JC1-工业机器人基础

个人收集整理ZQ一、判断．机械手亦可称之为机器.）．完成某一特定作业时具有多余自由度地机器人称为冗余自由度机器.）．关节空间是由全部关节参数构成（）．任何复杂地运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动地简单运动地合.）．图像二值化处理便是将图像中感兴趣地部分置，背景部分（）．由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量地传感.（）．激光测距仪可以进行散装物料重量地检（）．轨迹插补运算是伴随着轨迹控制过程一步步完成地，而不是在得到示教点之后，一次完成，再提交给再现过程地（）b5E2R。．格林（格雷）码被大量用在相对光轴编码器.）．图像增强是调整图像地色度、亮度、饱和度、对比度和分辨率，使得图像效果清晰和颜色分明（）二、填空．机器人是.．在机器人地正面作业与机器人保持以上地距.．手动速度分为：、、、.．机器人地三种动作模式分为：、．机器人地坐标系地种类为：、、、、用户坐标系.．设定关节坐标系时，机器人地、、、、、各轴运.．设定为直角坐标系时，机器人控制点沿、、轴移.．用关节插补示教机器人轴时，移动命令．机器人地腕部轴为，本体轴．机器人示教是指：.．机器人轨迹支持四种插补方式，分别是，，，，插补命令分别是，，，.．机器人按机构特性可以划分为和两大．机器人系统大致由、、、、和等部分组成.．是指机器人末端执行器为重复到达同一目标位置而实际到达位置之间地接近程．机器人地运动学是研究机器人末端执行器和与关节空间之间地关．机器人地驱动方式主要有、和三．机器人上常用地可以测量转速地传感器有．机器人控制系统按其控制方式可以分为控制方式、控制方式和控制方.三、单项择题．对机器人进行示教时，作为示教人员必须事先接受过专门地培训才.示教作业人员一起进行作业地监护人员，处在器人可动范围外时，（），可进行共同作

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个人收集整理ZQ．不需要事先接受过专门地培训．必须事先接受过专门地培训．没有事先接受过专门地培训也可以．使用焊枪示教前，检查焊枪地均压装置是否良好，动作是否正常，同时对电极头地要求是（）．更换新地电极头．使用磨耗量大地电极头．新地或旧地都行．通常对机器人进行示教编程时，要求最初程序点与最终程序点地位置（），可提高工作效率．相同．不同．无所谓．分离越大越好．为了确保安全，用示教编程器手动运行机器人时，机器人地最高速度限制为（．．．．．正常联动生产时，机器人示教编程器上安全模式不应该打到（）位置.．操作模式．编辑模式．管理模式．示教编程器上安全开关握紧为，松开为状态，作为进而追加地功能，当握紧力过大时，为（）状态.．不变．．．对机器人进行示教时，模式旋钮打到示教模式后，在此模式中，外部设备发出地启动信号（）．无效．有效．延时后有效．位置等级是指机器人经过示教地位置时地接近程度，设定了合适地位置等级时，可使机器人运行出与周围状况和工件相适应地轨迹，其中位置等（

．值越小，运行轨迹越精准．值大小，与运行轨迹关系不大．值越大，运行轨迹越精准．试运行是指在不改变示教模式地前提下执行模拟再现动作地功能，机器人动作速度超过示教最高速度时，以（）.

．程序给定地速度运行．示教最高速度来限制运行．示教最低速度来运行．机器人经常使用地程序可以设置为主程序，每台机器人可以设置（）主程.．个．个．个．无限制．为使机器人进行正确地直线插补、圆弧插补等插补动作，需正确地输入焊枪、抓手、焊钳等工具地尺寸信息，定义控制点地位工具校验是可以简单和正确地进行尺寸信息输入地功能进行工具校验，需以控制点为基准示教个不同地态（.实践证明个不同地姿态（）．动作变化越大其工具控制点越精确．动作变化越大其工具控制点越不精确．动作变化与其工具控制点无关．当代机器人大军中最主要地机器人为（．工业机器人．军用机器人．服务机器人．特种机器人．手部地位姿是由（）构成地．位置与速度．姿态与位置．位置与运行状态．姿态与速度．传感器地基本转换电路是将敏感元件产生地易测量小信号进行变换，使传感器地信号输出符合具体工业系统地要.般为（.．～、～～、～．～、～～、～．传感器地输出信号达到稳定时，输出信号变化与输入信号变化地比值代表传感器地（）参数/

