自动控制原理根轨迹分析法课件

第四章根轨迹分析法系统闭环特征方程的根的位置决定闭环系统的稳定性和动态特性。伊凡思(WR.Evans)创立根轨迹法(1948)几何图解求解特征根第四章根轨迹分析法1系统中某一参数在全部范围内(0→∞)变化时,系统闭环特征根随之变化的轨迹利用这些在s平面上形成的轨迹分析和设计闭环控制系统。常规根轨迹法以开环根轨迹增益K做为参数画出根轨迹的。●可以推广到其它参数的变化一广义根轨迹。●可用于单变量系统和多变量系统。系统中某一参数在全部范围内(0→∞)变化时,2本章主要内容口以K为变量的常规根轨迹的绘制方法口以其它参数为变量的广义根轨迹的绘制方法口根轨迹分析方法的应用利用根轨迹分析和设计控制系统本章主要内容3自动控制原理根轨迹分析法课件4自动控制原理根轨迹分析法课件5自动控制原理根轨迹分析法课件6总结KG(S)H(S)s(s+1)口这是个2阶系统,有两个闭环极点,有2条根轨迹。口根轨迹是从开环极点出发点口根轨迹上的点与K值一一对应。根轨迹是连续的。口通过选择增益K,可使闭环极点落在根轨迹的任何位置上口如果根轨迹上某一点满足动态特性要求,可以计算该点的K值实现1-0.50Re设计要求总结7自动控制原理根轨迹分析法课件8三、闭环粵极点与开环零极点之间的关系G(S)R(S)C(sP(s)X-G(S)1+G(s)H(s)H(S)G(s)的一般式KGlI(ES+1)KGlI(s-z,)(xs+1)(-n)KG--前向通路增益K。--前向通路根轨迹增益三、闭环粵极点与开环零极点之间的关系9H(s)一般式K∏反馈通路根轨迹增益>则开环传递函数为:KII(s-vI(s-aj)f+l=m∏G(SH(S)∏I(s-p)IK=KKB--开环系统根轨迹增益H(s)一般式10自动控制原理根轨迹分析法课件11自动控制原理根轨迹分析法课件12自动控制原理根轨迹分析法课件13自动控制原理根轨迹分析法课件14自动控制原理根轨迹分析法课件15自动控制原理根轨迹分析法课件16自动控制原理根轨迹分析法课件17自动控制原理根轨迹分析法课件18自动控制原理根轨迹分析法课件19自动控制原理根轨迹分析法课件20自动控制原理根轨迹分析法课件21自动控制原理根轨迹分析法课件22自动控制原理根轨迹分析法课件23自动控制原理根轨迹分析法课件24自动控制原理根轨迹分析法课件25自动控制原理根轨迹分析法课件26自动控制原理根轨迹分析法课件27自动控制原理根轨迹分析法课件28自动控制原理根轨迹分析法课件29自动控制原理根轨迹分析法课件30自动控制原理根轨迹分析法课件31自动控制原理根轨迹分析法课件32自动控制原理根轨迹分析法课件33自动控制原理根轨迹分析法课件34自动控制原理根轨迹分析法课件35自动控制原理根轨迹分析法课件36自动控制原理根轨迹分析法课件37自动控制原理根轨迹分析法课件38自动控制原理根轨迹分析法课件39自动控制原理根轨迹分析法课件40自动控制原理根轨迹分析法课件41自动控制原理根轨迹分析法课件42自动控制原理根轨迹分析法课件43自动控制原理根轨迹分析法课件44自动控制原理根轨迹分析法课件45自动控制原理根轨迹分析法课件46自动控制原理根轨迹分析法课件47自动控制原理根轨迹分析法课件48自动控制原理根轨迹分析法课件49自动控制原理根轨迹分析法课件50自动控制原理根轨迹分析法课件51自动控制原理根轨迹分析法课件52自动控制原理根轨迹分析法课件53自动控制原理根轨迹分析法课件54自动控制原理根轨迹分析法课件55自动控制原理根轨迹分析法课件56自动控制原理根轨迹分析法课件57自动控制原理根轨迹分析法课件58自动控制原理根轨迹分析法课件59自动控制原理根轨迹分析法课件60自动控制原理根轨迹分析法课件61自动控制原理根轨迹分析法课件62自动控制原理根轨迹分析法课件63自动控制原理根轨迹分析法课件64自动控制原理根轨迹分析法课件65自动控制原理根轨迹分析法课件66第四章根轨迹分析法系统闭环特征方程的根的位置决定闭环系统的稳定性和动态特性。