某能源产业基金成立说明书

蒙能能源产业基金

成立说明书2012年07月

蒙能能源产业基金管理有限公司蒙能集团正式成立于2001年，注册资金1.5亿元人民币，总部位于内蒙古鄂尔多斯市东胜区，是在鄂尔多斯经济大发展中应运而生的综合产业集团，以房地产开发、煤炭运营及大型自动化输送、煤炭集运、装备制造、LED高新技术产业为核心，以酒店开发经营、商贸等为辅助的多业态互动能源产业集团。2009年以来，企业站在国家、自治区、市委市政府的高度，结合国家“十二五”规划的要求，深入调研了鄂尔多斯市煤炭资源市场的现状。为此，蒙能集团为缓解蒙煤外运带来的道路运输压力、环境污染、煤炭深加工等问题，创新性的打造一项以低碳、节能、环保、高效的能源输送通道及一站式煤炭集运园区和相应的装备制造基地，来解救内蒙古及鄂尔多斯地区的煤炭资源市场的瓶颈。为此特成立鄂尔多斯蒙能煤炭物流股份公司，注册资本15亿元。。目前蒙能集团的服务性投资占总资产规模的绝大多数比例，流动资产占比过少，没有自有的融资平台，很难对集团的大规模发展及时调配充分的现金流作为战略支撑。服务性投资绝大多数是地产、酒店、LED投资，目其前受政策影响的风险越来越大，且回报率在整个经济体系中都处于相对低位。集团缺乏新的利润增长点和增长模式。集团在地产、酒店、LED运营等方面已经完成了人才和品牌的初步积累过程，但受限于种种原因，迟迟无法实现大规模的扩张。前言—缘起前言—探讨

纵观世界上所有经济体的发展历程，当实业发展到一定高度，必然会转型成为大型的综合投资机构，借助金融杠杆实现行业的快速扩张，在多领域内分散投资风险，甚至成为超脱实业的金融巨头。这种转变具有外部和内部的双重必然性。我们希望通过转变蒙能集团定位和角色，达到如下目的：1.将公司控制资产扩充到千亿规模2.在全国实现复制及可持续发展3.在条件允许的情况下走出国门前言—思路蒙能集团运营团队能源、资源开发、市政建设、地产、火电、水电以及光伏、光热、风能发电等新能源开发团队投资开发运营中蒙能能源产业基金管理有限公司出资10亿元作为创始合伙人成立基金管理公司100亿资金池作为一般合伙人出资10亿元基金管理者自有资金10亿元其他机构募资作为一般合伙人募资90亿元投资团队控制性物流资产贷款等杠杆品牌项目1品牌项目2……投资开发品牌管理团队管理费收入利润品牌管理输出经营利润设立品牌预计控制资产规模约为800~1000亿通过一次基金层面的募资，再通过一轮项目层面的募资，实现两次杠杆。考虑到能源相关业行业之间的节奏和现金流安排，基本上可以实现使用约10亿资本撬动并实际控制近千亿资产的目的。并为蒙能集团寻找到品牌管理输出这样一个新的利润增长点。伴随着品牌的输出，蒙能集团的影响力将急剧扩张，不管在能源相关行业经营管理层面还是在资本市场上的影响力将空前高涨。未来还可以依托雄厚的基金平台，进一步在资本和能源相关业行业方面做出更大的贡献！为了实现这一宏伟目标，蒙能集团可能需要三个转变：其一是从一个服务型企业转变为投资者的角色转变；其二是运营团队向品牌管理团队的转变；其三是组建一流的基金管理团队以及对应的开发团队的升级转变。三个转变缺一不可。以能源投资为主要方向的蒙能集团等机构投资者决定利用已取得的优势，依照《中华人民共和国公司法》、《创业投资企业管理暂行办法》等发起设立蒙能能源产业基金管理有限公司，并发起设立蒙能能源产业（股权）投资基金（首期规模约为50亿元）。本（基金）公司设立后将到国家发展改革委员会备案，接受国家发改委相关部门的监督指导，并获得相应的政策支持。前言—探讨目录基金架构基金管理人投资策略投资管理程序拟投资项目投资团队工作安排附录基金公司架构简介基金情况简介基金名称蒙能能源产业基金基金管理人蒙能能源产业基金管理有限公司基金法律架构合伙型基金基金募资规模首期募资50亿元人民币，3年内达200亿元规模拟注册地/托管银行北京/浦发银行基金管理人拟投资规模10亿元人民币基金存续期及展期2年（投资）+1年（退出）管理费按出资额的2%计付业绩报酬（奖励管理费）超过门槛收益部分的20%以分红的方式支付给基金管理人门槛收益年收益率50%基金投资方向能源、资源开发、市政建设、地产、火电以及光伏、光热、风能发电等新能源开发利用基金募集法律顾问中华全国律师协会经济专业委员会秘书长关景欣基金架构蒙能能源产业基金管理有限公司蒙能能源产业基金受托管理蒙能集团首期募资50亿元100000万元投资人A投资人B投资人C