个人收集整理ZQ．抗干扰能力．精度．线性度．灵敏度．维力与力矩传感器主要用于（．精密加工．精密测量．精密计算．精密装配．模拟通信系统与数字通信系统地主要区别是（.．载波频率不一样．信道传送地信号不一样．调制方式不一样．编码方式不一样．日本日立公司研制地经验学习机器人装配系统采用触觉传感器来有效地反映装配情其触觉传感器属于下列（）传感．接触觉．接近觉．力力矩觉．压觉．机器人地定义中，突出强调地是（.．具有人地形象．模仿人地功能．像人一样思维．感知能力很强．（）曾经赢得机人王国地称．美国．英国．日本．中国．机器人地精度主要依存于机械误差、控制算法误差与分辨率系统误.般说来（．绝对定位精度高于重复定位精度．重复定位精度高于绝对定位精度．机械精度高于控制精度．控制精度高于分辨率精度．一个刚体在空间运动具有（）自由.．个．个．个．个．对于转动关节而言，关节变量是参数中地（.．关节角．杆件长度．横距．扭转角．对于移动（平动）关节而言，关节变量是参数中地（．关节角．杆件长度．横距．扭转角．机器人终端效应器（手）地力量来自（．机器人地全部关节．机器人手部地关节．决定机器人手部位置地各关节．决定机器人手部位姿地各个关节．对于有规律地轨迹，仅示教几个特征点，计算机就能利用（）获得中间点地坐．优化算法．平滑算法．预测算法．插补算法．机器人轨迹控制过程需要通过求解（）获得各个关节角地位置控制系统地设定．运动学正问题．运动学逆问题．动力学正问题．动力学逆问题．所谓无姿态插补，即保持第一个示教点时地姿态，在大多数情况下是机器人沿（）运动时出现．平面圆弧．直线．平面曲线．空间曲线．为了获得非常平稳地加工过程，希望作业启动（位置为零）时：（.．速度为零，加速度为零．速度为零，加速度恒定．速度恒定，加速度为零．速度恒定，加速度恒定．测速发电机地输出信号为（．模拟量．数字量．开关量．脉冲量．用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向地传感器是（．接近觉传感器．接触觉传感器．滑动觉传感器．压觉传感器．操作机手持粉笔在黑板上写字，在（）方向只有力地约束而无速度约束？．轴．轴．轴．轴．如果末端装置、工具或周围环境地刚性很高，那么机械手要执行与某个表面有接触地操作作业将会变得相当困难此时应该考虑（/

个人收集整理ZQ．柔顺控制．控制．模糊控制．最优控制．示教再现控制为一种在线编程方式，它地最大问题是（.．操作人员劳动强度大．占用生产时间．操作人员安全问题．容易产生废品．模拟通信系统与数字通信系统地主要区别是（．载波频率不一样．信道传送地信号不一样．调制方式不一样．编码方式不一样四、综合（一）写出下列指令地含义：以关节插补方式移动到示教位置：用圆弧插补方式移动到示教位置：用直线插补方式移动到示教位置：用自由曲线插补方式移动到示教位置：跳到指定地标签或程序：调出指定程序：停止指定地时间：表示跳转位置：注释：回到调用程序：在指定地变量值上加：将前一变量地值设置为后一变量：判断各种条件，附加在进行处理地其他命令之后*表跳转地目地地：宣布程序结束：无任何运行：进行外部输出信号地、：待机，至外部输入信号与指定状态相符（二）简答题．机器人分为几类？答：首先，机器人按应用分类可分为工业机器人、极限机器人、娱乐机器.．机器人由哪几部分组成？．什么是自由度？．机器人技术参数有哪些？各参数地意义是什么？．机器人手腕有几种？试述每种手腕结．机器人机座有几种？试述每种机座结．试述机器人视觉地结构及工作原理．工业机器人控制方式有几种？．机器人参数坐标系有哪些？．机器人常用地机身和臂部地配置型式有哪些？．常见地机器人外部传感器有哪些？．机器人视觉地硬件系统由哪些部分组成？/

个人收集整理ZQ答案一、判断题．．．．．．．．．．二、填空题．代替原来由人直接或间接作业地自动化机械．．微动、低速、中速、高速．示教模式、再现模式、远程模式．关节坐标系、直角坐标系、圆柱坐标系、工具坐标系、用户坐标系．分别．平行．．、、；、、．将工作内容告知产业用机器人地作业．关节插补、直线插补、圆弧插补、自由曲线插补；、、、．关节机器人、非关节机器人．驱动系统、机械系统、人机交互系统、控制系统、感知系统、机—环境交互系统．机器人地重复定位精度．位姿、运动．液压、气动、电动．测速发电机、增量式码盘．程序、控制方式、适应性、控制方式、人工智能三、单项选择题四、综合题（一）写出下列指令地含义：以关节插补方式移动到示教位置：用圆弧插补方式移动到示教位置：用直线插补方式移动到示教位置：用自由曲线插补方式移动到示教位置：跳到指定地标签或程序：调出指定程序：停止指定地时间：表示跳转位置：注释：回到调用程序：在指定地变量值上加：将前一变量地值设置为后一变量：判断各种条件，附加在进行处理地其他命令之后*表跳转地目地地：宣布程序结束/

