮钮或拨一个个开关）就就能启动。5.9 机机器人必须须能原地旋旋转，旋转转的次数可可控。机器器人还应在在明显位置

39、置装一个可可见光LEED（颜色色不限），它它的开/关关应可控。6 比赛6.1 赛赛制6.1.11 机器人综合合技能竞赛赛按小学、初中、高高中三个组组别分别进进行比赛。6.1.22 比赛不不分初赛与与复赛。组组委会保证证每支参赛赛队有三次次上场的机机会，每次次均记分。6.1.33 比赛区区有A、BB、C三种种场地，每每一种场地地均确定了了机器人要要完成的任任务（在44.144.7的任任务中指定定），机器器人的最后后一个任务务肯定是“回到待命命区”。每种场场地上的任任务至少有有一个任务务与其它两两个场地不不同。小学学、初中、高中三个个组别要完完成的任务务数是不同同的6.1.33 所有场场次的比赛赛

40、结束后，剔剔除每个参参赛队的一一次最差成成绩，取其其余场次得得分之和作作为该队的的总成绩。按总成绩绩对参赛队队排名。6.2 参参赛队每支参赛队队应由2名名学生和11名教练员员（教师或或学生）组组成。学生生必须是截截止到20012年66月仍然在在校的学生生。6.3 比比赛过程6.3.11 搭建机机器人与编编程 搭搭建机器人人与编程只只能在准备备区进行。 参参赛队的学学生队员检检录后方能能进入准备备区。裁判判员对参赛赛队携带的的器材进行行检查，所所有器材必必须是散件件，除控制制器和电机机可维持出出厂时的状状态外，其其它所有零零件不得以以焊接、铆铆接、粘接接等方式组组成部件。队员不得得携带U盘盘、光

41、盘、手机、相相机等存储储和通信器器材。所有有参赛学生生在准备区区就座后，裁裁判员把场场地图和比比赛须知发发给参赛队队。 参参赛选手打打开计算机机后，根据据所用的器器材，安装装相应厂家家的编程软软件。参赛赛选手在准准备区不得得上网和下下载任何程程序，不得得使用相机机等设备拍拍摄比赛场场地。 参参赛队在准准备区有22.5小时时的搭建机机器人和编编制程序的的时间。结结束后，各各参赛队把把机器人排排列在准备备区的指定定位置，封封场。 参参赛队在每每轮比赛结结束后，允允许在准备备区简单地地维修机器器人和修改改控制程序序，但不能能打乱下一一轮出场次次序。6.3.22 赛前准准备 准准备上场时时，队员领领取

42、自己的的机器人，在在引导员带带领下进入入比赛区。在规定时时间内未到到场的参赛赛队将被视视为弃权。 上上场的2名名队员，站立在待命命区附近。 队队员将自己的的机器人放放入待命区区。机器人人的任何部部分及其在在地面的投投影不能超超出待命区区。 到到场的参赛赛队员应抓抓紧时间（不不超过2分分钟）做好好启动前的的准备工作作。完成准准备工作后后，队员应应向裁判员员示意。6.3.33 启动裁判判员确认参参赛队已准准备好后，将发出“5，4，3，2，1，开始”的倒计时启动动口令。随随着倒计时时的开始，队队员可以用用一只手慢慢慢靠近机机器人，听听到“开始”命令的第一一个字，队员可以触触碰一个按按钮或给传传感器一

43、个个信号去启启动机器人人。 在在“开始”命令前启动动机器人将将被视为“误启动”并受到警警告或处罚罚。 机机器人一旦旦启动，就就只能受自带的控控制器中的的程序控制制。队员一一般不得接接触机器人人（重试的的情况除外外）；在完完成4.33和4.44任务时，允允许参赛队队员利用机机器人释放放小球前的的短暂停顿顿调整一次次机器人的的方向，但但要扣除110分。 启动动后的机器器人不得故意分离离出部件或或把机械零零件掉在场场上。偶然然脱落的机机器人零部部件，由裁判员随时时清出场地。为了策略略的需要而而分离部件件是犯规行行为。 启启动后的机机器人如因因速度过快快或程序错错误将所携携带的物品品抛出场地地，该物品