伊凡思(WR.Evans)创立根轨迹法(1948)几何图解求解特征根第四章根轨迹分析法67系统中某一参数在全部范围内(0→∞)变化时,系统闭环特征根随之变化的轨迹利用这些在s平面上形成的轨迹分析和设计闭环控制系统。常规根轨迹法以开环根轨迹增益K做为参数画出根轨迹的。●可以推广到其它参数的变化一广义根轨迹。●可用于单变量系统和多变量系统。系统中某一参数在全部范围内(0→∞)变化时,68本章主要内容口以K为变量的常规根轨迹的绘制方法口以其它参数为变量的广义根轨迹的绘制方法口根轨迹分析方法的应用利用根轨迹分析和设计控制系统本章主要内容69自动控制原理根轨迹分析法课件70自动控制原理根轨迹分析法课件71自动控制原理根轨迹分析法课件72总结KG(S)H(S)s(s+1)口这是个2阶系统,有两个闭环极点,有2条根轨迹。口根轨迹是从开环极点出发点口根轨迹上的点与K值一一对应。根轨迹是连续的。口通过选择增益K,可使闭环极点落在根轨迹的任何位置上口如果根轨迹上某一点满足动态特性要求,可以计算该点的K值实现1-0.50Re设计要求总结73自动控制原理根轨迹分析法课件74三、闭环粵极点与开环零极点之间的关系G(S)R(S)C(sP(s)X-G(S)1+G(s)H(s)H(S)G(s)的一般式KGlI(ES+1)KGlI(s-z,)(xs+1)(-n)KG--前向通路增益K。--前向通路根轨迹增益三、闭环粵极点与开环零极点之间的关系75H(s)一般式K∏反馈通路根轨迹增益>则开环传递函数为:KII(s-vI(s-aj)f+l=m∏G(SH(S)∏I(s-p)IK=KKB--开环系统根轨迹增益H(s)一般式76自动控制原理根轨迹分析法课件77自动控制原理根轨迹分析法课件78自动控制原理根轨迹分析法课件79自动控制原理根轨迹分析法课件80自动控制原理根轨迹分析法课件81自动控制原理根轨迹分析法课件82自动控制原理根轨迹分析法课件83自动控制原理根轨迹分析法课件84自动控制原理根轨迹分析法课件85自动控制原理根轨迹分析法课件86自动控制原理根轨迹分析法课件87自动控制原理根轨迹分析法课件88自动控制原理根轨迹分析法课件89自动控制原理根轨迹分析法课件90自动控制原理根轨迹分析法课件91自动控制原理根轨迹分析法课件92自动控制原理根轨迹分析法课件93自动控制原理根轨迹分析法课件94自动控制原理根轨迹分析法课件95自动控制原理根轨迹分析法课件96自动控制原理根轨迹分析法课件97自动控制原理根轨迹分析法课件98自动控制原理根轨迹分析法课件99自动控制原理根轨迹分析法课件100自动控制原理根轨迹分析法课件101自动控制原理根轨迹分析法课件102自动控制原理根轨迹分析法课件103自动控制原理根轨迹分析法课件104自动控制原理根轨迹分析法课件105自动控制原理根轨迹分析法课件106自动控制原理根轨迹分析法课件107自动控制原理根轨迹分析法课件108自动控制原理根轨迹分析法课件109自动控制原理根轨迹分析法课件110自动控制原理根轨迹分析法课件111自动控制原理根轨迹分析法课件112自动控制原理根轨迹分析法课件113自动控制原理根轨迹分析法课件114自动控制原理根轨迹分析法课件115自动控制原理根轨迹分析法课件116自动控制原理根轨迹分析法课件117自动控制原理根轨迹分析法课件118自动控制原理根轨迹分析法课件119自动控制原理根轨迹分析法课件120自动控制原理根轨迹分析法课件121自动控制原理根轨迹分析法课件122自动控制原理