（中职）工业机器人应用编程（FANUC） 初级 项目六 任务二 装配程序编制电子课件

1、正版课件 内容可修改（中职）工业机器人应用编程（FANUC） 初级 项目六 任务二 装配程序编制电子课件项目六、工业机器人典型应用示教编程任务二、装配程序编制任务二、装配程序编制任务描述：了解什么是工业机器人装配工艺，如何编辑工业机器人装配程序知识目标：了解工业机器人与外部设备的信号配合了解工业机器人条件比较指令的使用了解工业机器人装配工艺技能目标：会熟练使用工业机器人的编写装配程序1、了解装配机器人装配机器人是柔性自动化装配系统的核心设备，由机器人操作机、控制器、末端执行器和传感系统组成。末端执行器为适应不同的装配对象而设计成各种手爪和手腕等；传感系统用来获取装配机器人与环境和装配对象之间相

2、互作用的信息。目前，被广泛运用在如机床上下料等各个场合。工业机器人装配2、了解信号通讯在机器人进行装配工艺时，机器人本体的信号需要与外界的设备信号进行交互，形成输出与反馈。从而完成机器人的装配工作。在信号交互中，一般可采用输入与输出的直接连接的方式，来完成与外界设备的信号交互，也可使用机器人支持的通讯协议进行交互。使用I/O信号直接连接3、了解条件比较命令在工业机器人装备过程中，可以使用条件比较命令从而来判断其他的设备的信号，之后进行一定的动作。（1）I/O条件比较指令（3）寄存器条件比较的格式（2）寄存器条件比较指令3、了解条件比较命令（1）I/O条件比较指令指令结构： IF （I/O）（算

3、符）（值）（处理）I/O条件比较指令，对I/O的值和另外一方的值进行比较，若比较正确，就执行处理。例： 1： IF GO1=GO3 ,JMP LBL1 2: IF AO2 = 3000 ,CALL SUBPRO1 3: IF GIR2=100 ,CALL SUBRPO2例： 1： IF RO2 OFF , JMP LBL1 2： IF DI3 = ON ,CALL SUBPROGRAM3、了解条件比较命令（2）寄存器条件比较指令指令结构： IF Ri（算符）（值）（处理）寄存器条件比较指令，对寄存器的值和另外一方的值进行比较，若比较正确，就执行处理。例： 1： IF R1 = R2 , JMP

4、 LBL1 2： IF R1 R2 , CALL SUBPROGRAM 2： IF R1 = 100 , JMP LBL13、了解条件比较命令（3）寄存器条件比较的格式条件转移指令，可以在条件语句中使用逻辑算符（AND、OR），在1行中对多个条件进行示教。由此，可以简化程序的结构，有效地进行条件判断。指令格式： 1.逻辑积 （AND）IF AND AND ,JMP LBL32.逻辑和 (OR)IF OR ，JMP LBL34、了解等待命令条件等待指令，在指定的条件得到满足后，或经过指定时间之前，使程序的执行等待。在机器人装配中，经常会使用到该指令用来等到信号条件得满足，从而进行下一步的动作。（

5、1）I/O条件等待指令（2）寄存器等待指令4、了解等待命令（1）I/O条件等待指令I/O条件等待指令，对I/O的值和另一方的值进行比较，在条件得到满足之前等待。例：1. WAIT DI2 OFF ,TIMEOUT LBL12. WAIT RI 1 = R1I/O条件等到指令1I/O条件等到指令24、了解等待命令（2）寄存器等待指令寄存器条件等待指令，对寄存器的值的另外一方的值进行比较，在条件满足之前等待。例：1. WAIT R2 =1 , TIMEOUT LBL12. WAIT RR1 = 200装配应用案例实训设备实训模块与实训工具装配应用案例L 线性运动：L用于将工具中心点沿直线移动至给定

6、目的。当TCP保持固定时，则该指令亦可用于调整工具方位。J 关节运动：当该运动无须位于直线中时，J用于将机械臂迅速地从一点移动至另一点。机械臂和外轴沿非线性路径运动至目的位置。所有轴均同时达到目的位置。C 圆弧运动： C用于圆弧运动方式，需要示教2个点位，圆弧上中间点以及末端点。RO1=ON/OFF:用于置位和复位机器人专用I/O信号。DO115=ON/OFF：用于置位和复位机器人数字I/O信号。CALL：机器人程序调用指令。WAIT: 等待指令，可等待时间也，可等待信号。涉及指令及其I/O点位装配应用案例信号（Signal）信号功能DI180 导轨寻原点完成后，只要导轨在1号位置，此信号一直

