自动控制原理多媒体课程第01-02课教学笔记-第01章-历史-概念-2006梅晓榕教材版

【宁永臣学术论文模板】

【黑龙江省精品课程】【国家级精品课程建设预备项目】

【通用多媒体教学文件参考模型】/【通用多媒体教案参考模型】

【教案产品化设计文件】/【课时教学笔记】/【电子版填充模板】

【梅晓榕教授主编教材实现版】/【第二版】

【创建日期2009-01-01]

自动控制原理多媒体课程

第01-02课教学笔记

宁永臣博士

HarbinInstituteofTechnology

2009.01

【通用多媒体教学文件参考模型】以畴成n#>^

【通用多媒体教案参考规范】石明依•小人'孑

【教案产品化设计文件】/【第01-02课教学笔记】/【电子版填充模板】/【第二版】注三M

【创建日期2009.oi.oi]HarbinInstituteofTechnology

目录

【一】【本节课教学开始】................................................5

【启动教学系统】....................................................5

【开场白】..........................................................5

【问4夫语】......................................................5

【人文关怀用语】...............................................5

【节日祝愿用语】...............................................6

【上节课教学主题】.................................................6

【本节课教学主题】.................................................9

【二】【本节课教学展开】..............................................10

【教学主题11...................................................10

【教学主题1基本内容】.......................................11

【教学主题1方法论】.........................................31

【教学主题2】....................................................33

【教学主题2基本概念】......................................34

【教学主题2方法论】........................................41

【三】【本节课教学结束】..............................................42

【本节课小结】...................................................42

【本节课作业】...................................................43

【下节课预习内容】...............................................43

【本节课结束语】.................................................43

【关闭教学系统】.................................................43

【教学形式变换】.................................................43

【课后回忆】......................................................44

【四】【本节课课外指导】..............................................44

【预习方法】......................................................44

【本节课作业参考答案】...........................................44

【教学主题问与答】...............................................45

【问题1】....................................................45

【问题2】....................................................45

【方法论素质教育】...............................................45

【逻辑思维方法】.............................................46

【研究方法】.................................................46

【创造性方法】...............................................46

【科技写作方法】.............................................47

【五】【本节课教学设计】..............................................47

【教学目标】【基本要求】..........................................47

【教学内容】【知识结构图】.......................................47

【重点】..........................................................47

【难点】..........................................................48

创意/策划/设计/编辑/录入/制作/主讲/宁永臣博士1

【通用多媒体教学文件参考模型】以稀成n#>^

【通用多媒体教案参考规范】石明依■小人'孑JZ-i-Ak

【教案产品化设计文件】/【第01-02课教学笔记】/【电子版填充模板】/【第二版】注三M

【创建日期2009.oi.oi]HarbinInstituteofTechnology

【考点】..........................................................48

【教学主线】......................................................48

【教学主线11......................................................................................48

【教学主线21......................................................................................48

【教学流程图】....................................................48

【教学流程图1]..................................................................................49

