常用RAPID程序指令与示例

常用RAPID程序指令与示例主要内容了解RAPID程序。掌握RAPID程序中的编程指令。能够根据实际操作来编程。RAPID程序应用程序是使用称为RAPID编程语言的特定词汇和语法编写而形成的。RAPID程序中包含了一连串控制机器人的指令，这些指令可以实现对机器人的控制操作,可以移动机器人，设置输出，读取输入，还能实现决策，重复其它指令，构造程序，与系统操作员交流等功能。RAPID程序是由程序模块与系统模块组成。可以根据不同的用途创建多个程序模块，便于归类管理不同用途的例行程序与数据。每一个程序模块包含了程序数据、例行程序、中断程序和功能四种对象，程序模块之间的数据、例行程序、中断程序和功能都是可以互相调用的。在RAPID程序中，只有一个主程序main，并且存在于任意一个程序模块中，并且是作为整个RAPID程序执行的起点。指令编辑的基本操作1打开【ABB】菜单，然后单击【程序编辑器】；

2选中要插入指令的程序位置，高显为蓝色；3单击【添加指令】，打开指令列表。机器人运动指令

ABB机器人在空间中运动主要有四种方式：关节运动MoveJ线性运动MoveL圆弧运动MoveC绝对位置运动MoveAbsJ1绝对位置运动-MoveAbsj

机器人以单轴运行的方式运动至目标点，绝对不存在死点，运动状态完全不可控，避免在正常生产中使用此指令，常用于检查机器人零点位置，指令中TCP与Wobj只与运行速度有关，与运动位置无关。绝对位置运动指令是机器人的运动使用六个轴和外轴的角度值来定义目标位置数据；MoveAbsJ常用于机器人六个轴回到机械原点的位置。2关节运动-MoveJ机器人以最快捷的方式运动至目标点，机器人运动状态不完全可控，但运动路径保持唯一，常用于机器人在空间大范围移动。MoveJ指令是在对路径精度要求不高的情况下，机器人的工具中心点TCP从一个位置移动到另一个位置，两个位置之间的路径不一定是直线，关节运动示意如图从p10点移到p20点。3线性运动-MoveL机器人以线性方式运动至目标点，当前点与目标点两点决定一条直线，机器人运动状态可控，运动路径保持唯一，可能出现死点，常用于机器人在工作状态移动。线性运动是机器人的TCP从起点到终点之间的路径始终保持为直线。一般如焊接、涂胶等应用对路径要求高的场合使用此指令。4圆弧运动-MoveC机器人通过中心点以圆弧移动方式动动至目标点，当前点中间点与目标点三点决定一断圆弧，机器人运动状态可控，运动路径保持唯一，常用于机器人在工作状态移动。限制：不可能通过一个MoveC指令完成一个圆。圆弧路径是在机器人可到达的空间范围内定义三个位置点，第一个点是圆弧的起点，第二个点用于圆弧的曲率，第三个点是圆弧的终点。I/O控制指令

1Set数字信号置位指令Set数字信号位置指令用于将数字输出信号do1置位为【1】2Reset数字信号复位指令Reset数字信号复位指令用于将数字输出信号do1置位为【0】3WaitDI数字输入信号判断指令WaitDI数字输入信号判断指令用于判断数字输入信号di1的值是否与目标一致。4WaitDO数字输出信号判断指令WaitDO数字输出信号判断指令用于判断数字输出信号的值是否与目标一致5WaitTime时间等待指令上图的设置表示等待4s以后，程序向下执行指令“:＝”赋值指令用于对程序数据进行赋值。赋值可以是一个常量或数学表达式。如：常量赋值：reg1:＝5；数学表达式赋值：reg2:＝reg1+4；赋值指令:=1.CompactIF紧凑型条件判断指令CompactIF紧凑型条件判断指令用于当一个条件满足了以后，就执行一句指令。如图所示，如果flag1的状态为TRUE，则do1被置位为1。条件逻辑判断指令

IF条件判断指令，就是根据不同的条件去执行不同的指令。如图所示：如果num1为1，则flag1会赋值为TRUE；如果num1为2，则flag1会赋值为FALSE。除了以上两种条件之外，则执行do1位置为1。2.IF条件判断指令

FOR重复执行判断指令，适用于一个或多个指令需要重复执行数次的情况。3FOR重复执行判断指令将例行程序Routine1重复执行10次4WHILE条件判断指令WHILE条件判断指令，用于在给定条件满足的情况下，一直重复执行对应的指令。如