44、不得再回到到场上。6.3.44 重试 机机器人在运运行中如果果出现故障障，参赛队队员可以向向裁判员申申请重试。 裁裁判员同意意重试后，场场地状态保保持不变，队队员可将机机器人搬回回待命区，重重新启动。 每每场比赛重重试的次数数不限。 重重试期间计计时不停止止，也不重重新开始计计时。重试前机机器人所完完成的任务务有效。6.3.55 比赛结束束 每场场比赛时间间为1500秒钟。 参参赛队在完完成一些任任务后，如如不准备继继续比赛，应应向裁判员员示意，裁裁判员据此此停止计时时，结束比比赛；否则则，等待裁裁判员的终终场哨音。 裁判判员吹响终终场哨音后后，参赛队队员除应立立即关断机机器人的电电源外，不不

45、得与场上上的机器人人或任何物物品接触。 裁裁判员记录录场上状态态，填写记记分表。参参赛队员应应确认自己己的得分，并并立即将自自己的机器器人搬回准准备区。 裁裁判员或志志愿者将场场地恢复到到启动前状状态。7 记分7.1 每每场比赛结结束后，按按赛场上的的实际状态态和完成任任务的情况况计分。完完成任务的的记分标准准见第4节节。7.2 完完成任务的的次序不影影响单项任任务的得分分。7.3 如如果比赛结结束的时间间不超过1150秒，额额外加记时时间分。时时间分为（150结束比赛实际所用秒数）。但是，如果比赛结束时机器人未完成所有规定的任务和回到待命区的任务，不记时间分。8 犯规和和取消比赛赛资格8.1

46、未准准时到场的参赛队，每每迟到1分钟则判判罚该队110分。如如果2分钟后仍未未到场，该队将被取消比比赛资格。8.2 第第1次误启启动将受到到裁判员的的警告，机机器人回到到待命区再再次启动，计计时重新开开始。第22次误启动动将被取消消比赛资格格。8.3 为为了策略的的需要而分分离部件是是犯规行为为,视情节节严重的程程度可能会会被取消比比赛资格。8.4 机机器人以高高速冲撞场场地设施导导致损坏将将受到裁判判员的警告告，第2次损坏场地地设施将被被取消比赛赛资格。8.5 机机器人未按按黑色引导导线运动，为为技术性犯犯规，应重重试。机器器人未按转转弯标志转转弯，为技技术性犯规规，无需重重试，但应应按4.

47、77.2扣分分。8.6 比比赛中，参赛队员员有意接触触比赛场上上的物品或机器人人，将被取消消比赛资格格。偶然的的接触可以以不当作犯犯规，除非非这种接触触直接影响响到比赛的的最终得分分。8.7 不不听从裁判判员的指示示将被取消消比赛资格格。8.8 在在准备区或或比赛区使使用手机等等通信器材材，不管什什么原因，将将立即被取取消比赛资资格。附录 记记分表机器人综合合技能比赛赛记分表参赛队： 组别别： 事项分值完成情况得分多米诺骨牌牌倒下的骨牌牌4全倒加分10点球大战中球进门15边球进门25全进加分15保龄球倒下的球瓶瓶8调整机器人人方向-10全中加分10巧避障碍穿越障碍区区80调整机器人人方向-10

48、接触、移动动障碍物-10推倒障碍物物-20摘果子摘到的果子子10全摘加分10跳街舞跳了街舞60超出了拼装装块-5健身长跑过非十字拼拼装块8过转弯标志志5不正常通过过转弯标志志-2回到待命区区40节省的时间间（秒）1犯规罚分总分关于取消比比赛资格的的记录：裁判员： 记记分员：参赛队员：裁判长： 数数据录入：机器人足球球比赛规则则1 前言2对2机器器人足球比比赛规则经经过几次调调整，基本本达到强调调机器人足足球比赛中中的技术而而不是一味味比拼速度度和力量的的目的，对对机器人足足球的正常常发展是有有益的。2 比赛场场地和足球球2.1 机机器人足球球赛台的球场区长长12200mm、宽18300mm，球

49、场场四周有宽宽度为2220mm的白色边界区。边界区四周周有宽800mm、深11518mm的沟槽槽。沟槽四四周为高1160mmm、厚15518mm的档板板。边界区区及沟槽刷白色色亚光漆，档档板刷黑色色亚光漆。赛台尺寸寸如图1所所示。赛台台用木工板板制成。2.2 赛赛台中央的的木质底板板上覆盖一一层喷绘的的背胶场地地纸。绿色色球场及白色边界区应水平平和平整。图1 比比赛场地（mmm）2.3 赛赛台应放置置在约400mm高的桌上。2.4 球球门内宽为4500mm，深深度为800mm。每个球球门在距地地面140mm处有一横横梁。球门门内有高度度为80mm的后壁。球球门内侧涂涂成天蓝色色，地面为白色。球

