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文档简介

第二章平面机构的自由度和速度分析本章主要内容：学会测绘机构运动简图学会计算机构自由度。学会确定机构全部瞬心及某构件速度。§2—1机构的组成及运动简图的绘制

一、运动副及其分类1低副——面接触(1)回转副(2)移动副2高副——点、线接触3球面副4螺旋副§2—2平面机构的组成及运动简图一、运动链：两个以上构件通过运动副联接而成的系统1构件2运动副二、平面机构的组成机构：原动件运动时，从动件有确定的运动。1机架2原动件3从动件三、平面机构的运动简图

1机构运动简图：用规定的符号和线条按一定的比例表示构件和运动副的相对位置，并能完全反映机构特征的简图。2运动副与构件的表示方法3机构运动简图的绘制

1）搞清机构的组成：原动件、从动件、机架。

2）找出运动副。

3）确定比例。

4）确定构件的长度。

5）在一般工作位置，画出运动副相对位置，及构件。并标出原动件。§2—2平面机构的自由度的计算一、构件的自由度１自由度：可能出现的独立运动数目。平面运动构件的自由度：３空间运动构件的自由度：６２以运动副形成连接的构件：回转副：限制2个自由度；移动副：限制2个自由度高副：限制1个自由度二、机构自由度的计算设n个活动构件，PL个低副，PH个高副

F=3n-2PL–PH三、机构具有确定相对运动的条件原动件数等于机构的自由度数。四、计算自由度应注意的事项

1复合铰链

K个构件组成复合铰链，其回转副数为（K－１）个。

2局部自由度不影响整个机构运动的自由度。去掉

3虚约束与其它约束作用相重复的约束。应予减去。常见虚约束：轨迹重合；导路一致；机构对称。§2—4速度瞬心及其在平面机构速度分析上的应用一、速度瞬心1．速度瞬心的概念定义：当两构件（即两刚体）1，2作平面相对运动时，在任一瞬时，都可以认为它们是绕某一重合点作相对转动，而该重合点则称为瞬时速度中心，简称瞬心，以P12（或P21表示)。瞬心是相对运动两构件上相对速度为零的重合点。瞬心分绝对瞬心和相对瞬心，前者是指等速重合点的绝对速度为零；后者是指等速重合点的绝对速度不为零。

瞬心数目

任意两个构件无论它们是否直接形成运动副都存在一个瞬心。故若机构全部构件数为K，则共有

N=K(K-1)/2个瞬心。

由理论力学可知，任一时刻，刚体1和2的相对运动可以看作是绕一重合点的转动，设该重合点为P12（图示位置），称重合点P12为瞬时回转中心，或速度瞬心。

瞬心法是利用机构的瞬时速度中心来求解机构的运动问题的。二、确定瞬心位置有方法两种：通过直接观察和利用三心定理。

1通过运动副直接接触的两构件的瞬心

回转副移动副高副2不通过运动副直接接触的两构件的瞬心——三心定理三心定理：作平面运动的三个构件的三个瞬心位于同一条直线上。

三、利用瞬心对机构进行运动分析三、利用瞬心对机构进

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