点光源跟踪系统设计方案

1、 欢迎阅读本文档，希望本文档能对您有所帮助！ 欢迎阅读本文档，希望本文档能对您有所帮助！ 感谢阅读本文档，希望本文档能对您有所帮助！ 感谢阅读本文档，希望本文档能对您有所帮助！ 欢迎阅读本文档，希望本文档能对您有所帮助！ 感谢阅读本文档，希望本文档能对您有所帮助！点光源跟踪系统设计报告设计题目一、任务设计并制作一个能够检测并指示点光源位置的光源跟踪系统，系统示意图如图1所示。光源B使用单只1W白光LED，固定在一支架上。LED的电流能够在150350mA的范围内调节。初始状态下光源中心线与支架间的夹角约为60，光源距地面高约100cm，支架可以用手动方式沿着以A为圆心、半径r约173cm的圆周

2、在不大于45的范围内移动，也可以沿直线LM移动。在光源后3 cm距离内、光源中心线垂直平面上设置一直径不小于60cm暗色纸板。光源跟踪系统A放置在地面，通过使用光敏器件检测光照强度判断光源的位置，并以激光笔指示光源的位置。 图1 光源跟踪系统示意图二、要求1基本要求（1）光源跟踪系统中的指向激光笔可以通过现场设置参数的方法尽快指向点光源； （2）将激光笔光点调偏离点光源中心30cm时，激光笔能够尽快指向点光源；（3）在激光笔基本对准光源时，以A为圆心，将光源支架沿着圆周缓慢（1015秒内）平稳移动20（约60cm），激光笔能够连续跟踪指向LED点光源； 2发挥部分（1）在激光笔基本对准光源时，

3、将光源支架沿着直线LM平稳缓慢（15秒内）移动60cm，激光笔能够连续跟踪指向光源。（2）将光源支架旋转一个角度（20），激光笔能够迅速指向光源。（3）光源跟踪系统检测光源具有自适应性，改变点光源的亮度时（LED驱动电流变化50mA），能够实现发挥部分（1）的内容；（4）其他。三、说明1作为光源的LED的电流应该能够调整并可测量；2测试现场为正常室内光照，跟踪系统A不正对直射阳光和强光源；3系统测光部件应该包含在光源跟踪系统A中；4光源跟踪系统在寻找跟踪点光源的过程中，不得人为干预光源跟踪系统的工作；5除发挥部分（3）项目外，点光源的电流应为30015 mA； 6在进行发挥部分（3）项测试时，

4、不得改变光源跟踪系统的电路参数或工作模式；四、评分标准设计报告项 目分数系统方案2理论分析与计算8电路与程序设计9测试方案与测试结果8设计报告结构及规范性3小计30基本要求完成第（1）项10完成第（2）项20完成第（3）项20小计50发挥部分完成第（1）项15完成第（2）项15完成第（3）项15其他5小计50 总分130 设计总方案一：系统概述本设计是一个点光源追踪系统，主要由传感器来对光照检测与处理，控制器分析与处理，执行机构运行和模块显示这几个部分构成。整个系统是以单片机为控制核心，通过两个光敏传感器来检测光照，依据光照度的变化、大小来判断出点光源的位置与运动趋势，借以来控制电机。当水平方

5、向上的两传感器的测量数值相对接近，位于传感器中间的激光笔将精确的指向点光源。 本系统是有控制核心的单片机对传感器检测的光源的信号进行分析和处理然后控制电机，使其跟随点光源移动。达到跟踪点光源的目的。系统的硬件主要有控制器单片机，电机驱动模块，点光源检测模块，显示模块，键盘，电源转换模块等模块组成的系统总体框图：实现跟踪功能电机驱动芯片光敏三极管电机单片机实现跟踪功能电机驱动芯片光敏三极管电机单片机二：核心硬件组成 模块基本： 采样模块、单片机控制模块、电机驱动模块、电源模块扩展：点光源电流调节模块、显示模块、键盘模块1、点光源采样模块a.点光源检测的原理：2个光敏三极管分布在激光笔的两端，激光