【教学流程图2】.............................................49

【教材导航】......................................................49

【预备知识】......................................................50

【多媒体板书设计】................................................50

【字体设计】..................................................50

【板式设计】..................................................50

【多媒体教学方法与手段】.........................................50

【教学方法】..................................................50

【教学手段】..................................................50

【多媒体教学艺术】................................................51

【导入艺术】..................................................51

【展开艺术】..................................................51

【结束艺术】..................................................51

【提问艺术】..................................................51

【回答艺术】..................................................51

【多媒体教学过程控制方法】......................................52

【指导学生方法】.................................................52

【修学课程方法】.............................................52

【读书方法】..................................................52

【记忆方法】..................................................52

【方法论指导】................................................52

【教学媒体选择】..................................................52

【视频类】....................................................52

【音频类】....................................................53

【工具类】....................................................53

【六】【教学备忘】.....................................................53

【主讲教师简介】..................................................53

【联系方式】.................................................54

【答疑热线】..................................................54

【意见反馈】..................................................54

【教学秘书】......................................................54

【课代表】........................................................54

【课程表】........................................................54

【上课日期】..................................................54

【起止周次】..................................................54

创意/策划/设计/编辑/录入/制作/主讲/宁永臣博士2

【通用多媒体教学文件参考模型】以畴成1N户、

【通用多媒体教案参考规范】石阀依■小人'孑JL/-=-AJL

【教案产品化设计文件】/【第01-02课教学笔记】/【电子版填充模板】/【第二版】江！W

【创建日期2009.01.01]HarbinInstituteofTechnology

【上课节次】.................................................54

【上课教室】.................................................55

【作息时间】.................................................55

【上课班级】.................................................55

【上课人数】.................................................55

【授课总学时】...............................................55

【每节课授课学时】...........................................55

【考试时间】.................................................56

【考试教室】.................................................56

【实验安排】......................................................56

【教材】..........................................................56

