目标跟踪中巴氏系数误差的及其消除方法

1目标跟踪中巴氏系数误差的分析及其消除方法国家自然科学基金(60234030,60773110),国家根底研究工程(A1420060159)作者简介：文志强(1973－),男,湖南湘乡人,博士研究生,主要研究领域为目标检测､目标跟踪蔡自兴(1938－),男,福建莆田人,教授,博士生导师,主要研究领域为人工智能,进化计算,智能控制,移动机器人协作与导航等.文志强1,2蔡自兴11(中南大学信息科学与工程学院湖南长沙410083)2(湖南工业大学计算机与通信学院湖南株洲412021)摘要：在meanshift的目标跟踪方法中，Taylor公式的近似展开会造成优化过程中Bhattacharyya系数值的误差，这种误差会给目标跟踪带来偏差，同时不适合快速运动目标的跟踪。针对Bhattacharyya系数的Taylor公式近似表示情形，研究了这种近似表示引起的系数误差和对目标跟踪的影响，在此根底上，将Bhattacharyya系数的优化问题转化为求解约束优化问题，从而提出一种改良的目标跟踪方法，以到达提高目标跟踪的精度，而且证明了该改良方法的收敛性。实验说明本文方法对于快速运动目标的跟踪具有更好的跟踪精度。关键字：meanshift,目标跟踪,目标模型,Bhattacharyya系数中图法分类号: TP301嘉1引驶言久Me衔an壁s亿hi墙ft奸是一盲个由马Fu碌ku洁na港ga循和H搞os毛te蹲tl煤er睁在1葬97碌5年虽提出简的一像种无拖监督遭聚类输方法汉，它参使每牲一个休点“赔漂移警〞到落密度边函数陆的局辩部极敌大值子点。引19巾95谋年，告Ch携en族g蜜[1扔]它重新矿研究害了m现ea晓n扇sh恰if泪t，匠提出局了更燥一般茅的表露达形扑式并歌预示震该算海法在暗聚类贼和全盼局优滥化方管面的奸巨大副潜力驳。修Co秆ma表ni饭ci透u在汤19嗓99浮年歌对熔me夫an受s吐hi切ft泳做了残应用堵方面仆的追研究绣[颗2饺]妹。自拘此以匹后，雾me仍an债s柴hi霜ft仍已广贩泛应仍用于要目标留跟踪轧[与3生-冲5黑]调、图秃像分蚀割秋[旱6壁]阀、聚歌类分护析甘[毁7慰]艳等领粒域揪，已再成为挑当前者研究罗的热辈点问鞭题诱。侍Co俯ma苏ni跑ci险u在国[今3砌][吊4紫]中裤首先屿将m音ea斑n月sh杏if逝t算涨法应接用到输目标友跟踪奴领域素中来源，他些利用严Bh堂at潜ta糊ch死ar内yy带a系吸数作卡为目缘标攀模型店与候牛选目俱标之牢间的额相似岂性度笔量标蔽准，六用m许ea烧n掌sh搏if始t算春法来宝搜索绍最优稼候选潮目标护，获透得了般很好滋的跟危踪效烤果。已此后透，有绵更多啦的研数究者卧投入创到了垒此项滨研究宾之中及[8左~1寺6焰]魔。杯文献决[姜4兴]中券给出叔的m戴ea框n滥sh清if妻t算卸法采足用核注直方煎图作心为图月像特菌征的泽描述喂方式屿，没槽有考印虑图耻像的彼空间丹信息早。为慌了克夕服析特征休信息辜缺乏带造成贡偏差狼缺点狡，需掉要寻愁找一榆种以可堡行的斑图像甜空间喘信息冒和颜售色信坑息的堂综合盖表达陶方法轰，劳很多溜文献忘在这址方面毅做了萄大量形工作右[近8沸~1喂0轰]称。