工业机器人基础试题一

1、精选优质文档-倾情为你奉上精选优质文档-倾情为你奉上专心-专注-专业专心-专注-专业精选优质文档-倾情为你奉上专心-专注-专业工业机器人基础试题一一、填空题（每空1分，共30分）1.机器人的英文名称是：_。它是_的机器装置。既可以接受人类指挥，又可以_的程序，也可以根据以_技术制定的原则纲领行动。它的任务是_工作。2.工业机器人由3大部分6个子系统组成。3大部分是_、传感部分、_。6个子系统是驱动系统、_、感受系统、机器人环境交互系统、_和控制系统。3.工业机器人的机械部分主要有_、_、_、_四部分构成。4. 夹持式取料手部分为 、 和弹簧式三种。夹钳式取料手一般由手指、 、 和支架组成。5.

2、 机器人的手腕是连接 与 的部件，它的主要作用是调节或改变工件的 。6. 机器人传感器主要包括机器人 、 、 、 、 、 等传感器。7. 示教编程一般可分为 编程和 编程两种方式。8. 坐标模式有四种，分别为_、基坐标、_、工件坐标。二、选择题（每题不一定只有一个答案，每题2分，共计40分）1. 工业机器人是机器人的一种，工业机器人是由哪些学科交叉领域形成的具有高新技术的机器人（ ）D计算机；控制技术；机构学；信息及传感技术；人工智能A. B. C. D. 2. 按机器人结构坐标系统特点可将机器人分为：（ ）D直角坐标机器人；圆柱坐标机器人；球面坐标机器人；关节坐标机器人A. B. C. D.

3、3. 工业机器人按用途可分为：（ ）B装配机器人 焊接机器人；搬运机器人；智能机器人；喷涂机器人。A. B. C. D. 4. 三自由度手腕的形式有（ ）BBR手腕；BRR手腕；RRR手腕；BBB手腕；BRB手腕；RBR手腕A. B. C. D. 5. 手爪的主要功能是抓住工件、握持工件和（ ）工件。 A 固定 B 定位 C 释放 D 触摸6. 气吸附式取料手要求工件表面（ ）、干燥清洁，同时气密性好。 A 粗糙 B 凸凹不平 C 平缓突起 D平整光滑7. 用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器是：（ ）A接近觉传感器 B接触觉传感器 C滑动觉传感器 D压觉传感器8. 机器人外部传感

4、器不包括（ ）传感器。A 力或力矩 B 接近觉 C 触觉 D 位置9. 接触觉传感器主要有：（ ）A.机械式 B.弹性式 C.光纤式10. 接近觉传感器可分为（ ）A.电磁式 B.光电式 C.静电容式 D.气压式 E.超声波式 F.红外线式11. 工业机器人的控制方式根据作业任务不同，主要分为（ ）。A.点位控制方式 B.连续轨迹控制方式 C.力矩控制方式 D.智能控制方式12.液压系统主要有（ ）组成。A.油泵 B.液动机 C.控制调节装置 D.辅助装置13. 示教编程器上安全开关握紧为ON状态，松开为OFF状态，作为进而追加的功能，当握紧力过大时，为（ ）状态。A不变B ONC OFF14

5、.对机器人进行示教时，模式旋钮打到示教模式后，在此模式中，外部设备发出的启动信号（ ）。A无效B有效C延时后有效15. 在机器人动作范围内示教时，需要遵守的事项有（ ）。A保持从正面观看机器人 B遵守操作步骤C考虑机器人突然向自己所处方位运行时的应变方案D确保设置躲避场所，以防万一16. 对机器人进行示教时，示教编程器上手动速度可分为（ ）。A高速B微动C低速D中速17. 通常对机器人进行示教编程时，要求最初程序点与最终程序点的位置（ ），可提高工作效率。A相同B不同C无所谓D分离越大越好18. 机器人运动的类型有（ ）A.直线运动 B.关节定位 C.圆弧运动 D.曲线运动19. 示教-再现控

6、制为一种在线编程方式，它的最大问题是：（ ） A操作人员劳动强度大 B占用生产时间 C操作人员安全问题 D容易产生废品20. 加速倍率指令的英文缩写为（ ）A.FINE B.CNT C.ACC D.INC三、判断题（每题2分，共10分）1. 球面关节允许两边杆之间有三个独立的相对轴动，这种关节具有三个自由度。（ ）2. 直角坐标机器人具有结构紧凑、灵活、占地空间小等优点，是目前工业机器人大多采用的结构形式。（ ）3. 机器人的腕部是直接连接、支撑和传动手臂及行走机构的部件。（ ）4. 图像输入部分通常由CCD固体摄像机、镜头和胶卷组成。（ ）5. 位置传感器主要采用测速发电机。（ ）四、简答题

7、（每题5分，共20分）1. 工业机器人分为几类？2. 机器人的手臂有哪几种分类方式？简述在每种分类方式下的分类。3. 机器人的力觉是指什么？它分为哪几类？4. 电动驱动的工作原理是什么？Robota，自动执行工作，接受人类指挥，又可以运行预先编排，人工智能，协助或取代人类的2. 机械部分，控制部分，机械结构系统，人机交互系统3. 手部，手腕，手臂，机身4. 夹钳式，钩拖式，驱动机构，传动机构5. 手部，手臂，方位6. 视觉，力觉，触觉，接近觉，姿态觉，位置觉7. 手把手示教，示教盒示教8. 关节坐标，工具坐标二、选择题1. D 2. D 3.B 4.B 5.C 6.D 7.C 8.D 9.AB

8、C 10.ABCDEF11.ABCD 12.ABCD 13.C 14.A 15.ABCD 16.ABCD 17.A 18.ABC 19.B 20.C三、判断题1. 2. 3. 4. 5. 四、简答题1. 工业机器人分为（1）按机器人结构坐标系统特点方式分类可分为：直角坐标型机器人、圆柱坐标型机器人、极坐标型机器人（球面坐标型）、关节坐标机器人、SCARA型水平关节机器人。（2）工业机器人按用途可分为：装配机器人、焊接机器人、搬运机器人、喷涂机器人。（3）工业机器人的控制方式主要有四种：点位控制方式、连续轨迹控制方式、力矩控制方式、智能控制方式。2. 根据臂部的运动和布局、驱动方式、传动和导向装

9、置的不同可分为：伸缩型臂部结构，转动伸缩型臂部结构，驱伸型臂部结构，其他专用的机械传动臂部结构。按手臂的运动形式可分为：直线运动、回转运动和复合运动。3. 力觉是指对机器人的指、肢和关节等运动中所受力的感知。通常将机器人的力传感器分为以下三类: （1）装在关节驱动器上的力传感器， 称为关节力传感器。 它测量驱动器本身的输出力和力矩， 用于控制中的力反馈。 （2）装在末端执行器和机器人最后一个关节之间的力传感器， 称为腕力传感器。腕力传感器能直接测出作用在末端执行器上的各向力和力矩。 （3）装在机器人手爪指关节上(或指上)的力传感器， 称为指力传感器。 它用来测量夹持物体时的受力情况。4. 电动驱动（电气驱动）是利用各种电动机产生的力或力矩，直接或经过减速机构去驱动机器人的关节，以获得所要求的位置，速度和加速度。包括两部分，驱动器和电机。对于电动机驱动，第一个