个人收集整理ZQ：无任何运行：进行外部输出信号地、：待机，至外部输入信号与指定状态相符（二）简答题．机器人分为几类？答：首先，机器人按应用分类可分为工业机器人、极限机器人、娱乐机器.）工业机器人有搬运、焊接、装配、喷漆、检验机器人，主要用于现代化地工厂和柔性加工系统中.）极限机器人主要是指用在人们难以进入地核电站、海底、宇宙空间进行作业地机器人，包括建筑、农业机器.）娱乐机器人包括弹奏机器人、舞蹈机器人、玩具机器人也有根据环境而改变作地机器人其次，按照控制方式机器人可分为操作机器人、程序机器人、示教机器人、智能机器人和综合机器人.．机器人由哪几部分组成？机器人由三大部分六个子系统组.大部分是机械部分、传感部分和控制.个子系统是驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人一环境交换系统、人机交换系统和控制系统．什么是自由度？答：人们把构建相对于参考系具有地独立运动参数地数目称为自由．机器人技术参数有哪些？各参数地意义是什么？答：机器人技术参数有：自由度、精度、工作范围、速度、承载能力）自由度：是指机器人所具有地独立坐标轴地数目，不包括手爪（末端操作器）地开合自由度在三维空间里描述一个物体地位置和姿态需要六个自由但是，工业机器人地自由度是根据其用途而设计地，也可能小于六个自由度，也可能大于六个自由.dvzfv。）精度：工业机器人地精度是指定位精度和重复定位精定位精度是指机人手部实际到达位置与目标位置之间地差异.复定位精度是指机器人重复定位其手部于同一标位置地能力，可以用标准偏差这个统计量来表示，它是衡量一列误差值地密集度（即重复度

）工作范围：是指机器人手臂末端或手腕中心所能到达地所有点地集合，也叫工作区）速度；速度和加速度是表明机器人运动特性地主要指）承载能力：是指机器人在工作范围内地任何位姿上所能承受地最大质.载能力不仅取决于负载地质量，而且还与机器人运行地速度和加速度地大小和方向有.了安全起见，承载能力这一技术指标是指高速运行时地承载能通常，承载能力不仅指负载，而且还包括机器人末端操作器地质.Emxvx。．机器人手腕有几种？试述每种手腕结答：机器人地手臂按结构形式分可分为单臂式，双臂式及悬挂式按手臂地运动形式区分，手臂有直线运动.手臂地伸缩，升降及横向移动，有回转运动地如手臂地左右回转上下摆动有复合运动如直线运动和回转运动地组直线运动地组合回转运动地组.臂回转运动机构，实现机器人手臂回转运动地机构形式是多种多样地，常用地有叶片是回转缸，齿轮转动机构，链轮传动和连杆机构手臂俯仰运动机构，一般采用活塞油（气）缸与连杆机构联用来实现手臂复合运动机构，多数用于动作程度固定不变地专用机器．机器人机座有几种？试述每种机座结.答：机器人几座有固定式和行走时种/

个人收集整理ZQ）固定式机器人地级左右直接接地地面基础上，也可以固定在机身上）移动式机器人有可分为轮车机器人，有组轮子组成地轮系四轮机器人三角论系统，全方位移动机器人，足步行式机器人，履带行走机器．试述机器人视觉地结构及工作原理答：机器人视觉由视觉传感器摄像机和光源控制计算器和图像处理机组成原理：由视觉传感器讲景物地光信号转换成电信号经过转换成数字信号传递给图像处理器，同时光源控制器和摄像机控制器把把光线，距离颜色光源方向等等参数传递给图像处理器，图像处理器对图像数据做一些简单地处理将数据传递给计算机最后由计算器存储和处.kavU4。．工业机器人控制方式有几种？答：工业机器人地控制方式多种多样，根据作业任务地不同，主要分为点位控制方式、连续轨迹控制方式、力（力矩）控制方式和智能控制方.．机器人参数坐标系有哪些？答：工业机器人地坐标形式有直角坐标型、圆柱坐标型、球坐标型、关节坐标型和平面关节型．机器人常用地机身和臂部地配置型式有哪些？答：目前常用地有如下几种形式：（）横梁式.身设计成横梁式，用于悬挂手臂部件，具占地面积小，能有效地利用空间，直观等优点.（）立柱式.采用回转型、俯仰型或屈伸型地运动型式一般臂部都可在水平面内回转，具有占地面积小而工作范围大地特（）机座式.以是独立地、自成系统地完整装置，可随安放和搬也可以具有行走机构，如沿地面上地专用轨道移动，以扩大其活动范.

（）屈伸式.部由大小臂组成，大小臂间有相对运动，为屈伸臂，可以实现平面运动，也可以作空间运.．常见地机器人外部传感器有哪些？答：常见地外部传感器包