6、笔处于2个光敏三极管的中点，当激光笔指向点光源的时候，2个光敏三极管感光强度一样。 ADC会实时采样的光敏三极管数据，不断地进行比较，移动点光源时，会通过比较产生判断，驱动电机使激光笔实现对点光源的跟踪。检测光源电路的主要原理是通过检测到光敏电阻的电阻变化,从而引起电压的变化,单片机通过识别不同的电压信号来控制电机的转动。检测光敏电阻主要是通过信号放大电路实现。光敏三极管受到不同光照射时阻值不同。通过与一个固定阻值的电阻串联分压，将阻值变化转化为电压变化。当光照强度变化时，电压值变化。，通过反向比例放大电路将电压值放大，放大后送入12位A/D转换模块TLC2543中的AIN0到AIN1，分别对

7、二路光敏三极管输出电压进行采集。采用光敏三极管(SDU5C)检测光源。图1-1光敏三极管采样电路b.信号放大器因为传感器检测到的信号是比较微弱的，单片机不好处理，为了是单片机很好更方便的处理检测到的微弱信号，我们需要将其放大然后送给单片机处理。在本系统中我们选择的是信号放大器LM324。LM324是四运放集成电路，它采用14脚双列直插塑料封装，外形如图所示。它的内部包含四组形式完全相同的运算放大器，除电源共用外，四组运放相互独立。每一组运算放大器可用图1-2所示的符号来表示，它有5个引出脚，其中“+”、“-”为两个信号输入端，“V+”、“V-”为正、负电源端，“Vo”为输出端。两个信号输入端中

8、，Vi-（-）为反相输入端，表示运放输出端Vo的信号与该输入端的相位相反；Vi+（+）为同相输入端，表示运放输出端Vo的信号与该输入端的相位相同。 图1-2 运算放大器 图1-3 LM324引脚图LM324四运放电路具有电源电压范围宽，静态功耗小，可单电源使用，价格低廉等优点。 图1-4 信号采集电路2、芯片选择单片机选用常见的AT89C51。其控制方便，功能全面，且相对廉价易得。3、电机及驱动的选择采用步进电机。在非超载的情况下，电机的转速、停止位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响。每给一次脉冲信号，电机能够转过一个步距角。采用恒压桥式驱动芯片L298N和L297联合。驱

9、动能力强，电路简单，使用方便。步进电机本系统中步进电机的主要作用是调整激光笔的位置，指向点光源。我们选的是两相混合式步进电机，型号是56BYG250B-0241，步距角0.9/1.8度，相电流2.4A，保持转矩0.65N*m，转动惯量180g*cm，重量0.48kg，外形尺寸（56*56*45）mm。本系统中我们选用的是L298N驱动芯片，L298N是ST公司生产的一种高电压、大电流电机驱动芯片。该芯片采用15脚封装。主要特点是：工作电压高，最高工作电压可达46V；输出电流大，瞬间峰值电流可达3A，持续工作电流为2A；额定功率25W。内含两个H桥的高电压大电流全桥式驱动器，可以用来驱动直流电动

10、机和步进电动机、继电器线圈等感性负载；采用标准逻辑电平信号控制；具有两个使能控制端，在不受输入信号影响的情况下允许或禁止器件工作有一个逻辑电源输入端，使内部逻辑电路部分在低电压下工作；可以外接检测电阻，将变化量反馈给控制电路。使用L298N芯片驱动电机，该芯片可以驱动一台两相步进电机或四相步进电机，也可以驱动两台直流电机。步进电机的控制步进电机是数字控制电机，它将脉冲信号转变成角位移，即给一个脉冲信号，步进电机就转动一个角度，因此非常适合于单片机控制。步进电机可分为反应式步进电机（简称VR）、永磁式步进电机（简称PM）和混合式步进电机（简称HB）。（1）两相四拍的工作模式时序图（如表2-1所示

11、）：表2-1 两相四拍的工作模式时序图步进电机信号输入第一步第二步第三步第四步返回第一步正转IN10111返回IN21011返回IN31101返回IN41110返回反转IN11110返回IN21101返回IN31011返回IN40111返回（2）控制换相顺序两相四线步进电机的四拍工作方式，其各相通电顺序为(A-B-AB)依次循环。两相四线步进电机的八拍工作方式，其各相通电顺序为:(AABBBAAAB-BBA)。（3）控制步进电机的转向如果给定工作方式正序换相通电，步进电机正转，如果按反序通电换相，则电机就反转。（4）控制步进电机的速度如果给步进电机发一个控制脉冲，它就转一步，再发一个脉冲，它会

