双足步行机器人论文

双足步行机器人目录第一章 摘要 3第二章 系统简介 4系统方案 4功能与指标 4实现原理 4机器人动作的实现 4无线操控的实现 5液晶屏实时显示机器人状态原理 6自适应跌倒爬起原理 6软件流程图 8第三章特色列举 9第四章技术说明 9第五章系统适用范围 9第一章摘要ATMEGA128服务人类生活为宗旨，符合社会发展需要。关键字：ATMEGA128 无线操控 状态实时无线传输 自适应跌倒爬起第二章系统简介系统方案171122ATMEGA12824XL24L01MPU-6050功能与指标倒立，翻跟头等高难度动作。能够通过无线操作平台控制机器人做出相应的动作。能够将机器人状态通过无线传输实时显示在液晶屏上。机器人跌倒时，实现自适应跌倒爬起实现原理机器人动作的实现机器人采用加藤一郎架构，用舵机作为关节驱动，此机器人共有17个自由度。舵机是一种位置伺服的驱动器。它接收一定的控制信号，输出一定的角度，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。在微机电系统和航模中，它是一个基本的输出执行机构。其工作原理是：控制信号由接收机的通道进入信号调制芯片，获得直流偏置电压10ms，0.75ms0，PWM3控制线，如图1所示。1.标准舵机电源线和地线用于提供舵机内部的直流电机和控制线路所需的能源．电压通3.5～7.2V，6.6V10ms(即频率为100Hz)。当脉冲宽度改变时，舵机转轴的角度发生改变，角度变化与脉冲宽度的变化成正比。ATMEGA12824动模块发送数据，驱动舵机转动。从而实现机器人的一系列动作。无线操控的实现除了机器人自己能做一些动作之外，我们还可以通过无线操作台来控制机器人。XL24L01ATMEGA128PS2器人做什么动作。再通过无线传输模块将数据发送给机器人上的无线接收端。从而实现无线控制功能。XL24L01使用SPI协议，SPI，是一种高速的，全双工，同步的通信总线，并且在芯片的管脚上只占用四根线，节约了芯片的管脚，同时为PCB的布局上节省空间，提供方便，正是出于这种简单易用的特性，如今越来越多的芯片集成了这种通信协议，比如XL24L01.SPI的通信原理很简单，它以主从方式工作，这种模式通常有一个主设备和43（单向传输时）SPISDI（数据输入），SDO（数据输出），SCK（时钟），CS（片选）。SDO–主设备数据输出，从设备数据输入SDI–主设备数据输入，从设备数据输出SCLK–时钟信号，由主设备产生CS–从设备使能信号，由主设备控制CSSPI3SCKSCK，SDI，SDO通过SDO8变（上沿和下沿为一次），就可以完成8位数据的传输。液晶屏实时显示机器人状态原理在操纵平台上我们采用TTFLCD彩屏来显示机器人当前的状态信息。这些数据也是通过XL24L01无线传输模获得的。图2.无线操纵平台结构框图自适应跌倒爬起原理MPU-6050控单片机判断，做出跌倒爬起动作。图3.机器人结构框图软件流程图第三章特色列举XL24L01器人。PS2IO明了。ATMEGA128化，不仅调试方便，结构清晰，而且还大大提高了系统的稳定性。MPU-6050等。第四章技术说明该双足机器人的设计初衷是，方便人类的生产生活，实用性更强，成本低。在控制面方面，采用主控板控制舵机驱动模块，把系统模块化，系统结构清晰明XL24L01无线传输模块来实现机器人无线控制。独立的操纵平台采用PS2按键，不仅节省单片机I0口资源，而且也是系统稳定性大大提高。独立的操作平台集无线传输，无线接收，状态实时显示于一体，这样即简洁，又对机器人状态一目了然。第五章系统适用范围人类协同合作，而不需要对其进行专门大规模改造。为残疾人（主要是下肢瘫患者）提供室内和户外行走工具。利用人工假腿、假椅或步行座椅尽可能使残疾人恢复正常行走功能