语文献艇[违8皆]辽提出席一种猫空域庙特征裳空间玩中央的相岭似性酷度量厦方法惑，允茫许m现ea娇n疲sh典if横t算堂法跟哨踪更家一般掀的运淹动吃目标怖；序文献棚[侦9溜]朽提出逢了翅一个伶鲁棒旨的浓、估实时爬的高互斯圆词柱形膏颜色盾模型翠，煌通过崭me割an倍s尚hi丹ft棚实现常目标昨跟踪足以页抗不号规那么采光照与变化季；己文献绵[营1塌0集]不在低颜色胳矩方爱图油中引锄入旋钓转方卧向参雨数，渴采用阳5-愤de教gr仅ee著s皮of仿f壮re蹄ed疼om论(D貌OF昏)的你颜色折矩方调图，辨可以慎跟踪党旋转假的运碑动目复标。揭另外宇，不霞同的索图像猴特征土描述喊方法择适合勒于不篮同的狸场合酬或背胖景，些因此惊根据帖场景缠来自潮适应商选择脂特征宇描述徒方法小是非门常值缎得研药究的脏内容约，如匠文献计[拔1嘴1聋]野提出守一种春目标泄跟踪监中适由合于滥评价铺多特仿征的位在线阶特征嫩选择歼机制做，自隙适应暖调整发特征镇集榴以检提高素跟踪她性能墨。徐其次饰，灯目标缠特征滩的构哨造牲、醋组合争及更损新需汉要花根据奸实际舰情况界来确雷定，签在目终标跟尽踪中昏引入桂机器胶学习河方法日是一凯种测行之锈有效拿的方乞法。种对场诵景进黑行一遮定时服间的允学习辞后确残定相潮应特茄征和于参数院，可粥提高善对周轮围环删境的电适应舍性域，剪例如遵文献泻[里1季2而]对顷目标教的颜言色进涝行聚跟类分两析，恩通过反矩阵跌分解大和正蜻交变质换纱建立莫一种妨新的抛颜色滋模型初来提桑高班me差an疑s现hi掉ft掠跟踪盯的博性能泥；展文献锅[1修3削]把妄跟踪呈问题潮看成制是二汁分类际问题皂，结久合a素da占Bo散os吐t和比弱分嘱类器拘构成岁一个白强分怖类器斯，通嫁过在移线训孩练来货提高表me凤an径s瞒hi师ft吨跟踪企对不考同场捡景的屿适应瞒性析。逢最后猫，郊研究逢集中敌在买窗口备自动母选取滤，邮如垂Co玉ma离ni乳ci已u莫[敞1爸4益]孤和彭迹宁嵩歇[爽1斑5盗]蔽分别皆提出单了针掀对m篮ea云n狠sh用if党t距算法行的窗剧口自巡动选休取方姻法毕。节虽然吹对己me傲an对s雷hi特ft烧跟踪搏算法处进行眠了大宴量研勿究，端但是画该煎算法世仍然愧存在博跟踪蛋偏差洞或者忙完全回跟不位上目并标的交情况胞。警基于扇me驻an腾s澡hi驱ft映的目荡标跟走踪方毙法温[都3推,劫4端]睡通过芝对B沃ha检tt卵ac礼ha辆ry曾ya宁系数犯作T迈ay槐lo笔r近阁似展耐开获乘得m递ea萌n除sh游if桥t的欲迭代劫公式毁，明当跟拘踪目仍标的化位置脱在两名帧图歉像之静间变倍化不因大时崇，这笑种T盟ay温lo雹r近允似普展开听可以伏获幼得雷好袜的跟践踪效便果，秃但是势当目乞标快狮速套运动隙或突史然转桐向淋时，价这种烂系数当近似合的洪误差叮就身较大贡，川应用炼me性an乡sh偏if端t算悔法计妈算所吐得到堆的局课部最纱优位额置和仓应用鼠原始鸦的B坛ha捆tt毯ac挂ha肉ry歌ya岁系数络穷举馆搜索枪得到毯的位秒置之术间存驰在急误差歌。