西北工业自动控制原理期末试题四参考答案_第1页
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1、2005 (B ) 2 20 20 Ks 21 K 2C(s)K (s) nKs 2K s Ks 2 2 s s 22R(s)nnsK 22 42 4 Kn 0.707 K 2n 2 2 1 2 0 0 e 4.32 0 0 3.5 3.5 2.4752Kt sn 1 Ks(s K )KKs 2 K G(s) v 11sA 2 1.414e ssKK1 K 1 G(s)nC(s) ss (s) 0n(s)N (s) Gn (s) s K三（共 15 分）解（1） 绘制根轨迹（9 分）K *K *K K * 99G(s) v 1s(s 3)22 s 1s 3 3 3 2 渐近线：a3 60, 1

2、801 2 0 分离点：dd 3d 1解出：d 3 2 4K *dd 与虚轴交点： D(s) s 3 6s 2 9s K * 0ImD( j) 3 9 0 3D( j) K 0K 54*2*Re6绘制根轨迹如右图所示。即： 4 K 694 K 54*（2）（3 分）依题有：0 0K t 4（3）（3 分）依根轨迹， K 6 时，9s ess四（共 15 分）解K1 e Ts1KTz（1）（5 分）G(z) Z s 1Z (z 1)(z e)Tss （2）（5 分）D(z) (z 1)(z e T ) KTz z 2 (1 eT KT )z eT =0 D(1) KT 00 KD(1) 2(1

3、e) KT 0T K 2(1 e)TT 1eT2(1 e T )T 1综合之： 0 K 2.736TKTzz e TKT1 eTK lim(z 1)G(z) lim（3）（5 分）vz1z1ATAT (1 e T )r (t )te()T 1,K 10.632KvKT五（共 15 分）解100G (s) （1）（3 分）0sss 1 1 10100 s100 1G(s) G (s)G (s) 3 ， L() 见下图。（2）（9 分）c02sss 1 1 0.3100（3）（3 分）依图c 10 180 arctan 10 90 arctan 10 2 arctan 63.61030.3100六（共 15 分）解（1） （3 分）绘 A 和G( j) 曲线，可见系统最终一定自振。1N ( A)4M（2） （7 分）N ( A)G( j) 14M4Ke s 1 Aj(2

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