12、再转一步。两个脉冲的间隔越短，步进电机就转得越快。调整单片机发出的脉冲频率，就可以对步进电机进行调速。（注意：如果脉冲频率的速度大于了电机的反应速度，那么步进电机将会出现失步现象）。图3-1 步进电机驱动电路4、电源转换电路设计本系统中用的电压有+12V，+5V，+3V。所以我们用下面的转换电路为系统各元件提供电源。电路图如下图2-3所示。图4-1 电源转换电路扩展部分一、液晶显示器本系统中显示器是用来显示光敏三极管检测到的信号，是需要显示汉字的。所以我们选用的是LCD液晶显示器，型号：FYD12864-0402B。FYD12864-0402B是一种具有4位/8位并行、2线或3线串行多种接口方

13、式，内部含有国标一级、二级简体中文字库的点阵图形液晶显示模块；其显示分辨率为12864, 内置8192个16*16点汉字，和128个16*8点ASCII字符集.利用该模块灵活的接口方式和简单、方便的操作指令，可构成全中文人机交互图形界面。可以显示84行1616点阵的汉字. 也可完成图形显示.低电压低功耗是其又一显著特点。由该模块构成的液晶显示方案与同类型的图形点阵液晶显示模块相比，不论硬件电路结构或显示程序都要简洁得多，且该模块的价格也略低于相同点阵的图形液晶模块。1.基本特性:（1）低电源电压（VDD:+3.0-+5.5V）（2）显示分辨率:12864点（3）内置汉字字库，提供8192个16

14、16点阵汉字(简繁体可选)（4）内置 128个168点阵字符（5）2MHZ时钟频率（6）显示方式：STN、半透、正显（7）驱动方式：1/32DUTY，1/5BIAS（8）背光方式：侧部高亮白色LED，功耗仅为普通LED的1/5-1/10（9）通讯方式：串行、并口可选（10）内置DC-DC转换电路，无需外加负压（11）无需片选信号，简化软件设计（12）工作温度: 0 - +55 ,存储温度: -20 - +602.并行接口引脚说明（如表2-3所示）表2-3 并行接口引脚说明管脚号管脚名称电平管脚功能描述1VSS0V电源地2VCC3.0+5V电源正3V0-对比度（亮度）调整4RS(CS）H/LRS

15、=“H”,表示DB7-DB0为显示数据RS=“L”,表示DB7-DB0为显示指令数据5R/W(SID)H/LR/W=“H”,E=“H”,数据被读到DB7-DB0R/W=“L”,E=“HL”, DB7-DB0的数据被写到IR或DR6E(SCLK)H/L使能信号7DB0H/L三态数据线8DB1H/L三态数据线9DB2H/L三态数据线10DB3H/L三态数据线11DB4H/L三态数据线12DB5H/L三态数据线13DB6H/L三态数据线14DB7H/L三态数据线15PSBH/LH：8位或4位并口方式，L：串口方式（见注释1）16NC-空脚17/RESETH/L复位端，低电平有效（见注释2）18VOU

16、T-LCD驱动电压输出端19AVDD背光源正端（+5V）（见注释3）20KVSS背光源负端（见注释3）*注释1：如在实际应用中仅使用并口通讯模式，可将PSB接固定高电平，也可以将模块上的J8和“VCC”用焊锡短接。*注释2：模块内部接有上电复位电路，因此在不需要经常复位的场合可将该端悬空。 *注释3：如背光和模块共用一个电源，可以将模块上的JA、JK用焊锡短接。3.控制器接口信号说明（1）RS，R/W的配合选择决定控制界面的4种模式（如表2-4所示）：表2-4 四种模式RSR/W功能说明LLMPU写指令到指令暂存器（IR）LH读出忙标志（BF）及地址记数器（AC）的状态HLMPU写入数据到数据

17、暂存器（DR）HHMPU从数据暂存器（DR）中读出数据（2）E信号（如表2-5所示）表2-5 E信号E状态执行动作结果高低I/O缓冲DR配合/W进行写数据或指令高DRI/O缓冲配合R进行读数据或指令低/低高无动作 忙标志:BFBF标志提供内部工作情况.BF=1表示模块在进行内部操作,此时模块不接受外部指令和数据.BF=0时,模块为准备状态,随时可接受外部指令和数据。利用STATUS RD 指令,可以将BF读到DB7总线,从而检验模块之工作状态。字型产生ROM（CGROM） 字型产生ROM（CGROM）提供8192个此触发器是用于模块屏幕显示开和关的控制。DFF=1为开显示（DISPLAY ON