50、球门外侧面面应涂成亚光黑色。球门用厚厚度不超过过12mm的木板制制成。2.5 场场上有六个发球点和和一个开球球点，图2中用白点表示，但在在场地纸上上并未标记记。图2 发球球点、开球球点和罚球球区2.6 参参赛队必须须根据场馆馆的照明和和磁场条件件调整机器器人。比赛赛组织者将将尽力保持持较低的照照度，并使赛场场远离磁场场（比如，地板下的的布线和金金属物体）。但是，建议议各参赛队队应设法让让自己的机机器人能适适应各种照照明和磁场场干扰情况，并能应对场地地表面大约约5mm高的的轻微起伏伏。2.7 比比赛采用能能发射红外外线的直径径7580mmm的电子球球。每场开开赛前，裁裁判都要检检查足球是是否损坏

51、。本届竞赛赛用球为Wilttroniics制造造的MK22红外球，或或由日本EEK公司制制造的RooboSooccerr RCJJ-05足球。这这两种球均均使用抗于于扰力较强强的调制模模式。MK2红外外球外壳较较薄，参赛赛队必须控控制机器人人的动力，否否则，损坏足球球后可能会会根据规则则5.7.2和6.7被罚出场场或取消比比赛资格。3 机器人人3.1 机机器人必须须是经参赛赛队员启动动后能够自自动运行的机器器人，禁止止使用任何何遥控方式式。为了策策略或备份份的需要，每每支参赛队队可携带三三台机器人人参赛，但但在同一场比赛赛中只能使使用两台机机器人且不不能更换。3.2 参参加本届比比赛的机器器人

52、限用竞赛组组委会指定定的厂家的的机器人套套材。只要要有可能，也也允许以上上器材混用用，允许自自制机器人人。图3 控球区示意图3.3 机机器人必须须能自由纳纳入内径为220mmm的开口口圆筒中，重重量不得超超过2.5kg。 3.4 机机器人带球球的控球区定义义为机器人人身上的任何突出出部位形成成的内部空空间，控球球区的深度度不得超过过30mmm，如图3所示。3.5 机机器人的程程序编写应应由参赛队队员自己完完成。禁止止使用未经经充分修改改的由商业业成品或培培训机构提提供的程序序。学生必必须能证明明他们自己己对程序有有充分的了了解。3.6 机机器人使用用组委会提提供的6节1.5VV专用干电池池，电

53、池盒必必须位于机机器人的上上方或侧方方，盒盖应应便于开启启或透明。除此干电电池外，严严禁在机器器人上使用用其它电池池或储电装装置，机器器人的结构构必须便于于裁判员检检查。不得得使用DCC/DC等等升压装置置对电机供供电。在机机器人中对对任何器件件的供电电电压不得超超过9V。在一一场（两个个半场及可可能的加时时）比赛中中不得更换换电池。3.7 机机器人部件件可以使用用胶水、螺螺钉等永久久固定。3.8 机机器人的击击球装置允允许使用气气动部件，允允许使用多多个气瓶，但但总容积不不得超过5550mll，压力不得得超过0.8MPaa；进入比比赛区后及及在两个半半场间不得得以任何方方式对气瓶瓶充气，不不

54、得更换气气瓶；击球球装置与足足球接触的的部位必须须有软质缓缓冲材料；只要击坏坏电子足球球或使对方方机器人的的电池或任任何部件脱脱落，该机机器人便不不能继续参参赛。3.9 参参赛机器人人须有个性化装装饰或标记记，以便识识别同属一一个参赛队队的机器人人。3.10 机器人的的颜色、光发射器器和光电传感感器不得影影响其它机机器人的光光传感器。3.11 比赛时，进进攻机器人人不得损坏坏场上的足足球。否则则该机器人人便要被罚罚以暂时出场，并并当作“损坏的机机器人”处理。参参赛队员在在裁判的允许下，可可对该机器器人做出适适当调整以以避免再次出现类似情况。如果该机机器人再次次损坏足球球，将被取取消比赛资资格。

55、对于于有能力损损坏规则22.7中规规定的足球球的机器人人，裁判有有权禁止它它参赛。3.12 守门员机器器人不得只只做单向或或左右移动动，它必须须能朝各个个方向移动动，特别是是以前冲方式式运动。守门员应应具备前行行到离球门门450mmm的发球区去拦截球球的能力。如果守门门员对来球球没有任何何反应，将将被视为“损坏的机机器人”。3.13 机器人人在进入白白色边界区区后应该有有能力自行行回到绿色色球场区。4 参赛队队4.1 每每支参赛队队由2名学学生队员和和1名教练练组成。学学生必须是是20122年6月在在校的学生生。4.2 比比赛时只允允许两名学学生队员进进入竞赛区区（包括准准备区和比比赛区），教