00万元

00万元

00万元基金架构

蒙能能源产业基金管理体系股东大会：根据《公司法》规定设立并行使权利投资委员会：由基金管理人委任，人数5名；投资委员会具有对投资项目最终决策权，以2/3多数票通过为有效。基金再投资：基金投资回收的本金和收益原则上不进行再投资。基金封闭期：7年，股东大会有权在基金投资完毕并退出后将封闭期提前。共同投资的权利：投资经理有权以基金相同的商业条款对项目进行共同投资，额度不超过投资总额的10%。基金架构对投资人的基本要求：实力雄厚的机构投资者事业有成的个人投资者良好的信用和财务状况公司投资于基金符合有关法律法规的要求认购资金应不低于人民币2000万元人民币接受与其他投资者相同的投资条件和条款基金架构基金管理费：基金管理费将用作基金的运作成本支出和基金管理团队的薪酬，按照基金规模的2%每年收取；该项费用将由基金中直接提取。收益分成： 在基金封闭期结束后，实现单利年回报超过50%（含50%）时，基金管理人按照投资收益20%的比例分成；不能实现50%单利年回报的，基金管理人不参与利润分成。基金管理人关于蒙能能源产业基金管理有限公司

蒙能能源产业基金管理有限公司是响应国家能源政策的需要、蒙能集团战略发展的需要，经国家相关国家部委批备，由蒙能集团等机构共同发起设立的金融配套平台。

关于蒙能能源产业基金管理公司主要

发起机构——蒙能集团

蒙能集团正式成立于2010年，注册资金1.5亿元人民币，总部位于内蒙古鄂尔多斯市东胜区，是在鄂尔多斯经济大发展中应运而生的综合产业集团，以房地产开发、煤炭运营及大型自动化输送、煤炭集运、装备制造、LED高新技术产业为核心，以酒店开发经营、商贸等为辅助的多业态互动能源产业集团。关于蒙能集团12006年集团在鄂尔多斯市东胜区投资10亿元，开发商住地产23万平米，于2010年完工并交付使用。2009年为了企业宏观发展战略的需要，集团在北京投资1亿元打造经营一家高档商务酒店，于2010年正式营业。2010年，集团在鄂尔多斯市装备制造基地投资高新产业LED项目40亿元，此项目于2012年正式投产。关于蒙能集团2

2009年以来，企业站在国家、自治区、市委市政府的高度，结合国家“十二五”规划的要求，深入调研了鄂尔多斯市煤炭资源市场的现状。为此，蒙能集团为缓解蒙煤外运带来的道路运输压力、环境污染、煤炭深加工等问题，创新性的打造一项以低碳、节能、环保、高效的能源输送通道及一站式煤炭集运园区和相应的装备制造基地，来解救内蒙古及鄂尔多斯地区的煤炭资源市场的瓶颈。为此特成立鄂尔多斯蒙能煤炭物流股份公司，注册资本15亿元。关于蒙能集团的企业战略与愿景

未来5年，蒙能集团将保持“企业赢天下，与智者同行”、“强强联手”成果共享的发展理念，拓宽思路，广纳贤才，将逐步启动“相关多元化战略”，逐步丰富壮大煤炭资源产业领域。未来10年，蒙能集团将继续保持：“与智者同行，企业赢天下”的发展理念，快速形成一个全国效率最高的能源枢纽平台，建立区内能源集散中心，打造多省区营销网点，产业链规模进入全国前5名。未来15年，蒙能集团将立足中国、放眼世界，发展成为中国新型能源产业企业、领先的科技化能源产业集团，成为受人尊敬和最具创新能力的国际知名企业。

