室内导航综述

室内导航综述目录一、概述二、室内导航原理三、室内导航技术四、简单比较一、概述室外GNSS导航定位请在此添加段落内容……请在此添加段落内容……GNSS缺陷室内信号遮挡无法定位民用定位精度过低（10m左右）室内导航需求1、大型商场里面借助室内导航快速找到出口、电梯2、家长用来跟踪小孩的位置避免小孩在超市中走丢3、商店根据用户的具体位置向用户推送更多关于商品的介绍二、室内定位原理测量距离到达时间(TimeofArrival，TOA)到达时间差(TimeDifferenceofArrival，TDOA)到达角度(AngleofArrival，AOA)接收信号强度指示（ReceivedSignalStrengthIndicator，RSSI）位置指纹IP、信号强度、二维码编码等基于TOA测距时，已知信号的传播速度，则可根据信号的传播时间来计算节点之间的距离。welcometousethesePowerPointtemplates,NewContentdesign,10yearsexperienceTOA基于TDOA(1)测距时，采用三个不同的基站可以测到两个TDOA，移动站位于两个TDOA(1)决定的双曲线的交点上。降低了时间同步要求。welcometousethesePowerPointtemplates,NewContentdesign,10yearsexperienceTDOA(1)基于TDOA(2)测距时，通过两种信号到达时间差获取距离，无需同步，精度较高，但设备复杂度高。welcometousethesePowerPointtemplates,NewContentdesign,10yearsexperienceTDOA(2)

基于AOA测距，通过某些硬件设备感知发射节点信号的到达方向，计算接收节点和锚节点之间的相对方位或角度，然后再利用三角测量法或其他方式计算出未知节点的位置。

welcometousethesePowerPointtemplates,NewContentdesign,10yearsexperienceAOA

基于RSSI测距时，参数n、A通过线性回归分析获得，采用高斯滤波模型进行RSSI滤波获取更高精度

welcometousethesePowerPointtemplates,NewContentdesign,10yearsexperienceRSSI

最小二乘法已知1，2，3等n个节点的坐标分别为(x1，y1)，(x2，y2)，(x3，y3)…(xn，yn)，它们到节点D的距离分别为d1，d2，d3···dn，假设节点D的坐标为(x，y)。使用最小二乘公式：即可解出X位置指纹231IP指纹RSSI指纹二维码指纹三、室内定位技术1、A-GPS2、WIFI3、蓝牙4、UWB超宽带

AGPS技术是一种结合了网络基站信息和GPS信息对移动台进行定位的技术,在卫星信号微弱的室内也能完成定位

welcometousethesePowerPointtemplates,NewContentdesign,10yearsexperienceAGPS

welcometousethesePowerPointtemplates,NewContentdesign,10yearsexperienceAGPS定位步骤：1、AGPS手机首先将本身的基站地址通过网络传输到位置服务器；2、位置服务器根据该手机的大概位置传输与该位置相关的GPS辅助信息（包含GPS的星历和方位俯仰角等）到手机；3、该手机的AGPS模块根据辅助信息接收GPS原始信号，然后传给服务器；4、位置服务器根据传来的GPS信号完成对GPS信息的处理，估算该手机的位置，并传回手机。wifi定位通过定位端侦听附近都有哪些热点，检测每个热点的信号强弱原理完成定位。

welcometousethesePowerPointtemplates,NewContentdesign,10yearsexperienceWIFI

welcometousethesePowerPointtemplates,NewContentdesign,10yearsexperienceWIFI原理是利用下面三条事实：1、WiFi热点越来越多，在城市中更趋向于空间任何一点都能接收到至少一个AP的信号。2、热点只要通电，不管它怎么加密的，都一定会向周围发射信号。信号中包含此热点的唯一全球ID。3、热点一般都是很少变位置的，比较固定。成功的定位需要两个先决条件：1、客户端能上网2、侦听到的热点的坐标在数据库里有位置信息。蓝牙定位主要是Apple所提出的iBeacon技术，它是以低功耗蓝牙为基础的室内定位技术应用，主要提供基于精确地理位置的一项讯息推播。

welcometousethesePowerPointtemplates,NewContentdesign,10yearsexperience蓝牙welcometousethesePowerPointtemplates,NewContentdesign,10yearsexperience蓝牙主要是利用的是蓝牙4.0的beacon广播的功能。一般应用场合是在室内，定点布置beacon基站。1.这些蓝牙beacon基站不断发送beacon广播报文（报文内含发射功率）。2.搭载蓝牙4.0模块的终端设备收到beacon广播报文后，测量出接收功率，带入到功率衰减与距离关系的函数中，测算出距离该beacon基站的距离。3.利用距离多个beacon基站的距离，即可实现多点定位的功能。UWB定位是基于到达时间差测距方法，通过精确测量无线脉冲在空间中的传播时间，获取标签与基站之间的绝对距离，通过空间解算获得标签的实时位置。

welcometousethesePowerPointtemplates,NewContentdesign,10yearsexperienceUWB超宽带

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UWB技术采用持续时间只有几十皮秒到几纳秒的脉冲信号来传送信息，信号带宽高达几GHz。其平均发射功率很低，频谱很宽，因此功率谱密度非常低，几乎湮没在各种电磁干扰和背景噪声之中。1）具有低截获率、隐蔽性强、保密性好等优点；2）UWB信号的多径分辨率极高。极高的多径分辨能力赋予UWB信号高精度的测距、定位能力；3）无需载波调制，设备简单。四、简单比较总结agps：应用广、发展成熟，但它只是提高了弱信号的捕捉能力，