56、练练不得进入入竞赛区。4.3 在在通常情况况下，不允允许参赛队员任意意移动机器器人。每场场比赛前，参参赛队应指指派一名队队员担当队队长，在规规则允许范范围内或在在裁判员的的指示下负负责拿走、移动、重重新放置机机器人。5 比赛5.1 赛赛制本届机器人人足球比赛赛按小学、初中、高高中三个组组别分别进进行初赛和复赛。初赛：分组组循环赛。胜方积33分，负方方积0分；如果平局局，双方各各积1分。按分组循环环赛的积分分确定每组组出线的两两支参赛队队，如果出出现积分并并列，按累累计进球数数确定先后后，如果仍仍然并列，再再按累计净净胜球数确确定先后。复赛：小组组出线的参参赛队进行行淘汰赛，决决出冠、亚亚、季军

57、（并并列）。复赛中如果果出现平局局，该场比比赛将加时时，直至某某一队有11个有效进进球，该队队即为获胜胜队。若加加时3分钟钟后双方均均无进球，则则在两个半半场及加时时赛中离场场总次数少少的队获胜胜；如双方方离场次数数仍相同，则则机器人总总重量轻的的队获胜。组委会有可可能根据参参赛报名和和报到情况况变更初赛和复赛赛赛制，如如有变化，将将在初赛开始前前公布。5.2 赛赛前准备5.2.11 参赛队按比比赛时间表表提前半小小时检录进进入准备区区，在准备区区调试机器器人（60分钟）。参赛队可可携带维修修用的备件件和便携式式计算机。5.2.22 参赛机器器人应在准准备区接受受尺寸和重重量的检查。被检查的的

58、机器人应直直立，任何何突出部分分应充分展开开。如果机器器人某个可动部部件能伸展，该该机器人必必须在运行行状态下接接受检查。裁判员将逐个测测量机器人人的重量和和尺寸。5.2.33 允许在在限定时间间内对不合合格的机器器人加以调调整，调整整时间不得得超过200分钟且不不能影响正正式比赛的的安排。如如果修改后后的机器人人仍不符合合要求，将将取消比赛赛资格。5.2.44 比赛期间间机器人若若有修改，必必须再次接接受检查。5.3 进进入比赛区区5.3.11 根据赛赛程的安排排，参赛队队应于开赛赛前3分钟钟在引导员员带领下进进入比赛区区候场。进进入比赛区区前，领取取专用电池池并进行必必要的检测测。5.3.

59、22 比赛开开始前，红红方挑边，蓝蓝方先开球球。下半场交换场场地后，红红方先开球球。5.3.33 参赛队队迟到延误比比赛，将被判犯犯规并视情情节根据规规则6.5予以处罚。5.3.44 裁判员员鸣笛前，参赛队有22分钟的调调整时间。5.4 开开球5.4.11 每个半半场比赛开开始时或进进球后，均均须开球。开球时，所所有机器人人必须位于于自己的半半场并停止止不动。球球由裁判员员放在场地地中央的开开球点。不不开球的机机器人必须须有某一部部分在本队队罚球区（含含上方）内内；开球的机机器人可以以被放置在在球的附近近，距球至至少50mmm，以保保证它在裁裁判员鸣笛笛后最先接接触到电子子足球。裁裁判员可以以

60、要求参赛赛队员调整整机器人的的摆放位置置。双方的的机器人一一旦摆放完完成，就不不得再移动动。5.4.22 裁判员员鸣笛开球球后，如果果开球方的的机器人由由于各种原原因没有先先于对方接接触到电子子足球，也也视为有效效的开球。5.4.33 裁判员鸣鸣笛后，所所有机器人人由参赛队队员启动。在裁判哨哨声响起前前，抢先启启动机器人人将被裁判判员警告，如如再次抢先先启动，机机器人将被被移出场地地30秒。5.4.44开球的机机器人必须须对球有一一次清晰的的撞击。没没有踢球装装置的机器器人必须明明显地释放足球，不不得连续地推动足球。5.4.55 开球的一一方不得一一脚将球直直接踢入对对方球门内内。开球方方第一