自己动手组装机器人

1、如何制作你白己的曲立白纽装机器人？木制作项II将对应）IJJ匕我们的科学研究01 的机器 人的每一个细节作详细描述，包括 CAD文件、源代码、纽装指丫等咎。你般以轻易找齐所勺所需 嘤的村料来农现我们的实驹，或者制作山一个有趣的玩员。电池端了： 2个滚柱罩:红色的“滚柱罩”可以在混乱的活 劲小避免I二J锁 臂匕出。闩锁酋利滚壮罩都足宽松 地女装在黄色底 应的m * I的。电路板：微控制器和简单的电略板：锂离r电池则在电路板卞 面。通讯线圈：通讯线圈在具卜mi接口：在电路板不I电磁驱动器通讯线圈之 间的接口铜箔：我们川的足背血令粘件的铜箔，JIJUJ割机切成标笑的形状,将它粘往塑料ho仑戈圈利滋饮

2、：点广黄色底朋中的电滋线圈，以及插入红色I J锁再的稀上滋铁通讯仑戈圈：卜血有通il l线圈，和衣I何齐H锁:别的机器人竺钩住这个机器人的话，就耍靠这个闩锁IT锁钩：抓匚其他机器人所J I的IT锁钩底座：激光切M川勺内烯酸（业克力）底座。黄色的部分片 度为3/16英、J,川胶水粘A底部的厚1/16英、J的透明丙烯酸塑料 板to细装过程制作印刷电路板（PCB）PCH足通过EaglePCB设计软件遮行设计的。Gerber文件可以侃接发送 到PCB制作服务 制作出电路板来。还附I：门曰勺板化的gerber文件 这个版本将机 器人的PCB分成了 16块面板，让制造的效率更高，成木史低。我们将电昭设计得

3、简单1何灵活，内为a ff J在开始并计创若 试川r各种各样的控制算法、执行机构，以及通讯力式时还没令将 机器人的设计方案晟终起卜*。我们还需耍订：电路既小乂杆。我们 在故终设订力案中决正采出体积非常小的表I何封装（SMT）元件， 并得以把个微用制器、10支衣示状态的发比二极借、4个用驱动执彳机构的场效J“品休伶，以编利/电力接久如赳在了 块25电术X25它木的电 路板上，上而还 叱备了供4个执行机构和4个亿感器连接n勺接名面 人（。我们试若把电路板做硝出小，但那样纠装血来难度就太人 了。我们所采取的简中而灵活的策 略得到彳好的效采一我frJ兀 来H多余的电路板乂进行了其他3项丁此完全无关的制

4、作项n H.装电捷各。仑戈圈与磁体：电磁线圈被JK装tn员色底板上切出的一个代 中，mjh形的稀 上磁体被压装在 红色的I J锁臂中。IT锁臂的平衡：H锁皆的彤状比它微妙地平衡在这支於、 （I：I加此微弱的电必力就能够订它开启或闭ft O通讯线圈Hismik钩：JD抓住其他的机器人。它通 常处于“闭锁”位 置，从而可以抓住任何砒匕它 的机器人。在两个机器人相互进行通讯 了以后，它对以决公激活电滋饮，将闭锁打JT-,升起挂钩，放开 那个被抓仆的机器人O机器人带仃两个电磁驱幼的I、J锁。红色的异锁肖）K装有 一个3乞米的J方休滋铁V NdFeB类 朋），而黄色的机器人底曲 J衣装有一个阅和线圈。这

5、吃线圈部足根捌以下观格白仁制备的： 700匝42 口径的线圈线，氏4电*,绑绕在一个|径2奄来的轴 上。制作出*的线I窃外径大约为4毫来，内径人约为2空;K。我们 之所以选择这样的线圈规格足为J能够直接利川机器人的电源来冰 幼它们，并R.产牛适为的电氓。我们开始试着在线圈小描入个磁芯，这样对以山它的功率比人.仲.足我们找不到一 个以A线圈断电Z后失 去磁件的磁芯.而口一找们也无法翻转线圈 的极件（符个执行机构叱备1个场效应晶休怜是无法做 到的，得有4个/ 行）o通讯通讯线圈1：通讯线圈被JK装A黄色底座小。其顶端 与底座 衣|何齐平。X网个机器人闭锁在一起时，它们的通讯线圈就公币好 京农一起，

6、虽然III J空气山I棍球台面上混乱的环境会让机器人 发生剧烈的拉山I,因此实际上这网个线圈山能相 官币赧多仃5毫；K 通讯线圈2：在这个标答卜I何还勺另一个通 讯线圈犁料弯厂：在黄色底朋上寸甬入一块特殊设计 的塑料弯片， 山通讯线圈|占定在其中。机构线圈：驱动门锁皆的执行机构线圈铜J h粘帅式的铜八让电昭联通到另个通讯线圈上这些机器 人利用电感耦合来进行短距离的无线通讯。每个机器人带有4个小（3主木X2毫线圈，各 位网个IM 1.0它们有安装 后口衣而齐平，这样来两个机置辛人在 个而 上适当 H.合起* Z J育，I坷个线圈Z间的间用就总 是A 儿个毫*以内fo我们Z询说过耍便用的是简中的8

7、位微控制器，带右 T K的RAM,最人模数 采样率为10赫兹，其总时钟频率为8兆赫 兹。这i U中根木就不而姜数模转换的电路。L人I此我怀 疑既然 线圈的谐振频率尚于模数采样率，而口我If J无论如何也尤法生成 止弦波彤，那么它| J能无法发送或接收AM或占FM的无线电仃，；。而11我们也没有足够的计算 能力*处理这么）尼人的快 速傅龙叶变换舁汰CFFT）伙1此我f门转向点识到所需要发送的 数抑寥寥无几，所以我们町以比它 慢慢传输。我们只足简中地通过 J I关通讯线圈*发送电潦脉冲信号。每、勺线圈迪电或I祈电 H、，它就会金成道短和的电磁（EM）脉冲序列，真频 率为其 向有频率o周FH任何线圈

8、祁公i j它形成磁 耦介，并生成相应的J 冰冲输出。我们只些利出微控制2S的模数转换寻找这吃咏冲就行 了。山于脉 冲的频率A J 模数采样频率，所以我1f不能J17坐 检测到每一道脉冲。凶此我们发送人屋J冰冲，并1B1L行人革的检测。这个力案很有效。这足有史以来诚庞人的Hack 广！ 一金住气川I棍球台1衍上仃群这样的机辞人到处横冲直撞， 整个环境 就变得罪常混占L Zo我们不断地在软件中添加俏 误检测和 修正层，最终让迪讯可菲程度上升至u r 50个随机确掠单元付小时犬约 只发牛1次错i吴。人功告成之）Vi, DNA夏制：中独的一 U；机有辛人（4个、5个等等）被放入 一群自由的机帚人么中。其DNA通过只仃木地状态和木地俏、传输 的密i吴修TH算法以指数增氏的速J叟述行以制一一就像真丈的 DNA复制一-样。每个机器人单尤都以含有所有仲法的代码进彳： 了程序编制。接神，一个特殊