基金投资策略投资的目标阶段

投资阶段参与各个阶段的投资，倾向投资处于成长期、扩张期的发展前景广阔、具有快速发展潜力的优秀企业投资方式股权投资为主，投资比例5%-30%不仅考察项目本身的优势，还要考察创业者的经营理念、对行业的展望、经营计划，而且所投资项目要有合理的估值。组合投资，投资于不同发展阶段的项目，强调高收益、分散风险；前期项目采取阶段性投资的策略。联合投资，与战略合作伙伴对尖端项目联合投资，扩大投资产业范围、降低决策风险。跟踪服务，控制风险；增值服务，有效激励，扩大收益。投资行业选择旅游\商业地产城市基础设施装备制造产业能源及矿产能源、资源开发市政建设火电、水电光伏、光热、风能发电等新能源开发利用退出方式IPO退出企业清算OTC市场退出或其他投资人收购股东回归或管理层收购被上市公司并购其他IPO国内主板上市境内外创业板上市境外主板上市其它渠道投资管理程序投资程序BP、项目接洽初步分析发现价值审慎调查商务谈判交易设计与投资报告投资决策增值服务与管理项目选择制度项目登记项目立项成立项目组审慎调查形成投资方案周例会项目讨论会投资决策委员会投资管理程序

审慎调查项目符合国家产业发展导向，拥有自主知识产权，其技术先进性达到国际或国内先进水平。企业的产品、工艺、服务具有创新，具备差别优势。核心技术进入门槛高，难以复制或具有独特的商业模式。企业已初步发展到产业化经营阶段，具有明显的市场潜力或产品在国内外同行业具有相对垄断地位。企业管理能力、经验和管理团队互补。预计项目投资回报率不低于30%。项目自身的风险及公司承担的风险基本可控制。投资管理程序

跟踪管理专设项目小组季度进展报告：财务、运营、市场运作等董事会：每季一次，随时召开增值服务：公司治理、管理人员引进、政府支持、财务管理、市场开拓、品牌建设、激励机制建立投资工作量分配20%——

挑项目、判断价值40%——

对项目进行审慎调查10%——

谈判和设计投资方案30%——

投资后管理基金管理团队情况

基金管理人

----执行事务合伙人基本情况基金管理人----执行事务合伙人基本情况

赵飞

谢敬涛基金管理人----执行事务合伙人基本情况

李彦峰

金融学研究生。中国投资协会创业投资专业委员会及北京工商大学中国创业投资中心专业会员,中华创投家同学会主要参与人。曾就职于中国债权交易中心、九鼎集团、麦格理银行、泛太平洋基金等金融机构。曾历任北京金源鸿基（山西）创业投资有限公司董事总经理、中吉融通创业投资有限公司总裁/执行合伙人、山西省佛教文化基金会常务副会长兼秘书长、山西金融产业基金、山西能源环保产业基金、山西文化振兴产业基金总策划／创始合伙人。在私募股权投资领域、特别是能源资源企业改制与并购、商业化不良资产处置等方面，有着丰富的经验和投资实践。基金管理人----执行事务合伙人基本情况

强宏

强宏先生，中国资源综合利用协会副会长、中资长盛（北京）投资管理有限公司董事长、深圳长盛恒利生物科技有限公司首席架构师、深圳金湾投资管理有限公司董事执行总裁、深圳东方富海创投私募基金LP、原上市公司山川股份/金瑞矿业（600714）副董事长，兼任东方金钰上市公司（600086）、深圳万和兴投资有限公司等多家著名企业的金融投资顾问和企业管理顾问。清华大学客座教授。基金管理人----执行事务合伙人基本情况

基金管理人

----高级顾问及管理合伙人基本情况基金管理人----高级顾问及管理合伙人基本情况王建国 王建国有多年机械制造、航空运输产业背景和企业管理咨询等从业经历，曾经任职于太原重工、海南航空等知名企业，为多家企业服务和咨询过，领域涉及企业战略规划、生产作业管理、企业文化建设、人力资源管理、投资顾问、公司治理等。 在风险投资领域有深入的研究，是《尽快建设OTC市场，推动山西省资本市场发展》（民建中央参政议政）、《发挥创业风险投资引导基金作用促进创业风险投资机构的建立》（09年省政协提案，财政厅回复）、《进一步促进山西风险投资事业发展的几点建议》（08年省政协提案）撰稿人；策划某市科技风险投资基金、第九、十届中国风险投资论坛及风险项目对接会邀请嘉宾

