机械手控制系统设计

手的应用也逐渐普及，主要在汽车，电子，机械加工、食品、等领域的生产流水线或货物装卸调运,可以更好地节约能源和提高设备或产本机械手的机械结构主要包括由两个电磁阀控制的钢来实现机械到PLC控制器，通过PLC内部程序输出不同的信号，从而驱动外部线圈来单周期，循环周期，来满足生产中的要求。：搬运机械手;可编程控制器（PLC）;;电磁TOC\o"1-2"\h\z\u一、PLC简 什么是 二、搬运机械手总体设计方 机械 三菱PLCFX1N-40MR- 四、搬运机械手的软件系统设 七、附 PLC什么是可编程控制器（PLC）：是一种数字运算操作的电子系统，专为在工业环境应用而设计的。它采用一类可编程的器，用于其内部程PLCPLCPLC型的计算机结构，主要是由微处理器（CPU）、器（RAM/ROM）、输入输出接口（I/O）电路、通口及电源组成。PLC的基本结构如图1所图 PLC的基本结PLC的应用概PLC的应用领域非常广，并在迅速扩大，对于而今的PLC几乎可以说凡是需要控制系统存在的地方就需要PLC，尤其近几年来PLC的性价比不断提PLC1）.这是PLC最基本，也是最广泛的应用方面。用PLC取代继电器控制和2）.PLC通过模拟量I/O模块，可实现模拟量和数字量之间转换，并对模拟3）.PLC（NC）及计算机控制（CNC）4）.5）.高功能的PLC具有较强的通信能力，可实现PLC与PLC之间、PLC与I/O之间、PLC与上位机之间的通信。从而形成多层分布式控制系统PLC特1）.可靠性高、能力等中可靠地工作，PLC的平均无故障间隔时间高，三菱公司的F1系列PLC30万h，这是一般微机所不能比拟的。2）.由于PLC是采用软件编程来实现控制功能，对同一控制对象，当控制要求改变需改变控制系统的功能时，不必改变PLC的硬件设备，只需相应3）.编程简单、使用、方4）.PLC制，又可用于组成多级控制系统；既可控制简单系统，又可控制复杂系统。因此，PLC5）.1.2KW。搬运机械手的动作过2图 机械手的动作过机械手工作过机械手在生产线上的任务是将工件从AB所示：3机械手的控制要子、轻工和原子能等部门。机械手首先是从开始研制的。1958年联合控制公司研制出第一台机械手。20世纪40年代后期，在原子能验中，首先采用机械手搬运放射性材料，人在安全室机械手进行各种操作和实验。50来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和。运动机构一般由、气动、电气装置驱动。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度其结构也越复杂。一般机械手有2～3个自由度。三菱PLCFX1N-40MR-FX1N系列是功能很强大的微型PLC（如图4所示），并且能增加特殊功能模块或扩展板。通信和数据功能选项使得FX1N在体积、通信和特到128点。8000步容量，并且可以连接多种扩展模块，特殊功能模块，最大可扩展到多达128I/O点。定位和脉冲输出功能：一个PLC单元中每相能同时输出2点100KHz脉冲。PLC配备有7条特殊的定位指令，包器，输入输出点数增加。并且能安装显示模块FX1N-5DM，能 实现多种通信和数据。通过FX2N-16CCL及FX2N-32CCL，可充当CC-LINK2416（继电器）AC4PLC电气控制的设KM1、KM2M2KM3KM4阀控制的一个缸完成的，在通电情况下，机械手松开，得电时松开，功能实现原理图 功能实现原理GXDeveloper6GXI/O1PLCI/O五、实单、造价较低、方便、速度快等特点。本系统就是通过应用西门S7-200PLCPLCPLCPLC《P