7、为ON状态DI181导轨寻原点完成后，只要导轨在2号位置，此信号一直为ON状态。DI182导轨寻原点完成后，只要导轨在3号位置，此信号一直为ON状态。D0180导轨去1号位置D0181导轨去2号位置D0182导轨去3号位置RO1机器人快换夹具信号RO3机器人手爪夹具信号GI5=1RFID数据为1GI5=2RFID数据为2GI5=3RFID数据为3GI5=4RFID数据为4DO152转盘到位信号清除DO137转盘启动信号DO194RFID启动信号装配应用案例主程序：RSR0001 程序名称1: CALL INITIALIZE ; 调用初始化子程序2: CALL PICKTOOL1 ; 调用抓1号

8、夹具子程序3: CALL PICKROTOR ; 调用抓转子子程序4: CALL PLACETOOL1 ; 调用放1号夹具子程序5: CALL PICKTOOL2 ; 调用抓2号夹具子程序6: CALL PICKLID ; 调用抓盖子子程序7: CALL PLACETOOL2 ; 调用放2号夹具子程序8: CALL PICKTOOL4 ; 调用抓4号夹具子程序9: CALL PICKMOTOR ; 调用抓电机子程序10: CALL PLACETOOL4 ; 调用放4号夹具子程序11:J PR19 100% FINE ; 机器人回到HOME点12: DO181:OFF=ON ; 机器人导轨回到2

9、号位置13: WAIT DI181:ON =ON ; 等到导轨移动到位14: DO181:OFF=OFF ; 导轨信号复位15:END 程序执行完毕装配应用案例子程序：INITIALIZE 程序名（初始化）2: R1=0 ;清除RR1的值3: R2=0 ;清除RR2的值4: R3=0 ;清除RR3的值5: DO180:OFF=OFF ; 复位导轨1号位置6: DO181:OFF=OFF ; 复位导轨2号位置7: DO182:OFF=OFF ; 复位导轨3号位置8: DO152:OFF=OFF ; 清除转盘到位信号9: DO137:OFF=OFF ; 复位转盘启动信号10: DO194:OFF=

10、OFF ; 复位RFID检测信号11: RO1:OFF=OFF ; 复位快换夹具信号12: RO3:OFF=OFF ; 复位手爪夹具信号13: J PR19 20% CNT100 ; 机器人回到HOME点14:END 程序执行完毕装配应用案例子程序：PICKTOOL1 程序名称（抓1号夹具）1: DO180:OFF=ON ; 机器人导轨去1号位置2: WAIT DI180:OFF=ON ; 等待导轨到达1号位置3: DO180:OFF=OFF ; 复位导轨1号位置4: J P1 20% CNT100 ; 安全点位5: J P2 100% CNT100 ; 中间点位6: L P3 50mm/se

11、c FINE ; 抓取点位7: RO1:OFF=ON ; 吸取一号夹具8: WAIT 1.00(sec) ; 等待1S9: L P4 50mm/sec FINE ; 抬起1号夹具10: L P5 100mm/sec FINE ; 移出1号夹具库11: L P6 100mm/sec FINE ; 抬起至安全位置12: L PR19 100mm/sec FINE ; 机器人回到HOME点13: END 程序结束装配应用案例子程序：PICKROTOR 程序名称 （抓转子）1: DO181:OFF=ON ; 导轨去2号位置2: WAIT DI181:ON =ON; 等到导轨位置到达3: DO181:O

12、FF=OFF ; 复位导轨2号位置4: FOR R1=0 TO 3 ; 循环4次5: DO152:OFF=ON ; 清除转盘到位信号6: WAIT 1.00(sec) ; 等待1S7: DO137:OFF=ON ; 转盘转动一次8: WAIT DI152:OFF=ON ; 等到转盘转动到位9: DO152:OFF=OFF ; 复位清除信号 10: DO137:OFF=OFF ; 复位转盘转动信号11: J P1 20% CNT100 ; 安全位置12: L P2 50mm/sec FINE; 抓取位置13: RO3:OFF=ON ; 夹取1号转子14: WAIT 1.00(sec) ; 等待1