2002届中国人民大学MBA、机械制造工程师、工程机械专业学士

基金管理人----高级顾问及管理合伙人基本情况

关景欣

关律师在公司的并购重组、境内外上市、股权融资、税务策划、破产改制、不良资产、公司治理等领域拥有十余年的执业履历，具有丰富的理论知识和实践经验。擅长在中国特色的投融资法律制度环境中，为企业融资改制提供高效的法律服务。是很多并购重组、私募上市案的高级顾问，曾先后参与并主持了中国风险投资公司等多起股权转让项目，美国、加拿大、韩国、台湾地区等财团在华投资、融资、并购案的高级顾问。关律师曾是多家高科技企业、矿业能源公司、私募基金、境内上市公司、国有资产管理公司、金融机构及境外跨国企业集团的常年法律顾问。 中华全国律师协会经济专业委员会秘书长兼并购论坛副主席、中国证监会上市公司独立董事、南开大学国际商学院MBA、中国政法大学民商经济法学院经济法学硕士、曾在美国芝加哥肯特法学院攻读LL.M学位 现任北京中银律师事务所高级合伙人

陶峰

武汉大学工业自动化学士、澳大利亚墨尔本大学项目管理硕士。历任中国航天科技集团公司自动化研究所项目经理、澳大利亚克拉克和马伦投资咨询公司项目经理、北京正略钧策企业管理咨询公司战略咨询中心项目经理、香港致富融资有限公司副总经理。可负责完成对前期项目的考察、评估，完成上市可行性研究对待上市公司进行商业尽调，上市方案设计，完成商业计划书，协调各方面中介关系帮助企业实现上市。基金管理人----高级顾问及管理合伙人基本情况基金管理顾问

----专家团队

白荣春先生国家能源和基础设施管理标准委员会副主任、中国资源综合利用协会能源资源综合利用专业委员会主任、原国家发改委能源副局长、巡视员。曾任国家经贸委产业政策司副司长、资源节约与综合利用司司长、行业规划司司长；历任兵器工业部副处长、国家机械工业委员会、机械电子工业部、国家计划委员会、国务院生产委、国务院经贸办处长、国家发展和改革委员会巡视员等职。

投资团队基金管理顾问----专家团队

投资团队基金管理顾问----专家团队

牛定元

山西省工商联合会秘书长工作安排基金设立工作安排基金设立时间安排：

8月30日前，完成与国家发改委、北京市等政府的接洽；

9月01日—30日：基金路演阶段。发放基金募集说明书、基金路演说明会、投资人面谈等，使投资人深入了解基金的相关情况。10月01日—31日：明确投资意向，登记拟认购金额。11月1日—30日：签订投资协议、基金公司章程、委托管理协议。12月30日前：完成基金的注册等法律手续。联系方式： 地址：中国北京市西城区远洋大厦 联系人：李彦峰 电话E--mial:fojiao2008@QQ:770295700附录投资基金从多个投资者手中募集资金进行营利性投资活动的集合投资工具的总称InvestmentFund同InvestmentCompany创业投资（VC）VentureCapital，也称为风险投资，是由职业金融家投入到新兴的、迅速发展的、有巨大竞争潜力的企业（特别是中小型企业）中的一种股权资本。它解决风险和信息不对称造成的高新技术企业的融资困难。称之为狭义的创业投资。广义的创业投资，是向私人企业(非上市企业)提供的所有权益性资金以获取目标企业的股份，并使资本最大限度地增值。创业投资作为一种创新金融工具和创业活动的孵化器，创业投资为中国经济发展所起的作用已被越来越多人所认识，未来中国经济的可持续发展，必须以自主创新为基础，通过技术创新、管理创新、制度创新产生新的经济增长源和活力，创业投资正是促进创新发展的直接动力。关于创业投资创业投资始于美国，其历史可追溯到20世纪的20—30年代，美国少数富裕的家族拥有可观的资金，他们希望通过正常的投资活动使资产最大限度地增值。由于创业投资是长远投资，投资决策是一个复杂过程，投资者需要对行业和技术方面有相当的了解，然而这些富裕的家族通常对行业和技术方面又不大了解，因此，一些大的富裕的家族就雇佣一些专业人员为他们作投资决策。创业投资对美国经济繁荣起到至关重要的作用，不仅体现在它对高科技创业企业的支持，更因为它发展了一套高效的资金配置、运作、监管的机制，把金融资源、人力资源、技术资源有机结合起来，最大限度地发挥效率。私募股权投资（PE）私募股权投资（PrivateEquityInvestment），是指通过私募形式（就是私下募集资金，与公开招股方式相对）对具有融资意向的非上市企业进行权益性投资，在交易实施过程中附带考虑了将来的退出机制，即通过上市、并购或管理层回购等方式，出售持股获利。在我国，私募股权投资，也被称为产业投资、直接投资等；股权投资，是相对于证券投资，所以也包括风险投资。创业投资（私募股权投资）的基本特征非公开的股权投资提供专业化增值服务高风险性高收益性高专业化和程序化低流动性投资期限长，一般为3~7年创业投资的过程