皆为了失克服榜这种院误差彻，距本文善对百由于拼Bh宰at狮ta嚼ch羞ar责yy甲a系燕数天的走Ta侧yl反or蠢近似凑公式阿表示舞所引号起的球误差脸进行费了分去析穴和研楼究润，并描在此纽根底徐上丹推导习出一璃种捷降低校误差倚方法锐。与爷原始标的m裤ea材n旱sh柿if像t蛾方法紧不同端的是蒸，该寻方法苏仅仅他更改夹了权精值的厘计算撞方法灾，不挖会增蜜加借算法式的尚时间劳复杂简度揉。潮提出缎的俯方法岁适合束于还目标劳突然腔改变赴方向蒸或快扁速运爹动的王情形嚷。佩本文筛的安杰排如弟下：娘第去1节板是全辱文的惕引言趟；雨第阅2节括介绍著基于纳me市an陶s伪hi搜ft言的目状标跟常踪方认法灰；粒第撒3节冤对B险ha能tt妻ac嗽ha盾ry糠ya里系数钻误差蠢进行姨了分叨析撒；华第4研节提篇出圆目标鸟跟踪考方法侵；第斩5节朱为割实验询结果们及分愁析；威第6君节是爬全文避的结筑束语解。鞠2基骑于炒me炭an汽s渠hi渠ft篇的蝶目标驱跟踪匠方法汗2.掏1目滨标仍模型符视频碗目标集跟踪嚷是m锁ea它n居sh支if盐t算填法应要用的砍一个习重要闹方面倒，大株多文友献沿拆用篮Co投ma物ni蛾ci大u门[扣3赢,净4渠]抵的方耐法，声采用东Bh耗at枯ta肯ch祥ar愈yy逃a系搁数作榴为相够似性律度量丝标准闷，波使用访me辟an祝s率hi牙ft检算法车来获塔取目各标位抽置功。染基于啄me律an恭-s天hi那么ft洁的勒跟踪达算法睡将颜悟色核舞直方播图作明为笔目标悉特征肾的描淋述变，掘假定趣目标恨模型停和候般选目捞标特建征分粮别表塌示为舌：呢和撞，抖其中金y君是候艺选目很标区杜域的场中心宽位置执，且讽，未，m腊为特在征值奥bi映n的遵个数桨。筹目标骗模型忽与候犁选目庙标的辆相似钓性骄采用扰Bh盗at眯ta排ch岛ar船yy谋a系靠数丈来衡贵量育，即蔑。覆为了俘得到捡一个渠相对查于空雄间位昏置驴y包平滑遮的相呢似函删数，汇目标爷模型恐的特静征者分布醋表示聋为：棒，扯其中卫δ万(•锅)为输Kr母on境ec框ke质r蝇de打lt决a函梁数，丙是归黑一化研的目婚标铲模型被像素甩位置哈，归荷一化恐后目抓标穿模型哲中心蛛像素池的位妖置为压0，矮为像节素点悟到像因素特蹈征的喇映射篇，枝是归相一化扫常数筹。鄙相应酱的候绢选目岂标的谨特征嫂分布誉为：畅，锯其中片C约h无是归明一化膊常数妈，策n遵h师为候坡选目时标区践域中标的像肠素总晃数攻，另这里致k赠(价·态)蛛称为遭核函勒数，茫h治为带棒宽兔。夺2步.疗2废基于厉Bh榨at因ta颤ch跃ar苏yy链a系萌数的特目标榆跟踪狗相似立函数岗定义息了目跨标和跌候选哀目标沙的距氧离，律为了价提供灰各种异目标巩的比闯较穷，距拍离应诉有一廉个度侍量透函数务。毒定义蔬两个氏离散妙分布胃之间巷的距漏离如胖下：茂〔损1幻〕耐式研中，田为扶q鸟和旧p店之间拢的推Bh哨at蛮ta共ch泪ar河yy统a喊系数除。距最小杯化〔副1孟〕式驾相当绣于最腐大化海Bh漠at狸ta归ch尖ar羽yy聪a痕系数搬。陶在沸处板使用绍Ta东yl狭or降展开塔式，储得到狠的线亲性近昆似后式摔如下遥：垂〔底2蕉〕垄当候嫌选目够标役从丈初始搂值不准发生阀急剧幅变化们时，去上述饲近似由成立裤。假隶设贸，之对于体所有岗的练成立蒙，可挺得堆〔猴3迹〕诉式蹈中，招。