【教科书】...................................................56

【参考书】...................................................56

【习题集】...................................................56

【实验指导书】...............................................57

【事项变更】......................................................57

【七】【哈工大《自动控制原理m》教学大纲与学时分配】...............57

【八】【关于教学笔记填充模板的说明】.................................67

【创意策划】......................................................67

【设计特点】......................................................69

【使用方法】......................................................70

【九】【关于教学笔记填充模板设计者】.................................71

创意/策划/设计/编辑/录入/制作/主讲/宁永臣博士3

【通用多媒体教学文件参考模型】以畴成n#>^

【通用多媒体教案参考规范】石明依•小人'孑

【教案产品化设计文件】/【第01-02课教学笔记】/【电子版填充模板】/【第二版】注三M

【创建日期2009.oi.oi]HarbinInstituteofTechnology

信息导航

教学开始上节课教学主题本节课教学主题

教学展开主题1主题1概念主题1原理主题1方法主题1范例主题1Matlab仿真

主题1方法论思考

主题2主题2概念主题2原理主题2方法主题2范例主题2Matlab仿真

主题2方法论思考

主题3主题3概念主题3原理主题3方法主题3范例主题3Matlab仿真

主题3方法论思考

主题4主题4概念主题4原理主题4方法主题4范例主题4Matlab仿真

主题4方法论思考

主题5主题5概念主题5原理主题5方法主题5范例主题5Matlab仿真

主题5方法论思考

主题6主题6概念主题6原理主题6方法主题6范例主题6Matlab仿真

主题6方法论思考

主题7主题7概念主题7原理主题7方法主题7范例主题7Matlab仿真

主题7方法论思考

教学结束本节课小结本章小结本节课作业下节课预习内容课后回忆

课外指导本节课作业答案问与答方法论素质教育逻辑思维方法研究方法创造性方法

科技写作方法

教学设计教学目标教学内容重点难点考点教学主线教学流程图教材导航

预备知识

板书设计教学方法教学艺术教学过程控制指导学生教学媒体

教学备忘主讲教师简介联系方式答疑热线意见反馈教学秘书课代表课程表

作息时间考试时间实验安排教科书参考书习题集实验指导书事项变更

哈工大《自动控制原理III》教学大纲与学时分配

关于教学笔记模板的说明创意策划设计特点使用方法

关于教学笔记模板设计者

创意/策划/设计/编辑/录入/制作/主讲/宁永臣博士4

【通用多媒体教学文件参考模型】ML痴波玄#，修

【通用多媒体教案参考规范】*附依,京，大'孑

【教案产品化设计文件】/【第01-02课教学笔记】/【电子版填充模板】/【第二版】

【创建日期2009.oi.oi]HarbinInstituteofTechnology

第01-02课

【模板属性选择一】

【超级链接一】【目录】【信息导航】【上一主题】【下一主题】【上

一项】【下一项】【上一页】【下一页】

[-1[本节课教学开始】

【启动教学系统】

1、启动多媒体计算机；

2、打开Word/PowerPoint/Matlab/五笔字型输入法；

3、加载教材图表公式扫描文件；

4、打开投影仪；

5、放下投影幕，关闭多媒体教室窗帘；

6、打开扩音系统，检查话筒工作是否正常。

【开场白】

【问候语】

1、宁永臣老师向同学们问好！

2、很高兴认识同学们，愿与同学们成为好朋友！

【人文关怀用语】

1、读书做人，成天下大事！

2、在老师的心目中，同学们永远都是最棒的！

创意/策划/设计/编辑/录入/制作/主讲/宁永臣博士5

【通用多媒体教学文件参考模型】以畴成n#>/N

【通用多媒体教案参考规范】石明依•小人'孑JZ-=-3JL

【教案产品化设计文件】/【第01-02课教学笔记】/【电子版填充模板】/【第二版】论0M

【创建日期2009.oi.oi]HarbinInstituteofTechnology

【模板属性选择f】

【超级链接f】【目录】【信息导航】【上一主题】【下一主题】【上

一项】【下一项】【上一页】【下一页】

【节日祝愿用语】

1、XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX；

2、XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXO

【导入上节课教学主题】

【上节课教学主题】

【模板属性选择f】

【复制】【五笔录入】【文件调用】【接续语】【过渡语】【转换语】

【叙述】

1.1XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX

1.1.1XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX

1.1.1.1XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX

1.1.1.2XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX

1.1.2XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX

1.1.2.1XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX

1.1.2.2XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX

1.2XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX

1.2.1XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX

创意/策划/设计/编辑/录入/制作/主讲/宁永臣博士6

【通用多媒体教学文件参考模型】以畴成n#>/N

【通用多媒体教案参考规范】石明依•小人'孑JZ-=-3JL