寻找投资机会，建立风险投资资金筹集风险投资资金以供投资识别和筛选有潜力的投资项目评估、谈判和达成投资协议共同合作发展创业企业策划实施退出创业企业我国创业投资规模我国创业投资年度募集规模我国创业资本总量我国创业资本来源我国的创业投资部分政策法规国家发展和改革委《关于加强创业投资企业备案管理严格规范创业投资企业募资行为的通知》国家税务总局《关于实施创业投资企业所得税优惠问题的通知》银监会科技部《关于进一步加大对科技型中小企业信贷支持的指导意见》发展改革委、财政部、商务部《关于创业投资引导基金规范设立与运作的指导意见》财政部、科技部发布《科技型中小企业创业投资引导基金管理暂行办法》《创业投资企业管理暂行办法》北京市内创业投资政策法规《北京市科技风险投资促进条例》及配套文件北京市《关于促进创业风险投资发展的若干意见》北京市创业风险投资引导基金首期50亿元人民币《北京市风险投资企业管理暂行办法》地市级政府组建创业投资基金案例2008年襄樊风险投资基金创业投资有限公司由上海华益顺鑫投资发展有限公司、深圳市创新投资集团有限公司、襄樊市生产力促进中心（代表襄樊市政府）与襄樊三和友信城建投资有限公司（代表襄樊高新区管委会）4家共同投资设立，注册资本1．5亿元。

2008年7月30日，在经历了半年的筹备后，一个以市场化手段培育创业创新主体的创业投资公司——浙江省湖州市创业投资有限责任公司即将诞生，公司注册资本达1亿元，由湖州市财政、美欣达集团、南方通信集团共同出资成立。地市级政府组建创业投资基金案例2007年2月，淄博风险投资基金投资有限公司，是由淄博高新技术产业开发区经济发展总公司、淄博高新技术风险投资股份有限公司与深圳市创新投资集团有限公司、北京长城时代信息技术有限公司及深圳华泰投资有限公司等数家公司共同发起成立的。公司注册资本为1亿人民币，未来5年，公司注册资本规模将扩大到3亿人民币。2009年7月，常州市发改委主任赵建军介绍，常州紧紧抓住国家促进创业投资发展的有利时机，结合本地特点，加大对创业投资引导推进力度，创业投资呈现“爆发性增长”态势。短短4年间，专业创投企业已发展到20家，总注册资本已从2005年的7000万元增加到目前的近21亿元。更为重要的是，民营资本已经成为创业投资发展的中坚力量，目前21亿元创投资本中，民营及外来资本已超过17亿元。地市级政府组建创业投资基金案例2008年1月，莆田市成立首家国有资本联合企业界投资者共同创办的私募股权投资机构——福建九华发展股份有限公司。

该公司注册资本金第一阶段为5亿元人民币，其中：市政府通过“福建湄洲湾控股股份有限公司。

以政府主导的、旨在推动和引导创业企业的创业风险投资尚属一个新兴领域。随着自主创新能力被作为我国调整产业结构、转变发展方式的中心环节，近年来，创业投资的相关扶持政策相继出台，各级政府也都加大了对创业创新的扶持力度。