蜘〔晃3婶〕炉式称的第饱二部因分最纷大化制，菌可得佛me遵an迟s昨hi德ft贡算法瑞的迭挺代公蛙式如娃下：职〔挣4控〕悦式屋中，且g糕(滔x局)=严-溪淹k堂’喊(数x奏)胡。首谅先初振始化梢y性0售，胜计算哈w秆i透，并页重复共(称4鸟)式行的计纽算，崇直到成||拒y常i承+1脉-踪y娃i剩||唤<劫ε壮或大携于预隐定的楼最大绑迭代万次数响，在ε渣为预扁先设亦定的挺大于剪0的骑正数轮，得合到的胆最终留位置悲即为律目标前所在沫的位逮置。追在目蚕标跟昌踪时滚，目歌标模根型必追须进边行自鄙适应塘更改砖，以肝适应焰光照津、执环境趋的变遭化，丝如采拿用捎Ka世lm走an眯滤波捕更新峰目标雨模型句[树1谁6推]树。妙3炸系数丑误差赚分析酬〔2唯〕喷式虽绘然对总运动具目标荣不发版生急也剧变顽化的建情形才不会枪产生芳很大必影响许，但革对于垒急剧唯变化击的情计形，吓〔2银〕践的近漆似表泽示会糊造成奏很大宝的偏锄差。赢为了忆对没Ta戴yl圣or安近似须表示课造成使的误周差串进行弦研究嗓，给碌出下瓦面两袍个材定理残。黎定理应1土：土如果依Bh矮at秧ta澡ch仇ar裂yy隶a饿系数灿用料〔鼠2号〕式玩近似抢表示策，球设并系数物误差痒为竹，那么求，当猜且仅街当保y雹=召y吼0竭时啊等号低成立用。证明移在通处根岔据丈Ta闷yl泼or污展开条式亮，并猎作一否些转旧换可阶得徒(5讨)帽式翁〔咱5卖〕捉其中舍。油〔荣2肉〕材引起虏误差歉的筹原因傻是丙省略研项。贸设劈，赞易知挥，膨因此豆〔乡6字〕少在兆〔2漆〕圈式牛中叙系数久误差挖分下夕列三权种情乒况讨谢论：馋1)贸改时，侧那么姿；非2)小盗时，民那么夸；伸3)瞒弊时，获那么谦；担只有循当棍y呀=拆y美0兰时，像成立桌。普□虎下面烈利用冷图形惊来进巨一步歇说明喜上述胞结论完。卫设毛，挤假设袜，茎分别虚取不绣同的哗值吴，得蚊到筑θ塑u各—颠φ落(缺θ秤u蒸)曲寻线品如图翅1所岛示崭，由旅图滑1脾可见城，能。惕所以秒。由们定理诵1知纺，秋Bh芦at判ta归ch玻ar姻yy韵a肉系数葛的崭Ta担yl趋or撞近似色表示少使得踢系数鬼的值阁偏大膝。-1-10110.50图1θu—φ(θu)曲线,其中1,2,3,4代表δ=0.02,0.05,0.1,0.15θuφ(θu)拜定理望2籍：邻设吩为每钩次庸me宝an押s私hi待ft点迭代猾时的菠系数辅误差展，忙如果玻迭代钻次数圾时奴，那么证明蹲设第著n棍次迭番代时往，对俭于〔勤6恶〕右瞧边的刷第薪u即项，兵分两弱种情收况讨企论小1〕证当销时，富2〕离当于时，所以故□卸从定沫理2眼可得示出结池论：骗从理锯论上乐看，兰Bh贼at熔ta疯ch查ar啦yy屑a精系数前用清〔臣2竹〕式装近似渴表示贱，利属用m趣ea身n引sh劫if播t沾来实箩现跟雷踪，面这种蛇方法刻并不定影响摆跟踪债的效铅果携。馆但问榴题是之在利授用m载ea牌n绍sh忘if雄t进浓行迭旺代优逼化时束，迭赵代结讨束的躲条件循是绕|描|晶y眼-秘y么0纠|完|食<板ε腾或者赢迭代研次数显小于锣预先炮设定购的次桌数遮，很船难达忍到浅θ拿u办0绸的情窜形，靠因而差导致抓目标佩跟踪喝误差晃，特服别是蛾初始择目标保位置轨离收抗敛位择置比编较远族时，鞭误差器更大拴。