【教案产品化设计文件】/【第01-02课教学笔记】/【电子版填充模板】/【第二版】论0M

【创建日期2009.oi.oi]HarbinInstituteofTechnology

【模板属性选择f】

【超级链接f】【目录】【信息导航】【上一主题】【下一主题】【上

一项】【下一项】【上一页】【下一页】

1.2.1.1XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX

1.2.1.2XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX

1.2.2XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX

1.2.2.1XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX

1.2.2.2XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX

1.3XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX

1.3.1XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX

1.3.1.1XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX

1.3.1.2XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX

1.3.2XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX

1.3.2.1XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX

1.3.2.2XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX

1.4XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX

1.4.1XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX

1.4.1.1XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX

1.4.1.2XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX

1.4.2XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX

创意/策戈力设计/编辑/录入/制作/主讲/宁永臣博士7

【通用多媒体教学文件参考模型】以畴成n#>/N

【通用多媒体教案参考规范】石明依•小人'孑JZ-=-3JL

【教案产品化设计文件】/【第01-02课教学笔记】/【电子版填充模板】/【第二版】论0M

【创建日期2009.oi.oi]HarbinInstituteofTechnology

【模板属性选择f】

【超级链接f】【目录】【信息导航】【上一主题】【下一主题】【上

一项】【下一项】【上一页】【下一页】

1.4.2.1XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX

1.4.2.2XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX

1.5XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX

1.5.1XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX

1.5.1.1XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX

1.5.1.2XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX

1.5.2XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX

1.5.2.1XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX

1.5.2.2XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX

1.6XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX

1.6.1XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX

1.6.1.1XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX

1.6.1.2XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX

1.6.2XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX

1.6.2.1XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX

1.6.2.2XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX

1.7XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX

创意/策划/设计/编辑/录入/制作/主讲/宁永臣博士8

【通用多媒体教学文件参考模型】以畴成n#>/N

【通用多媒体教案参考规范】石明依•小人'孑JZ-=-3JL

【教案产品化设计文件】/【第01-02课教学笔记】/【电子版填充模板】/【第二版】论0M

【创建日期2009.oi.oi]HarbinInstituteofTechnology

【模板属性选择f】

【超级链接f】【目录】【信息导航】【上一主题】【下一主题】【上

一项】【下一项】【上一页】【下一页】

1.7.1XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX

1.7.1.1XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX

1.7.1.2XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX

1.7.2XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX

1.7.2.1XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX

1.7.2.2XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX

【导入本节课教学主题】

【本节课教学主题】

【模板属性选择一】

【复制】【五笔录入】【文件调用】【叙述】

第一章自动控制概述（教科书：p1）

1.1引言（教科书：p1）

1.1.1哈工大《自动控制原理》课程史（补充材料）

1.1.1.1创建时期

1.1.1.2基础建设时期

1.1.1.3持续发展时期

1.1.1.4高标准建设时期

创意/策划/设计/编辑/录入/制作/主讲/宁永臣博士9

【通用多媒体教学文件参考模型】以畴成n#>/N

【通用多媒体教案参考规范】石明依•小人'孑JZ-=-3JL

【教案产品化设计文件】/【第01-02课教学笔记】/【电子版填充模板】/【第二版】论0M

【创建日期2009.oi.oi]HarbinInstituteofTechnology

【模板属性选择f】

【超级链接f】【目录】【信息导航】【上一主题】【下一主题】【上

一项】【下一项】【上一页】【下一页】

1.1.2自动控制理论发展史（补充材料）

1.1.2.1自动控制理论的诞生

1.1.2.2自动控制理论的特点

1.1.2.3自动控制理论的进一步发展

1.1.2.4自动控制理论面临的挑战与机遇

1.1.3自动控制理论的性质、研究的对象和任务（补充材料）

1.2自动控制系统的初步概念（教科书：p1）

[-]【本节课教学展开】

【教学主题1导入】

【教学主题1】

【模板属性选择一】

【复制】【五笔录入】【文件调用】【叙述】

1.1引言（教科书：pD

1.1.1哈工大《自动控制原理》课程史（补充材料）

1.1.1.1创建时期（1955—1960年）

1.1.1.2基础建设时期（1961—1965年）

1.1.1.3持续发展时期（1966—1990年）

创意/策戈力设计/编辑/录入/制作/主讲/宁永臣博士10

【通用多媒体教学文件参考模型】以畴成n#L^=飞

【通用多媒体教案参考规范】石明依•小人'孑JZ-=-3JL

【教案产品化设计文件】/【第01-02课教学笔记】/【电子版填充模板】/【第二版】注出

【创建日期2009.oi.oi]HarbinInstituteofTechnology

【模板属性选择f】

【超级链接一】【目录】【信息导航】【上一主题】【下一主题】【上

一项】【下一项】【上一页】【下一页】

1.1.1.4高标准建设时期（1991—2005年）

1.1.2自动控制理论发展史（补充材料）

1.1.2.1自动控制理论的诞生

1.1.2.2自动控制理论的特点

1.1.2.3自动控制理论的进一步发展

1.1.2.4自动控制理论面临的挑战与机遇

1.1.3自动控制理论的性质、研究的对象和任务（补充材料）

【教学主题1展开】

【教学主题1基本内容】

1.1引言（教科书：pD

1.1.1哈工大《自动控制原理》课程史（1955——2006）

哈工大《自动控制原理》课程于2005年被评为为黑龙江省

精品课程，是哈工大航天学院控制科学与工程系为全校所有理工

类专业开设的一门公共技术基础课程。开课目标直接面向空间技

术、军事技术以及工业技术中的各种自动控制系统的分析、设计

以及不同应用背景下的实现问题。建设目标为国家级精品课程。

创意/策划/设计/编辑/录入/制作/主讲/宁永臣博士11

【通用多媒体教学文件参考模型】以畴成n#L/

【通用多媒体教案参考规范】石明依•小人'孑JZ-=-3JL

【教案产品化设计文件】/【第01-02课教学笔记】/【电子版填充模板】/【第二版】论0M

【创建日期2009.oi.oi]HarbinInstituteofTechnology

追溯哈工大《自动控制原理》课程所走过的半个多世纪的光辉历

程，其建设与发【模板属性选择f1

【超级链接f】【目录】【信息导航】【上一主题】【下一主题】【上

一项】【下一项】【上一页】【下一页】

展大致经历了以下几个主要时期。

1.1.1.1创建时期(1955—1960年)

1955—1960年是哈工大《自动控制原理》课程的创建时期。

1955年哈工大在国内率先开出《自动控制原理》课程。最初由

苏联专家山〃aHMK。讲授，后由我系留苏副博士冯纯伯教授

(现为中国科学院院士，东南大学教授)、薛璟造教授和范崇惠

教授等几位知名学者讲授。这一时期的主要任务是师资培养，其

规格为前苏联专家培养的俄制研究生。

1.1.1.2基础建设时期(1961—1965年)

1961—1965年是哈工大《自动控制原理》课程的基础建设

时期。这一时期的师资建设已初具规模，以俄制毕业研究生为主

的主讲教师队伍已发展到10人；教材建设取得了开创性进展，

由俄制毕业研究生王广雄教授和范崇惠教授分别编写的《自动控

制原理》教材全方位取代了前苏联c0JI。口。BHHKOB的

教材；《自动控制原理》课程实验室基础建设也已告完成，并开

出了以自动调速系统和模拟计算机仿真为标志的验证性实验；

创意/策戈力设计/编辑/录入/制作/主讲/宁永臣博士12

【通用多媒体教学文件参考模型】以畴成n#L^=飞

【通用多媒体教案参考规范】石明依•小人'孑JZ-=-3JL

【教案产品化设计文件】/【第01-02课教学笔记】/【电子版填充模板】/【第二版】注出

【创建日期2009.oi.oi]HarbinInstituteofTechnology

《自动控制原理》课程的授课范围已由本专业扩展到外专业。上

【模板属性选择一】

【超级链接f】【目录】【信息导航】【上一主题】【下一主题】【上

一项】【下一项】【上一页】【下一页】

述高水准的多方面的建设工作使得哈工大《自动控制原理》课程

在国内还不多见的同类课程中独领风骚。

1.1.1.3持续发展时期(1966—1990年)

1966—1990年是哈工大《自动控制原理》课程的持续发展

时期。这一时期主讲教师队伍已发展到20人；教材建设工作始

终处于全国领先地位，由李友善教授、鄢景华教授、梅晓榕教授

分别编写的新版《自动控制原理》系列教材多次获得国家、省市

级奖励，由于影响广泛而多次再版；实验设计目标已由单一背景

下的简单验证性实验向以数字计算机技术为标志的多背景下的

验证、发现与设计的综合性实验方向转变；《自动控制原理》课

程的授课范围已由本专业扩展到全校所有专业；以《自动控制原

理》为基础，以主讲教师为主的教学研究工作已全面展开。这一

时期的工作虽然受到“十年动舌L”的影响，但仍不失领军风采。

1.1.1.4高标准建设时期(1991—2005年)

