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文档简介

1、PAGE 1（2004年教案） 辨识与自适应 第七章 PAGE 5第七章 自适应控制概论（1学时）7什么是自适应控制（基本概念） 自适应控制系统（Adaptive Control Systems）是现代控制理论的一个重要分支。“大百科”：能在系统和环境的新息不完备的情况下改变自身特性来保持良好工作品质的控制系统，又称适应控制系统。50年代初，为设计高性能飞机自动驾驶仪提出了一种自动调整前馈增益的MIT方案，是最初的自适应控制。一个典型型的比较较完善的的自适应应控制系系统包含含：辨识识决策策调整整三个部部分组成成。自适应控控制是本本质非线线性系统统，即：不可能能通过线线性化把把它近似似为线性性系

2、统。自适应应控制有有两类最最基本的的类型，即“模型参参考自适适应控制制”和“自校正正调节器器”，以及及在这两两类基本本类型的的基础之之上，结结合人工工智能、人工生生命等发发展出的的新型复复杂自适适应控制制。722 两类类重要的的自适应应控制及及其新进进展一、模型型参考自自适应控控制（MModeel RRefeerennce Adaaptiive Conntrool）简简称MRRAC 这类系系统的难难点在于于系统稳稳定性分分析，用用到李雅雅普诺夫夫稳定性性和波波波夫超稳稳定性理理论。二、自校校正调节节器（SSelff-tunningg Reegullatoor）简简称STTR STRR是700年

3、代发发展起来来的一种种随机自自适应控控制，产产生背景景是：工工业过程程控制由由于强随随机干扰扰、模型型未知、参数时时变、大大时滞等等因素，导致常常规的控控制方法法效果差差。它是是参数在在线估计计与随机机最小方方差控制制的结合合，已有有广泛的的应用成成果，其其难点在在于收敛敛性。三、多层层结构的的智能自适适应控制制将人工智智能、专专家系统统与自适适应控制制相结合合，组成成具有多多层结构构的智能能自适适应控制制系统，下图示示出了一一个基于于控制系系统工程程设计和和调整经经验的专专家-自自适应控控制系统统的方案案框图（马润津津 曾凡凡锋：“智能控控制与智智能自动动化”，4886-4491，科学出出版社119933）四、神经经网络自自适应控控制将神经网网络与自自适应控控制相结结合构成成复杂自自适应系系统，适适用与对对多变量量、非线线性的复复杂过程程的自适适应控制制。神经经网络的的研究已已有进330年的的历史了了。神经经网络具具有以下下多方面面的优点点：（11）良好好的非线线性映射射能力；（2）并行分分布式处处理信息息；（33）具有有良好的的鲁棒性性和容错错性；（4）有有归纳和和联想记记忆功能能；（55）具有有自学习习、自组组织、自自适应的的能力。将神经网网络与两两类基本本的简单单自适应应控制结结合起来来，构成

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