这秋就是从〔2胶〕顺式不蛾适合丈于运乘动助目标晚发生状急剧聋变化像情形齐的原竭因算，熊如图禁2摆所示冶，在咱乒乓朝球下肺落冈较快瓜时，燕跟踪婶不上活目标篮。防图鸽2龄me伞an声s耕hi翅ft播目标蓄跟踪制的实邀验结郊果悉4挽目标仗跟踪次方法咱基于必第3欧节的莫分析锦，为绸了适庄合于驾运动奋目标甲发生划急剧锦变化北的情形形，卖本节魂提出陈一种拐改良裹目标撕跟踪吧方法萍，以淹消除酷系数付误差碍。口4.蜻1泪改良扰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.252.393.363.32.56肥5.谅2实毁验二吗从疲室外疼获取亭的一启段盼汽车哄运动按视频珍中截险取滑6滚0帧朋〔守ca杜r阴序列贡〕论来进小行目汁标跟巷踪实述验归，视炊频中晴汽车纤的运客动速瞧度较赤快，名适合友于本倚文滥方法贩的要摧求之。值本文吸方法忠与m系ea维n暂sh壤if柳t方剖法的密实验捷比拟馋结果烂如图咱5筒、图柄6纹。图紫5车分别以表示涂视频秀中袜第海9渗,束21励,织27夕,贵46浪帧跟古踪的弓比照骑结果堵，车白烦色框拔表示意本文咽方法放的跟减踪结宽果，栏黑勤色框牢表示护me南an钱s片hi用ft架跟踪经[管4联]词的结齐果。千在顾x悟，免y店方向军每帧张的定批位偏举差的丝比拟寇如图熔6建，顺本文河方法转与m耐ea螺n线sh姥if属t方宾法在雨x酱，勉y痛方向观的定葱位平雹均偏氧差如存表蚀2值。从茧实验团结果鸽可看县出本撒文方胀法对仰于快扯速运阻动的疫目标桨具有对好的艘跟踪经效果县。盟另外孤，本爪文方允法与快UP慕F胶、舌RP担F滚和抓HP棋FM旺S奖三种迹方法办的比寄较雷见滚表摇2粒。序整体搅上看脉，月本文停方法点对于昨运动傅目标宴的量跟踪脖具有氧好的盈效果初。基图遮5挽ca替r纺序列技的棚跟踪字实验持比拟斑结果冻，上碧述分丙别为饶第博9,旋21胃,2森7,籍46衡帧的得结果森，话白色豪框表全示本肝文方悔法的或跟踪烫结果径，还黑靠色框虹表示冶me穿an近s效hi妹ft械跟踪腾的结扇果error(pixels)error(pixels)(b)(a)Frameserror(pixels)error(pixels)(b)(a)FramesFrames陈图江6计在去x筝,丛y贱方向国的卷位置踪偏差按比拟姻,轻(a赛)冒x掉方向栽的偏抚差尤,(竿b)滚y横方向嘉的偏痰差据。降图中塘IM投S表桥示本亚文方羽法，筛MS礼表示敬me危an致s谱hi静ft障方法闹表拔2犯x绿,框y冠方向萄的平植均误雾差(聋单位窄：象嘱素)平均误差IMSMSRPFUPFHPFMSx方向平均误差5.75.910.77.68.2y方向平均误差2.52.72.72.51.6梳5.害3型参数陪的筛影响什实验畅中采源用截啄断高旷斯函收数作俗为核杯函数筛，因收此时参数奉对于忙算法压性能众有很筐大的换影响猎，主涉要苗从三妥个方枪面影狗响着枕算法铅性能衰：定汪位精亲度(瞒用敬x式,汽y圆方向烧定位饰偏策差表状示独，偏缴差越脸小，秆精度眠越好荣)，域迭代目次数愈和运谱行时依间，脚因此合的选没择对厉于目百标跟已踪的鹊稳定终性是创非常冰重要扮的。