1991—2005年是哈工大《自动控制原理》课程的高标准建

设时期。这一时期的师资建设已由创建初期的俄制研究生向博士

创意/策戈力设计/编辑/录入/制作/主讲/宁永臣博士13

【通用多媒体教学文件参考模型】以畴成n#L^=飞

【通用多媒体教案参考规范】石明依•小人'孑JZ-=-3JL

【教案产品化设计文件】/【第01-02课教学笔记】/【电子版填充模板】/【第二版】注出

【创建日期2009.oi.oi]HarbinInstituteofTechnology

化率为100%的规格迈进，目前21人的主讲教师队伍博士化率已

【模板属性选择一】

【超级链接一】【目录】【信息导航】【上一主题】【下一主题】【上

一项】【下一项】【上一页】【下一页】

达到100%,现有教授7人（其中博导6人），副教授13人，讲

师1人；出版再版教材著作7部；实验数目已由最初的3个上升

为10个，其中经典控制理论实验3个，现代控制理论2个，控

制系统表演实验5个：专用机器人、球摆、过程控制、步行机器

人、飞行器仿真转台；所用教育教学技术已由传统的教育教学技

术向现代的多媒体教育教学技术、双语教育教学技术和网络教育

教学技术转变；教学研究几乎涉及了当前教育教学理论的方方面

面，教学成果不断涌现，多次荣获国家、省、市、校级奖励和嘉

奖。

目前，作为黑龙江省级精品课程，哈工大《自动控制原理》

课程正以其高水平的教学队伍、先进的教学内容、丰富的教学手

段和完备的实验设施向着更高的国家级精品课程的建设目标迈

进！

1.1.2自动控制理论发展史（补充材料）

纵观自动控制理论的发展历史，其体系的形成大致经历了三

个阶段。第一个阶段是经典控制理论时期，第二个阶段是现代控

创意/策戈力设计/编辑/录入/制作/主讲/宁永臣博士14

【通用多媒体教学文件参考模型】以畴成n#L^=飞

【通用多媒体教案参考规范】石明依•小人'孑JZ-=-3JL

【教案产品化设计文件】/【第01-02课教学笔记】/【电子版填充模板】/【第二版】注出

【创建日期2009.oi.oi]HarbinInstituteofTechnology

制理论时期，第三个阶段是现代控制理论进一步发展时期。

1.1.2.1自动控制理论的诞生

【模板属性选择一】

【超级链接一】【目录】【信息导航】【上一主题】【下一主题】【上

一项】【下一项】【上一页】【下一页】

控制理论发展的历史可追溯到十八世纪中叶英国的第一次

技术革命。

1765年，瓦特(JamsWate,1736〜1819)发明了蒸汽机，

进而应用离心式飞锤调速器原理控制蒸汽机，标志着人类以蒸汽

机为动力的机械化时代的开始。

1868年著名物理学家MaxweII提出来要探求由高阶常系数

线性微分方程所描述的系统的稳定性判据，他没有解决这个问

题。

1868年发表的“关于调节器”一文中指出，控制系统的品

质可用微分方程来描述，系统的稳定性可用特征方程根的位置和

形式来研究。

1872年劳斯(E.J.Routh,1831-1907)部分地解决了这个

问题，又过了四年，在1877年劳斯才完全地解决了这个问题。

用表格形式给出一个稳定性判据，就是现在赫赫有名的代数形式

的Routh判据。

创意/策戈力设计/编辑/录入/制作/主讲/宁永臣博士15

【通用多媒体教学文件参考模型】以畴成n#L^=飞

【通用多媒体教案参考规范】石明依•小人'孑JZ-=-3JL

【教案产品化设计文件】/【第01-02课教学笔记】/【电子版填充模板】/【第二版】注出

【创建日期2009.oi.oi]HarbinInstituteofTechnology

1890年瑞士数学教授赫尔维茨(Hurwitz)应斯洛伐克一位

研究透平机(涡轮机turbine的英译名。目前主要分为燃气轮机

(gasturbine)>蒸汽轮机(steamturbine)以及水轮机(hydro

turbine)三种。)的教授的请求，研究稳定性问题。他解决了这