13、S夹紧15: L P1 100mm/sec FINE ; 提取至安全位置16: IF R1=0,JMP LBL1 ; 判断R1的数值 如果为0则跳转到1号标签17: IF R1=1,JMP LBL2 ; 判断R1的数值 如果为1则跳转到2号标签18: IF R1=2,JMP LBL3 ; 判断R1的数值 如果为2则跳转到3号标签19: IF R1=3,JMP LBL4 ; 判断R1的数值 如果为3则跳转到4号标签20: LBL1 ; 1号标签21: L P3 100mm/sec FINE; 中间位置22: L P4 100mm/sec FINE; 安全位置23: L P5 100mm/sec

14、FINE; 放置位置24: RO3:OFF=OFF ; 放置1号转子25: WAIT 1.00(sec) ; 等到1S26: L P4 100mm/sec FINE ; 移动至安全位置27: JMP LBL5 ; 跳转至标签528: LBL2 ; 2号标签29: L P3 100mm/sec FINE ; 中间位置30: L P6 100mm/sec FINE ; 安全位置31: L P7 100mm/sec FINE ; 放置位置32: RO3:OFF=OFF ; 放置2号转子33: WAIT 1.00(sec) ; 等到1S34: L P6 100mm/sec FINE ; 移动至安全位置

15、 35: JMP LBL5 ; 跳转至标签536: LBL3 ; 3号标签37: L P3 100mm/sec FINE ; 中间位置38: L P8 100mm/sec FINE ; 安全位置39: L P9 100mm/sec FINE ; 放置位置40: RO3:OFF=OFF ; 放置3号转子41: WAIT 1.00(sec) ; 等待1S42: L P8 100mm/sec FINE ; 移动至安全位置43: JMP LBL5 ; 跳转至标签544: LBL4 ; 标签4 45: L P3 100mm/sec FINE ; 中间位置46: L P10 100mm/sec FINE

16、; 安全位置47: L P11 100mm/sec FINE ; 放置位置48: RO3:OFF=OFF ; 放置4号转子49: WAIT 1.00(sec) ; 等待1S50: L P10 100mm/sec FINE ; 移动至安全位置51: JMP LBL5 ; 跳转至标签552: LBL5 ; 标签553: J PR19 100% CNT100 ; 机器人回HOME点54: ENDFOR ; 循环结束装配应用案例子程序：PLACETOOL1 程序名称 （放1号夹具）1: DO180:OFF=ON ; 导轨去1号位置2: WAIT DI180:OFF=ON ; 等待导轨位置到达3: DO

17、180:OFF=OFF ; 复位导轨1号位置信号4: J P1 20% FINE ; 中间点位5: L P2 100mm/sec FINE; 准备移至1号夹具位置6: L P3 100mm/sec FINE; 进入1号夹具位置7: L P4 100mm/sec FINE; 达到1号夹具位置8: RO1:OFF=OFF ; 放置1号夹具 9: WAIT 1.00(sec) ; 等待1S 10: L P5 100mm/sec FINE; 移至安全位置11：END 程序结束装配应用案例子程序：PICKTOOL2 程序名称（抓2号夹具）1: DO180:OFF=ON ; 机器人导轨去1号位置2: WA

18、IT DI180:OFF=ON ; 等待导轨到达1号位置3: DO180:OFF=OFF ; 复位导轨1号位置4: J P1 20% CNT100 ; 安全点位5: J P2 100% CNT100 ; 中间点位6: L P3 50mm/sec FINE ; 抓取点位7: RO1:OFF=ON ; 吸取2号夹具8: WAIT 1.00(sec) ; 等待1S9: L P4 50mm/sec FINE ; 抬起2号夹具10: L P5 100mm/sec FINE ; 移出2号夹具库11: L P6 100mm/sec FINE ; 抬起至安全位置12: L PR19 100mm/sec FIN

19、E ; 机器人回到HOME点13: END 程序结束装配应用案例子程序：PICKLID 程序名称（抓盖子）1: DO180:OFF=ON ; 导轨去1号位置2: WAIT DI180:OFF=ON; 等待导轨位置到达3: DO180:OFF=OFF ; 复位导轨1号位置信号4: FOR R2=0 TO 3 ; 循环4次5: J P1 20% CNT100; 安全位置6: IF R2=0,JMP LBL1 ; 判断R2的数值 如果为0则跳转到1号标签7: IF R2=1,JMP LBL2 ; 判断R2的数值 如果为1则跳转到2号标签8: IF R2=2,JMP LBL3 ; 判断R2的数值 如果