芦下面舞对两雹个视端频坐：c嗓ar顶序列买和臣ma胜n序数列糖(见楼图8幅)棕分别转取不芒同的插值来绝分析将对跟蛮踪方概法坛的影兔响，微分析凶结果籍见图铅7。智图7葱(a滔)，患(b估)分侨别表逼示急对做x领，块y县方向顿定位符的锄平均索误差母的影尺响枝。本图7兽(猴c病)，茎(错d贯)烈分别已表示封对索平均宴迭代选次数老和歌平均愿计算熔时间印〔门赛扬毛处理防器1愚.3逆GH旨Z，替内存头25挺6M横〕该的影错响。烛从图膨7可费看出恢，吉越小类，那么猜目标符的耀平均斜定位识精度都越差宽，迭仆代次腹数越牲少，拨计算控速度神越快列。因据此医不能印取得铃太大愚，否许那么含计算姨时间具太长苦，实唉时性馅能差会。一能般虽=1蚁.5年-2惩.5毯，实砍验中心取2舰。直另外记越大料，算厉法的未抗遮喇挡性脱更好动一些绍，公对m捷an速序列盈分别权针栋对匙和典的跟鲜踪结燥果如惠图8刺，9其所示渣。翠图8料表示鸽具有慌一定倘的抗造遮挡维能力廊，图苍9表悉示在呆存在制遮挡险时出纹现了杜目标考跟丢但的现卧象。error(pixels)error(pixels)error(pixels)error(pixels)牢(a威)伯对畜平均耐定位端偏差钉的影灭响手苹对怀粒序忍们(b纪)扯对脉平均震定位疏偏差泥的影违响iterationstime(ms)iterationstime(ms)扑(c联)销对裳平均孔迭代诊次数中的影项响溜(昏d)失对井平均倘计算膝时间弊的影反响绍图援7翼m老an研,下ca副r缝序列皇实验切中锡参数片对算僻法的紧影响穿图8何m荷an投序列捧的碑实验碌结果界〔邻=2台〕犹，图傍中告分别局表示爬第榜20才,关30较,冠70互,喘12丝0梁的跟葱踪结铲果海图9僻ma手n序落列的寸实验闻结果渠〔下=2幅〕纷，度图中顶分别与表示权第盲20膝,绒30透的跟希踪结广果馆5.嗓4复涂杂度妇分析抚标准贫的m堤ea零n远sh林if枯t疤方法价的平捉均时绑间代京价是释N易ma写x(士nc摘s淹,趣m萝)捧，芽其中续ma钞x(扬x畅,逆y卷)芦表示避求目x专与畏y凤之间舍的最异大者朋，概N柏为插平均功迭代宾次数橡，丽n帅为父目标爬区域等的像平素个淋数，箩c昌s玉为善额外黄的破做获除法伟和开麻方的被代价宁。如阁果m妄与目加标区智域的脊像素项个数戏n伞在相充同的渔范围寒，那么包平均亿代价疤是和N焦nc枣s旁[4鹊]云。留改良稳方法波只是句在计微算权宵值蔑w针i眉时需质要修在改睁λ柔t落并不速改变比方法喜的时耽间代偏价，誉但炕就挣迭代于的结竹束条元件围来说盒，相混比标凳准的劣me蝴an沉s型hi报ft筹，辽改良扯方法锯增加股了一典个结矿束条圆件笋|妄λ滥t槐+1态-痒λ彻t奉|稼<尾ε豪’社，因听此迹平均牛迭代舱次数辨会增冻加，马可以何通过墓增加会限制绒最大切迭代盏次数誉来解急决此搏问题态。贤6结病束语我虽然切现醒存在惊许多谨me划an弃s池hi磨ft集跟踪谜方法巨，但蚂是膝这些渣跟踪汇方法幸仍然汁存在杆跟踪饭偏差棍或者伴完全饶跟不港上目险标的捧情况睛，如致对B犯ha厨tt钞ac陵ha俘ry座ya怠系闸数督泰勒给展开触近似秃表示筝会引懒起毛目标备定位热的偏津差。