谢谢观看/欢迎下载BYFAITHIMEANAVISIONOFGOODONECHERISHESANDTHEENTHUSIASMTHATPUSHESONETOSEEKITSFULFILLMENTREGARDLESSOFOBSTACLES.BYFAITHIBYFAITH2009电子大赛电机部分培训一、直流电机（）汇报人姓名图4为采用内部集成有两个桥式电路的专用芯片L298所组成的电机驱动电路。驱动芯片L298是驱动二相和四相步进电机的专用芯片，我们利用它内部的桥式电路来驱动直流电机，这种方法有一系列的优点。每一组PWM波用来控制一个电机的速度，而另外两个I/O口可以控制电机的正反转，控制比较简单，电路也很简单，一个芯片内包含有8个功率管，这样简化了电路的复杂性，如图所示IOB10、IOB11控制第一个电机的方向，IOB8输入的PWM控制第一个电机的速度；IOB12、IOB13控制第二个电机的方向，IOB9输入的PWM控制第二个电机的速度。

）

步进电机是利用电磁铁的作用原理，将脉冲信号转换为线位移或角位移的电机。每来一个电脉冲，步进电机转动一定角度，带动机械移动一小段距离。特点:（1）来一个脉冲，转一个步距角。（2）控制脉冲频率，可控制电机转速。（3）改变脉冲顺序，可改变转动方向。应用：由于步进电动机的这一工作职能正好符合数字控制系统要求，因此它在数控机床、钟表工业及自动记录仪等方面都有很广泛的应用二、步进电动机及其控制种类：励磁式和反应式两种。励磁式步进电机的转子上有励磁线圈，依靠电磁转矩工作。反应式步进电机的转子上没有励磁线圈。依靠变化的的磁阻生成磁阻转矩工作。应用最广泛，它有两相、三相、多相之分。三相反应式步进电动机的原理结构图如下：ABCIAIBIC

定子内圆周均匀分布着六个磁极，磁极上有励磁绕组，每两个相对的绕组组成一相。采用Y连接，转子有四个齿。定子转子1、步进电机的结构2、步进电机的工作原理

由于磁力线总是要通过磁阻最小的路径闭合，因此会在磁力线扭曲时产生切向力，而形成磁阻转矩，使转子转动。现以BCIAIBIC的通电顺序，使三相绕组轮流通入直流电流，观察转子的运动情况。ABCA（1）三相单三拍（FLASH）CA'BB'C'A3412

A相绕组通电，B、C相不通电。气隙产生以A-A为轴线的磁场，而磁力线总是力图从磁阻最小的路径通过，故电动机转子受到一个反应转矩，在此转矩的作用下，转子必然转到左图所示位置：1、3齿与A、A′极对齐。“三相”指三相步进电机；“单”指每次只能一相绕组通电；“三拍”指通电三次完成一个通电循环。CA'BB'C'A3412

同理，B相通电时，转子会转过30角，2、4齿和B、B´磁极轴线对齐；当C相通电时，转子再转过30角，1、3齿和C´、C磁极轴线对齐。1C'342CA'BB'ACA'BB'C'A3412

这种工作方式下，三个绕组依次通电一次为一个循环周期，一个循环周期包括三个工作脉冲，所以称为三相单三拍工作方式。按ABCA……的顺序给三相绕组轮流通电，转子便一步一步转动起来。每一拍转过30°(步距角)，每个通电循环周期(3拍)磁场在空间旋转了360°而转子转过90°(一个齿距角)。CA'BB'C'A3412CA'BB'C'A3412

A相通电，转子1、3齿与A、A'对齐。

A、B相同时通电，A、A'磁极拉住1、3齿，B、B'磁极拉住2、4齿，转子转过15，到达左图所示位置。按AABBBCC

CA的顺序给三相绕组轮流通电。这种方式可以获得更精确的控制特性。（2）三相六拍（FLASH）CA'BB'C'A3412B相通电，转子2、4齿与B、B´对齐,又转过15。3412CA'BB'C'AB、C相同时通电，C'、C