20、为2则跳转到3号标签9: IF R2=3,JMP LBL4 ; 判断R2的数值 如果为3则跳转到4号标签10: LBL1 ; 1号标签11: L P3 100mm/sec FINE ; 安全位置12: L P5 100mm/sec FINE ; 抓取位置13: RO3:OFF=ON ; 抓取盖子14: WAIT 1.00(sec) ; 等待1S15: L P3 100mm/sec FINE ; 提取至安全位置16: L P2 100mm/sec FINE ; 放置中间位17: L P4 100mm/sec FINE ; 放置位置18: RO3:OFF=OFF ; 装配盖子19: WAIT 1.

21、00(sec) ; 等待1S20: L P2 100mm/sec FINE ; 移至安全位置21: JMP LBL5 ; 跳转至标签522: LBL2 ; 标签2（第二次抓取，程序逻辑同上）23: L P6 100mm/sec FINE ; 安全位置24: L P7 100mm/sec FINE ; 抓取位置25: RO3:OFF=ON ;26: WAIT 1.00(sec) ;27: L P6 100mm/sec FINE ;28: L P8 100mm/sec FINE ;29: L P9 100mm/sec FINE ;30: RO3:OFF=OFF ;31: WAIT 1.00(sec

22、) ;32: L P8 100mm/sec FINE ;33: JMP LBL5 ;34: LBL3 ; 标签3（第三次抓取，程序逻辑同上）35: L P10 100mm/sec FINE ;36: L P11 100mm/sec FINE ;37: RO3:OFF=ON ;38: WAIT 1.00(sec) ;39: L P10 100mm/sec FINE ;40: L P12 100mm/sec FINE ;41: L P13 100mm/sec FINE ;42: RO3:OFF=OFF ;43: WAIT 1.00(sec) ;44: L P12 100mm/sec FINE ;4

23、5: JMP LBL5 ;46: LBL4 ; 标签4（第四次抓取，程序逻辑同上）47: L P14 100mm/sec FINE ;48: L P15 100mm/sec FINE ;49: RO3:OFF=ON ;50: WAIT 1.00(sec) ;51: L P14 100mm/sec FINE ;52: L P16 100mm/sec FINE ;53: L P17 100mm/sec FINE ;54: RO3:OFF=OFF ;55: WAIT 1.00(sec) ;56: L P16 100mm/sec FINE ;57: JMP LBL5 ;58: LBL5 ; 标签559

24、: J PR19 100% CNT100 ; 机器人回安全位置60: ENDFOR ; 循环结束装配应用案例子程序：PLACETOOL2 程序名称 （放2号夹具）1: DO180:OFF=ON ; 导轨去1号位置2: WAIT DI180:OFF=ON ; 等待导轨位置到达3: DO180:OFF=OFF ; 复位导轨1号位置信号4: J P1 20% FINE ; 中间点位5: L P2 100mm/sec FINE; 准备移至1号夹具位置6: L P3 100mm/sec FINE; 进入2号夹具位置7: L P4 100mm/sec FINE; 达到2号夹具位置8: RO1:OFF=OF

25、F ; 放置2号夹具 9: WAIT 1.00(sec) ; 等待1S 10: L P5 100mm/sec FINE; 移至安全位置11：END 程序结束装配应用案例子程序：PICKTOOL4 程序名称 （抓4号夹具）1: DO180:OFF=ON ; 机器人导轨去1号位置2: WAIT DI180:OFF=ON ; 等待导轨到达1号位置3: DO180:OFF=OFF ; 复位导轨1号位置4: J P1 20% CNT100 ; 安全点位5: J P2 100% CNT100 ; 中间点位6: L P3 50mm/sec FINE; 抓取点位7: RO1:OFF=ON ; 吸取4号夹具8:

26、 WAIT 1.00(sec) ; 等待1S9: L P4 50mm/sec FINE ; 抬起4号夹具10: L P5 100mm/sec FINE ; 移出4号夹具库11: L P6 100mm/sec FINE ; 抬起至安全位置12: L PR19 100mm/sec FINE ; 机器人回到HOME点13: END 程序结束装配应用案例子程序：PICKMOTOR 程序名称 （电机成品入库）1: FOR R3=0 TO 3 ; 循环4次 2: DO180:OFF=ON ; 导轨去1号位置3: WAIT DI180:OFF=ON; 等待导轨位置到达4: DO180:OFF=OFF ; 复