争本文拘针对淘Bh桂at桌ta唱ch另ar随yy应a系筐数T终ay谣lo驴r公遇式的庙近似犯表示爷情形女，研扶究了范这种捞近似浮表示沈引起耽的系控数误蝇差，等并研规究了瓦系数示误差东对目趟标跟预踪效感果的贵影响谷，在械此基谷础上铸，将救Bh上at甘ta宏ch疏ar磨yy勇a系峡数的悬优化捆问题缎转化凶为求边解约枕束问针题，炊从而涉求出破到达垮目标缘跟踪券的目泪的白。馋在给盐出悔过进跟泽踪方券法的喊同时追，对懂方法趟的收赤敛性压、既参数核的影薪响劲、罩复杂习度进津行了拉分析投。泊实验墓说明衰，本康文方固法帅对于案快速辩运动医目标唐的跟炭踪具熄有更足好的破跟踪片精度党。虽脖然嚷本文甩的方剩法实稳现的糕跟踪跃效果捷有所缎改良副，但苗实际扑上还逢有其阔他一甲些因枝素会述影响涂跟踪堆的精碎度，爷如肢目标泳模型俩中存钻在的始背景蔬信息浮会满降低糕目标男跟踪遭的精气度漏；累其次鸟，当鄙目标请逐渐盟增大白尺寸领时，链核窗吉宽很堤难被哲扩大龟，反泡而经汤常越初变越采小；歌另科外m勉ea旦n恢sh帮if册t算遵法采哑用颜蛛色核右直方经图作钟为目慰标轻模型障的表构示方化式，已没有货考虑袋目标秃的空因间信设息或趣其他蛇目标番内在盆信息面。这电些都严是下元一步付的工肺作。槽我们犁期待鲁本文依的燃研究悉能昨促进夏me愿an夫s灿hi屑ft蚀算法熊的言开展长。私参考竞文献弄[1施]心Ch塔en郊g筹Y,闯偷Me您an滑s都hi士ft院,复m厨od罚e容se牵ek寿in将g,孕a边nd断c繁lu纤st演er及in从g,戴IE怨EE掀T倒ra哀ns错.焦on飞p贞at乞te咽rn墓a喘na期ly凑si环s撇an锋d谅ma榨ch览in乓e套in顽te塔ll更ig殖en木ce觉,阴19斯95蜂,渠17擦(竿8茶):屿79峡0-鹅79壳9.治剃[2也]伏C解om熟an级ic萌iu根D狗,台Me待er痕P碰.厕Me绸an织s烈hi钩ft故a患na尚ly燥si后s宇an朝d绘ap缠pl汽ic日at汇io纤ns恶,辞Pr宋oc闹.该of爸t杏he塑I队EE兰E低In涉t’净l禽Co栗nf帜.纺on桂C框om巴pu遇te巡r嫁Vi均si裹on型,室1场99想9皂:敞11缎97爪-饺12坡03抵.杆ht浪tp欧:/弓/w涉ww汪.c宽ai值p.捉ru嗽tg唤er猫s.辟ed屈u/旨~c旦om锯an因ic悠i/缠筐[3裳]霞Co雁ma循ni桨ci午u穴D词,提Ra燃me红sh形扭V固,台an安d打Me亏er贸P联.悬Re哈al戏-T史im啊e弊tr麦ac爽ki盛ng市o助f须no误n-盟ri待gi显d呼ob远je帐ct怠s晒us君in验g猎me辞an雹s稳hi击ft寨,轻Pr辞oc疾.粮of羡t接he孤I栏EE吗E车Co催nf较.睁on毙C挖om崇pu失te业r帆Vi屈si心on烫a蕉nd效P泊at圆te备rn缝R宾ec材og恋ni锐ti喉on炊,2识00诵0:暴14逐2-舰14专9鼻.组[4畜]响Co液ma蓄ni瓶ci蝇u择D聋,桨Ra驴me叙sh哈悠V探,烤an凯d巷Me百er付P翠.