个问题，

【模板属性选择一】

【超级链接一】【目录】【信息导航】【上一主题】【下一主题】【上

一项】【下一项】【上一页】【下一页】

用行列式形式给出了一个稳定性判据，这就是现在大家所熟知的

代数形式的Hurwitz判据。

1892年俄国学者李亚普诺夫(1857〜1918)发表了“论运

动稳定性的一般问题”的博士论文，提出了用适当的能量函数一

李亚普诺夫函数的正定性及其导数的负定性来判别系统的稳定

性准则，从而总结和发展了系统的经典时域分析法。

1932年美国贝尔实验室工程师奈奎斯特发表了反馈放大器

稳定性的著名论文，给出了系统稳定性频率域判别方法——奈奎

斯特判据。

1938年苏联学者米哈依洛夫又把奈奎斯特判据推广到条件

稳定和开环不稳定系统的一般情况。这就是米哈依洛夫判据。

1945年，伯德(H.W.Bode,1905-)提出了简便而又实用

创意/策戈力设计/编辑/录入/制作/主讲/宁永臣博士16

【通用多媒体教学文件参考模型】以畴成n#L^=飞

【通用多媒体教案参考规范】石明依•小人'孑JZ-=-3JL

【教案产品化设计文件】/【第01-02课教学笔记】/【电子版填充模板】/【第二版】注出

【创建日期2009.oi.oi]HarbinInstituteofTechnology

的频率域系统分析与设计方法——伯德图法。

1948年，伊文思(W.R.Evans)提出了直观而又形象的复数

域图解系统分析与设计方法——根轨迹法。

1948年，美国数学家、著名的控制论创始人维纳(N.Wiener,

1894〜1964)系统地总结了前人的成果，发表了“控制论一或关

【模板属性选择一】

【超级链接一】【目录】【信息导航】【上一主题】【下一主题】【上

一项】【下一项】【上一页】【下一页】

于在动物和机器中控制和通讯的科学”著作，通过类比方法论述

了控制理论的一般方法，推广了反馈的概念，为控制理论这门学

科的产生奠定了基础。该著作的发表，标志着以频率法为控制系

统核心研究方法的经典控制理论的诞生。

之后的50年代，由于军事和航天技术的推动，形成了以工

程控制为主要研究对象的工程控制论，其杰出成就是我国著名学

者钱学森教授《工程控制论》专著的发表。工程控制论是控制学

科最具远见卓识的科学预见与理论，几乎为当时所有论文以突出

形式广泛加以引用。

与此同时，工程界有关处理多变量控制系统、非线性控制系

统和最优调节器原理等问题的提出以及经典控制理论作为带有

明显试凑特征的频域工程化分析与设计方法在精确化、数学化和

创意/策划/设计/编辑/录入/制作/主讲/宁永臣博士17

【通用多媒体教学文件参考模型】以畴成n#L^=飞

【通用多媒体教案参考规范】石明依•小人'孑JZ-=-3JL

【教案产品化设计文件】/【第01-02课教学笔记】/【电子版填充模板】/【第二版】注出

【创建日期2009.oi.oi]HarbinInstituteofTechnology

理论化方面所暴露出来的局限性，导致了现代控制理论的诞生。

60年代出现的维纳等关于非线性随机过程理论、卡尔曼

（R.E.Kalman）关于线性系统的一般理论，即能控性和能观性等

基本概念的理论、以贝尔曼（R.Bellamn,1920-1984）的动态规

划法和庞特里亚金（19087988）的最大值原理为代表的最优控

【模板属性选择一】

【超级链接一】【目录】【信息导航】【上一主题】【下一主题】【上

一项】【下一项】【上一页】【下一页】

制理论、卡尔曼关于最优线性反馈调节器设计理论和最优线性递

推滤波理论，标志着以时域状态空间法为控制系统主要研究方法

的现代控制理论体系的形成。

60年代后期，又相继出现了系统辨识理论、微分对策理论、

随机控制理论、自适应控制理论、大系统理论和分布参数系统理

论等，遗憾的是这些成就由于在方法论上没有突破时域状态空间

法的限制与束缚而没能构成第三代自动控制理论，至多可以看