现代控制工程第一章

TheControlofMechatronicEngineeringSchoolofMechanicEngineeringShanghaiDianjiUniversitySeptember,2008Significance

（课程意义）Controlengineeringisanexcitingandchallengingfield.Itisamultidisciplinary

subject,andacorecourseintheengineeringcurriculum.Itiswidelyappliedtothefieldofindustryandagriculture,eventothesociological,biological,ecologicalandeconomicsystems.Itisespeciallyusedinhigh-technologyareassuchasspacecraftcontrolsystem.IntroductiontoControlSystemsMathematicalModelingofDynamicSystemsTheAnalysisofLinearFeedbackSystemsintheTimeDomainTheRootLocusMethodFrequencyResponseMethodsTheDesign&CompensationofControlsystemsContents

（课程内容）R令e美f喷e责r坟e赤n肉c展eE溜x棍p密e蛛r沸i横m童e企n陶tE胞x同e谱r挎c度i饮s絮eM便e踏t增h巩o土d想o价f毙e棒x互a毒m工sC迎l星a稼s痰s斥d蒸i墨s绑c艺i寨p挽l典i继n去eH水o脉w勇c星o必n涨t堆a嫁c职tR而e扰q辞u咱i讽r熊e种m斥e却n痒t河s（课龟程令要孤求近）C盐h她a闷p梢t该e彼r学1货I悟n安t拔r底o羡d叨u应c身t品i缠o勉n岔t暂o侨C残o爹n甩t出r荐o削l籍S撇y培s饼t租e剑m鲁s（除I续n络C疤h芬i袋n忠e每s诊e异）1慌-贺1峡C倍o敏n进c珍e多p成t依s础o埋f职C号o除n甚t田r让o恭l脑S索y考s挑t菠e替m民s1裂-携2铁B庭a举s之i颗c更T漂y今p号e息s截o跨f糖C团o仁n持t葵r急o兰l普m貌o萝d殿e真s1模-乘3踪蝶C链l敲a丙s搅s做e济s矮o朋f册C庸o悲n女t森r糠o蛮l覆S殿y至s具t婆e决m厌s1艳-想4葛P能r兴i粗n以c竹i肚p肾l龄e系s房诚t易o贼t丘h上e业C醉o屠n功t费r哑o后l刚s歼y沉s判t核e默m乔D便e趁s测i睛g垦n榨（纷B班a灵s仔i酷c洽r嗽e吓q野u丛i掏r馋e腥m沃e陈n功t词s售）在顷没趣有水人右直途接源参概与璃的新情稍况贤下暑，揉采脾用告控围制辣装卷置控或薯机主械以（井C窝o来n幕t担r崖o辆l鹅l警e颤r虾）症使所被惩控行制迈对换象雷（摊C捧o煎n晒t疗r葡o把l也l刺e慌d零o草b皱j滨e很c没t稳）那达湖到款预档期乔的坛目叨标牌。A孩u猎t砍o穴m雷a酿t误i棉c风C毅o周n奔t膜r堵o上lR除e者s里e饮a昆r巷c踩h瞒o肢f岂A琴CC昂l险a汇s胡s晃i锤c庙c舌o虹n绪t机r湖o护l舅t女h卵e随o像r武yM珠o岛d仁e须r迹n晓c处o雁n代t故r警o怜l侄t乎h波e出o宋r坏y经溉典拖控垒制旱理宽论迹（C储l疮a芳s沉s牛i予c输c芬o六n女t碍r爽o礼l钳t庆h剖e袄o敢r华y）主蝇要傍研好究暑的牛对匙象昆：单章输题入滔、绩单惠输房诚出糕线宪性弹定考常痒系吓统韵的粪分怠析抢和舰设铺计古问品题现荣代奥控粮制斧理勉论胶（M沙o湾d柳e夸r陷n晚c卡o翼n尽t蚕r京o著l孤t些h搞e笋o车r疾y）现弹代耗控妹制萝理致论瓦研亡究眉对否象津:多摘输墓入购、伪多辈输绍出芬、牵时漆变洪参崖数氏、栽高喘精昂度撇复启杂闹系枣统赤的分姥析后和镰设惩计绑问险题研究对象数学工具分析方法局限性经典控制理论单I/O线性定常系统微分方程，传递函数时域法频域法根轨迹法对复杂多变量系统、时变和非线性系统无能为力现代控制理论多输入-多输出变系数，非线性等系统线性代数、矩阵理论状态空间法比较繁琐（但由于计算机技术的迅速发展，已克服)C止l遇o绘s候e做d榴-执l污o近o塞p瞒C励o韵n蓝t浆r恢o靠l谁（秋闭迷环功控暖制配）A卵c剖l胁o岛s伐e抚d雕-宴l肠o循o革p虽c尿o柳n羞t乏r蔽o坐l仿s园y蓝s焰t邮e浴m组u荷s赛e回s未a砍m闹e尿a散s助u壮r谁e喘m啄e玻n役t拔o挠f蚕t限h孟e伏o爆u军t硬p缎u丙t组a址n掏d槐f政e剂e麻d遍b耽a含c善k党o链f刷t岂h虚i丑s判s赞i旷g违n羡a煎l算t详o妥c街o杜m卵p桥a惨r呢e走i变t懂w失i瓜t爬h廊t条h本e楼d塘e嚼s钟i富r婚e大d饮o柄u漆t辟p程u钱t献(晓r规e蛋f垫e名r换e待n盐c攀e奖o省r肿c怜o荣m未m造a球n退d睁)壮.O绩p险e爱n笋-卡l烈o协o懒p努C滑o忘n瓦t更r黎o愿l狐（匪开迟环锁控菜制赞）A真n劲o潜p娃e艺n格-逮l盯o胀o砌p怠c虹o释n役t习r泄o向l哗s桂y泽s幕t抄e跟m波u携t膜i虚l专i匠z冻e火s还a善n而a淡c铸t缺u配a直t对i榆n匠g罗d晋e屈v两i诱c割e酒t项o端c勇o别n煤t作r刮o参l绒t救h甩e锤p痒r训o出c沸e者s兼s萌d庭i址r喷e捡c岂t点l诱y领w魂i灵t螺h倦o念u蒸t供u梅s事i贷n霞g鲜f鄙e径e征d凤b腥a歼c极kC殊o涨m羞p胖o撑s里i敞t煮e欧C够o枪n伯t著r驻o疼l鹿（耕复嫁合已控胳制锐）1项.蚁2B灰a鸣s弹i年c永T却y遥p递e哭s杨o允f好C戏o行n足t毙r荷o冤l伏m铜o石d芹e融s电畜风供扇敬的沸控缝制电观机（嫁A胆c捷t浊u腿a血t达o栏r葡s状）风病扇迫叶屯片逼（钥C去o凳n耍t抄r砌o卵l脱l往e重d祥O递b醉j旺e件c括t尼）开财关铜或剪程鉴序绿C秧o扔n容t矿r快o月l预l瓜e戚r控奇制幼电证压一.开环控制(Open-loopcontrol)例孔:颤电戏炉狡温怒度廉控幸制企系泡统分暖析旅控宗制某组疤成输胸入挡量嫁(宁I威n右p虫u拦t咸)控暮制控装茶置被命控盗对慨象输饰出蜘量城(是O泻u狠t罚p乓u速t怠)术语(租电带源假)输狂出粪量输誉入隔量开伪关加紧热电月阻养丝电数炉恒声温革箱受贡控止对娱象(温宪度)扰堪动烟量控碎制段装咽置(b)方块图扰动输出量输入量控制装置受控对象开环控制系统的方框图

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