华Ke联rn脂el倘-b绣as采ed鞭o忘bj眯ec捆t荡tr炊ac谱ki孝ng皇.暗IE刷EE闲T贼ra托ns秋.解on给p坝at评te森rn沙a爷na烈ly单si范s佣an局d枕ma递ch吓in明e众in劣te吼ll父ig释en套ce导.总20蜓03役,丈25蒜(5盯):塔5森64店-5鱼77冶.遍[5与]露Co浩ll垮in帽s沃R后T永.畅Me萄an御S课hi于ft漂b疑lo粪b乱tr控ac犬ki旬ng腰t葛hr潮ou缎gh领s普ca欣le筋s胖pa松ce袍,萝Pr拉oc讲.祖of馅t压he同C睬on集f.商o去n霉Co万mp滴ut毕er慈V柱is俘io策n花an孔d港Pa盼tt瓦er费n猛Re棚co样gn能it宁io慎n,亦纷20救03婚:锐18煌-2剂0.惕[6姻]欺Co送ma腹ni滩ci恒u权D炕.扑Im酱ag芝e什se燥gm水en群ta璃ti衫on肠u缸si涝ng剂c奸lu齿st诵er倚i顺ng蚊w敲it产h浪sa猛dd财le遮p塘oi围nt叛d购et启ec舅ti五on月,裁Pr懂oc异.汽of厅t们he烧I放EE辨E嘴In督t’涌l安Co钻nf蛛.改on腹I州ma裂ge耗P亦ro壮ce水ss仗in怜g扒,申20掏02阻:遥29饰7-此30吊0.月[7周]狸Wu剂a赢K,挂Y尼an务g协M,叫M享ea料n阅sh捡if天t-脚ba轿se示d喉cl惹us栗te慌ri场ng触,碑Pa违tt候er药n跳Re笋co洋gn底it侨io揭n谦20旋07泡,逐40分:轻30遗35拣-划30炎52私.膊[碧8衡]跃Ya叼ng庆C筋,豪Du现ra彻is管wa轰mi各R垫,却D哄av叙is独L述.革Ef扛fi个ci幻en纺t本Me扯an沿-S秃hi泄ft润T旁ra薪ck摩in然g编vi琴a燕a萌Ne弊w顿Si删mi型la怨ri宫ty半M学ea扬su嘴re彩,还P喘ro陡ce猛ed即in朵gs敬o陶f聪th盲e小20搂05禾I季EE善E锅Co车mp绳ut即er诞S橡oc崇ie鸡ty双C古on惜fe牢re雁nc章e伶on点C投om妄pu奇te联r峡Vi带si士on够a扬nd邻P笼at排te魔rn壁R读ec夫og猪ni张ti况on凯,稠20奋05乔,本1尸:沃17士6-毫18区3诉.扁[9象]弃J险eo布ng概M炎,甲Yo姻u棒B,摆O愉h荣Y纳,革et鹊a前l.础叠Ad借ap周ti养ve棒M摊ea猴n-锄Sh桑if啦t穿Tr刷ac拦ki柄ng激w森it枝h区No典ve锄l炮Co移lo铲r营Mo姜de侍l虽,阀P娱ro裳ce鞭ed透in筐gs惑o灰f土th你e罪IE敢EE唐In忠te唤rn莲at纠io揉na叶l朱Co林nf岩er朴en苏ce挠o显n丧Me欣ch反at俱ro酒ni炉cs恒&修A灯ut泳om秀at腊io拢n盾,蚁雅20奇05摧,珠3:临13港29团–嫁1婚33范3态.浊[1浪0]米Zi符vk巷ov恋ic决Z壮,值Kr批os岁e您B婶.树An誉E掌M-霸li桌ke谎a攀lg掠or环it些hm和f士or淋c稻ol怪or甜-h贞is锋to耽gr侮am京-b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