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文档简介

/第一章1—１与开环系统相比,闭环系统的最大特点是：检测偏差,纠正偏差.1—2分析一个控制系统从以下三方面分析:稳定性、准确性、快速性.1-３控制系统分为两种基本形式开环系统和闭环系统.1－4负正反馈如何定义?解：将反馈环节取得的实际输出信号加以处理，并在输入信号中减去这样的反馈量，再将结果输入到控制器中去控制被控对象,我们称这样的反馈是负反馈;反之，若由输入量和反馈相加作为控制器的输入，则称为正反馈.1－5若组成控制系统的元件都具有线性特性，则称为线性控制系统。1－6控制系统中各部分的信号都是时间的连续函数，则称为连续控制系统。1-７在控制系统各部分的信号中只要有一个信号是时间的离散信号,则称此系统为离散控制系统. 1—8控制系统一般可分为两种基本结构：开环控制、闭环控制;控制系统可进行不同的分类：线性系统与非线性系统_；恒值系统与随动系统;连续系统与离散系统. 1-9请画出闭环控制系统的结构原理图，并简要介绍各部分的主要作用。控制器控制器被控对象反馈装置偏差量控制量输出量输入量图1闭环控制系统系统的控制器和控制对象共同构成了前向通道,而反馈装置构成了系统的反馈通道。１-1０控制系统的性能要求一般有稳定性、准确性和快速性;常见的线性定常系统的稳定性判据有劳斯判据和乃奎斯特判据。第二章2-１如图1所示，分别用方框图简化法或梅逊公式计算传递函数（写出推导过程）。图１图１1方框图简化(a）(b)（c)（ｄ）（e)系统的方块图化简化过程2梅逊公式：在这个系统中,输入量R(s)和输出量C（s）之间，只有一条前向通道,前向通道的增益为从图可以看出,这里有三个单独的回路。这些回路的增益为,，应当指出，因为所有三个回路具有一条公共支路,所以这里没有不接触的回路。因此,特征式Δ为联接输入节点和输出节点的前向通道的余因式Δ１，可以通过除去与该通道接触的回路的方法而得到。因为通道P１与三个回路都接触，所以得到Δ1=1因此,输入量R(s）和输出量C（s）之间的总增益，或闭环传递函数为2-2已知在零初始条件下,系统的单位阶跃响应为，试求系统的传递函数和脉冲响应。解单位阶跃输入时，有,依题意2-3已知系统传递函数，且初始条件为，,试求系统在输入作用下的输出.解系统的微分方程为(1）考虑初始条件，对式(1）进行拉氏变换，得（２）2-4飞机俯仰角控制系统结构图如图２所示，试求闭环传递函数。图2飞机俯仰角控制系统结构图解经结构图等效变换可得闭环系统的传递函数２－５试绘制图3所示系统的信号流图。图3解：如下图4图42—6试绘制图5所示信号流图对应的系统结构图。图5解:如下图6图６２-7如图７所示，已知单位负反馈系统开环传递函数且初始条件为,。试求：系统在作用下的输出响应；系统在作用下的静态误差图7解：初始条件为0时，现代入，：当，则２-8某系统方块图如下图8所示,试画出其信号流图并用梅逊公式计算与之间的传递

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