磁极拉住1、3齿，B、B'磁极拉住2、4齿，转子再转过15。三相反应式步进电动机的一个通电循环周期如下：AABBBCC

CA，每个循环周期分为六拍。每拍转子转过15（步距角），一个通电循环周期(6拍)转子转过90(齿距角)。与单三拍相比，六拍驱动方式的步进角更小，更适用于需要精确定位的控制系统中。AB通电CA'BB'C'A3412BC通电3412CA'BB'C'ACA通电CA'BB'C'A3412与单三拍方式相似，双三拍驱动时每个通电循环周期也分为三拍。每拍转子转过30(步距角)，一个通电循环周期(3拍)转子转过90(齿距角)。（3）三相双三拍（FLASH）按ABBCCA的顺序给三相绕组轮流通电。每拍有两相绕组同时通电。

从以上对步进电机三种驱动方式的分析可得步距角计算公式：—步距角Zr

—转子齿数m—每个通电循环周期的拍数实用步进电机的步距角多为3和1.5。为了获得小步距角，电机的定子、转子都做成多齿的。相数：产生不同对极N、S磁场的激磁线圈对数。常用m表示。拍数：完成一个磁场周期性变化所需脉冲数或导电状态用n表示，或指电机转过一个齿距角所需脉冲数，以四相电机为例，有四相四拍运行方式即AB-BC-CD-DA-AB，四相八拍运行方式即A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A.步距角：对应一个脉冲信号，电机转子转过的角位移用θ表示。θ=360度/（转子齿数*运行拍数），以常规二、四相，转子齿为50齿电机为例。四拍运行时步距角为θ=360度/（50*4）=1.8度（俗称整步），八拍运行时步距角为θ=360度/（50*8）=0.9度（俗称半步）。3.步进电机的静态指标术语定位转矩：电机在不通电状态下，电机转子自身的锁定力矩（由磁场齿形的谐波以及机械误差造成的）静转矩：电机在额定静态电作用下，电机不作旋转运动时，电机转轴的锁定力矩。此力矩是衡量电机体积（几何尺寸）的标准，与驱动电压及驱动电源等无关。虽然静转矩与电磁激磁安匝数成正比，与定齿转子间的气隙有关，但过分采用减小气隙，增加激磁安匝来提高静力矩是不可取的，这样会造成电机的发热及机械噪音。1)步距角精度

步进电机每转过一个步距角的实际值与理论值的误差。用百分比表示：误差/步距角*100%。不同运行拍数其值不同，四拍运行时应在5%之内，八拍运行时应在15%以内。2)失步

电机运转时运转的步数，不等于理论上的步数。称之为失步。3)失调角

转子齿轴线偏移定子齿轴线的角度，电机运转必存在失调角，由失调角产生的误差，采用细分驱动是不能解决的。4)最大空载起动频率

4.步进电机动态指标及术语电机在某种驱动形式、电压及额定电流下，在不加负载的情况下，能够直接起动的最大频率。5)最大空载的运行频率

电机在某种驱动形式，电压及额定电流下，电机不带负载的最高转速频率。6)运行矩频特性

电机在某种测试条件下测得运行中输出力矩与频率关系的曲线称为运行矩频特性，这是电机诸多动态曲线中最重要的，也是电机选择的根本依据。如图2所示：图2力矩与频率曲线图环形分配器、功率放大器以及其它控制线路组合构成步进电机的驱动系统，其方框图如图4，在下一节的方案选择时，也是按照驱动系统的结构来进行。5.步进电机驱动系统的结构图4步进电机驱动系统结构图基本原理作用如下：

(1)控制换相顺序

通电换相这一过程称为脉冲分配。例如：三相步进电机的三拍工作方式，其各相通电顺序为A-B-C,通电控制脉冲必须严格按照这一顺序分别控制A,B,C相的通断。

(2)控制步进电机的转向

如果给定工作方式正序换相通电，步进电机正转，如果按反序通电换相，则电机就反转。

(3)控制步进电机的速度

如果给步进电机发一个控制脉冲，它就转一步，再发一个脉冲，它会再转一步。两个脉冲的间隔越短，步进电机就转得越快。调整单片机发出的脉冲频率，就可以对步进电机进行调速。