18、),DDRAM 的内容就显示在屏幕上，DFF=0为关显示（DISPLAY OFF)。 DFF 的状态是指令DISPLAY ON/OFF和RST信号控制的。显示数据RAM（DDRAM）模块内部显示数据RAM提供642个位元组的空间，最多可控制4行16字（64个字）的中文字型显示，当写入显示数据RAM时，可分别显示CGROM与CGRAM的字型；此模块可显示三种字型，分别是半角英数字型(16*8)、CGRAM字型及CGROM的中文字型，三种字型的选择，由在DDRAM中写入的编码选择，在0000H-0006H的编码中（其代码分别是0000、0002、0004、0006共4个）将选择CGRAM的自定义字

19、型，02H-7FH的编码中将选择半角英数字的字型，至于A1以上的编码将自动的结合下一个位元组，组成两个位元组的编码形成中文字型的编码BIG5（A140-D75F），GB（A1A0-F7FFH）。 字型产生RAM(CGRAM) 字型产生RAM提供图象定义(造字)功能, 可以提供四组1616点的自定义图象空间，使用者可以将内部字型没有提供的图象字型自行定义到CGRAM中，便可和CGROM中的定义一样地通过DDRAM显示在屏幕中。地址计数器AC地址计数器是用来贮存DDRAM/CGRAM之一的地址,它可由设定指令暂存器来改变，之后只要读取或是写入DDRAM/CGRAM的值时，地址计数器的值就会自动加一

20、，当RS为“0”时而R/W为“1”时，地址计数器的值会被读取到DB6-DB0中。光标/闪烁控制电路该模块提供硬体光标及闪烁控制电路，由地址计数器的值来指定DDRAM中的光标或闪烁位置。液晶显示器的设计本系统中显示器主要是用来显示光敏三极管检测到的信号，给操作人员在手动调整过程和自动跟踪过程提供参考的作用。选用了LCD液晶显示器型号为FYD12864-0402B。电路图如下图所示：图 LCD液晶显示电路键盘键盘设计本系统中键盘的作用是调整。如果点光源不在光敏三极管检测的范围就不能检测点光源的光照，所以需要手动调整步进电机使其寻找到点光源。键盘就在这个过程中应用。电路图如下图所示：附录仿真电路图总

21、程序#include AT89X51.hint delay();int ADC2543(unsigned char cmd); void inti_lcd();void show_lcd(int);void cmd_wr();void ShowState();void clock(unsigned int Delay) ;void delay2(unsigned int t); void DoSpeed(); /计算速度/正转值#define RIGHT_RUN 1/反转值#define LEFT_RUN 0sbit RS=0 xA0;sbit RW=0 xA1;sbit E=0 xA2;sb

22、it CS=P25;/AD的片选信号 sbit CLK=P26;/AD的时钟信号sbit IN=P24;/AD的数据输入信号sbit OUT=P23;/AD的数据输出信号sbit EOC=P27;/AD的转换结束结束 char SpeedChar=SPEED(n/min):;char StateChar=RUN char STATE_CW=CW;char STATE_CCW=CCW;char SPEED3=050;unsigned int RunSpeed=50;/速度unsigned char RunState=RIGHT_RUN; /运行状态void t_0_2(void)RunState

23、=RIGHT_RUN; P0_0=1; P1=0 x01; cmd_wr(); ShowState(); /反转void t_1_2(void)RunState=LEFT_RUN; P0_0=0; P1=0 x01; cmd_wr(); ShowState(); void main()float value1,value2;/定义浮点型变量/*定时器设置*/TMOD=0 x66; /定时器0，1都为计数方式；方式2；EA=1;/开中断TH0=0 xff;/定时器0初值FFH；TL0=0 xff;ET0=1;TR0=1;TH1=0 xff;/定时器1初值FFH；TL1=0 xff;ET1=1;TR1=1; IT0=1;/脉冲方式EX0=1;/开外部中断0:加速IT1=1;/脉冲方式EX1=1;/开外部中断1:减速 inti_lcd(); DoSpeed(); ShowState(); while(1) value1 = ADC2543(0)*5.0/4095;/处理从AD读回的数据，得到实际的模拟量 value2 = ADC2543(1)*5.0/4095;/ delay2(1000); /设置断点，观察变量value的数值，长延时 if (value1value2) t_0_2(); /clock(RunSpeed); P0_1=P0_10 x