27、位导轨1号位置5: J P1 20% FINE ; 安全位置6: IF R3=0,JMP LBL1 ; 判断R2的数值 为0则跳转到1号标签7: IF R3=1,JMP LBL2 ; 判断R2的数值 为1则跳转到2号标签8: IF R3=2,JMP LBL3 ; 判断R2的数值 为2则跳转到3号标签9: IF R3=3,JMP LBL4 ; 判断R2的数值 为3则跳转到4号标签10: LBL1 ; 标签1 抓取第一个电机11: L P2 100mm/sec FINE; 安全位置 12: L P3 100mm/sec FINE; 抓取位置13: RO3:OFF=ON ; 抓取第一个电机14: W

28、AIT 1.00(sec) ; 等待1S15: L P4 100mm/sec FINE; 中间位置16: L P5 100mm/sec FINE; 安全位置17: DO182:OFF=ON ; 导轨去3号位置18: WAIT DI182:OFF=ON; 等待导轨位置到达19: DO182:OFF=OFF ; 复位导轨3号位置20: L P6 100mm/sec FINE; 中间位置21: DO194:OFF=ON ; 开启RFID检测22: L P7 100mm/sec FINE; 进行RFID检测23: WAIT 2.00(sec) ; 等待2S24: L P8 100mm/sec FINE

29、; 检测完毕 移至安全位置25: JMP LBL5 ; 跳转标签5进行入库26: LBL2 ; 抓取第二个电机 （程序逻辑同上）27: L P9 100mm/sec FINE ;28: L P10 100mm/sec FINE ;29: RO3:OFF=ON ;30: WAIT 1.00(sec) ;31: L P11 100mm/sec FINE ;32: L P5 100mm/sec FINE ;33: DO182:OFF=ON ; 34: WAIT DI182:OFF=ON ;35: DO182:OFF=OFF ;36: L P6 100mm/sec FINE ;37: DO106:OF

30、F=ON ;38: L P7 100mm/sec FINE ;39: WAIT 2.00(sec) ;40: L P8 100mm/sec FINE ;41: JMP LBL5 ;42: LBL3 ; 抓取第三个电机 （程序逻辑同上）43: L P12 100mm/sec FINE ;44: L P13 100mm/sec FINE ;45: RO3:OFF=ON ;46: WAIT 1.00(sec) ; 47: L P14 100mm/sec FINE ; 48: L P5 100mm/sec FINE ; 49: DO182:OFF=ON ; 50: WAIT DI182:OFF=ON

31、; 51: DO182:OFF=OFF ; 52: L P6 100mm/sec FINE ; 53: DO194:OFF=ON ; 54: L P7 100mm/sec FINE ; 55: WAIT 2.00(sec) ; 56: L P8 100mm/sec FINE ; 接下一页：装配应用案例接上一页：57: JMP LBL5 ; 58: LBL4 ; 抓取第四个电机 （程序逻辑同上） 59: L P15 100mm/sec FINE ; 60: L P16 100mm/sec FINE ; 61: RO3:OFF=ON ; 62: WAIT 1.00(sec) ; 63: L P17

32、 100mm/sec FINE ; 64: L P5 100mm/sec FINE ; 65: DO182:OFF=ON ;66: WAIT DI182:OFF=ON ; 67: DO182:OFF=OFF ; 68: L P6 100mm/sec FINE ; 69: DO194:OFF=ON ; 70: L P7 100mm/sec FINE ; 71: WAIT 2.00(sec) ; 72: L P8 100mm/sec FINE ; 73: JMP LBL5 ; 74: LBL5 ; 标签5判断入库 75: IF GI5=1,CALL WAREHOUSE1 ;如果检测的结果为DI105为ON 则入1号库（调用1号入库子程序） 76: IF GI5=2,CALL WAREHOUSE2 ;如果检测的结果为DI106为ON 则入2号库（调用2号入库子程序） 77: IF GI5=3,CALL WAREHOUSE3 ;如果检测的结果为DI107为ON 则入3号库（调用3号入库子程序） 7