主要元件：恒压恒流桥式2A驱动芯片L298N、光电耦合器TLP521-4

工作电压方式：直流

工作电压：信号端4~6V、控制端5~36V

调速方式：直流电动机采用PWM信号平滑调速。

特点：

1、可实现电机正反转及调速。

2、启动性能好，启动转矩大。3、工作电压可达到36V，4A。

4、可同时驱动两台直流电机。

5、适合应用于机器人设计及智能小车的设计中。

实例一：用L298驱动两台直流减速电机的电路。引脚A，B可用于PWM控制。如果机器人项目只要求直行前进，则可将IN1，IN2和IN3，IN4两对引脚分别接高电平和低电平，仅用单片机的两个端口给出PWM信号控制A，B即可实现直行、转弯、加减速等动作。

实例二：用L298实现二相步进电机控制。将IN1，IN2和IN3，IN4两对引脚分别接入单片机的某个端口，输出连续的脉冲信号。信号的快慢决定了电机的转速。改变绕组脉冲信号的顺序即可实现正反转。图13L298驱动步进电机伺服电动机又称执行电动机。其功能是将输入的电压控制信号转换为轴上输出的角位移和角速度，驱动控制对象。伺服电动机可控性好，反应迅速。是自动控制系统和计算机外围设备中常用的执行元件。伺服电动机可分为两类：交流伺服电动机和直流伺服电动机三、伺服电动机及其控制1、交流伺服电动机

交流伺服电动机就是一台两相交流异步电机。它的定子上装有空间互差90的两个绕组：励磁绕组和控制绕组，其结构如图所示。励磁绕组控制绕组杯形转子内定子交流伺服电动机结构图~Uf~UcC其旋转速度n为:n=60f(1-s)/p=n0(1-s)f:交流电源频率(HZ)p:为磁级对数n0:电动机旋转磁场转速(r/min),

n0=60f/ps:转差率,s=(n0-n)/n0图5—21.基本工作原理:交流伺服电动机以单相异步电动机原理为基础，从图5—2可以看出，励磁绕组WF接到电压为Uf的交流电网上，控制绕组WC接到控制电压Uc上，当有控制信号输入时，两相绕组便产生旋转磁场。该磁场与转子中的感应电流相互作用产生转矩，使转子跟着旋转磁场以一定的转差率转动起来.放大器检测元件控制信号+–+–控制绕组励磁绕组+++–––11(b)相量图交流伺服电动机的接线图和相量图(a）接线图交流伺服电动机的接线图和相量图放大器检测元件控制信号+–+–控制绕组励磁绕组+++–––1励磁绕组串联电容C,是为了产生两相旋转磁场。适当选择电容的大小，可使通入两个绕组的电流相位差接近90,从而产生所需的旋转磁场。控制电压与电源电压频率相同，相位相同或反相。励磁绕组固定接在电源上，当控制电压为零时，电机无起动转矩，转子不转。放大器检测元件控制信号+–+–控制绕组励磁绕组+++–––1

若有控制电压加在控制绕组上，且励磁电流和控制绕组电流不同相、相位相差90度、幅值相等i1=Ikmsinωti2=Ikmsin(ωt-90)Bk=BmsinωtBj=Bmsin(ωt-90)因此便产生两相旋转磁场。在旋转磁场的作用下，转子便转动起来。交流伺服电动机的特点：不仅要求它在静止状态下，能服从控制信号的命令而转动，而且要求在电动机运行时如果控制电压变为零，电动机立即停转。如果交流伺服电动机的参数选择和一般单相异步电动机相似，电动机一经转动，即使控制等于零，电动机仍继续转动，电动机失去控制，这种现象称为“自转”。什么是“自转”现象？2.消除自转现象的措施由三相异步电动机的特性可知，转子电阻值对电动机的机械特性有较大的影响，如图5—4所示。当转子阻值增大到一定程度，例如图中r23时，最大转矩可出现在s=l附近。为此目的，把伺服电动机的转子电阻r2设计得很大，使电动机在失去控制信号单相运行时，正转矩或负转矩的最大值均出现在Sm>1的地方，这样可得出图5—5所示的机械特性曲线。

图5—5中曲线l为有控制电压时伺服电机的机械特性曲线，曲线T+和T-为去掉控制电压后，脉动磁场分解为正、反两个旋转磁场对应产生的转矩曲线。曲线T为去掉控制电压后单相供电时的合成转矩曲线。从图中可