自控原理自动控制系统概课件

自控原理自动控制系统概6、黄金时代是在我们的前面，而不在我们的后面。7、心急吃不了热汤圆。8、你可以很有个性，但某些时候请收敛。9、只为成功找方法，不为失败找借口(蹩脚的工人总是说工具不好)。10、只要下定决心克服恐惧，便几乎能克服任何恐惧。因为，请记住，除了在脑海中，恐惧无处藏身。--戴尔．卡耐基。自控原理自动控制系统概自控原理自动控制系统概6、黄金时代是在我们的前面，而不在我们的后面。7、心急吃不了热汤圆。8、你可以很有个性，但某些时候请收敛。9、只为成功找方法，不为失败找借口(蹩脚的工人总是说工具不好)。10、只要下定决心克服恐惧，便几乎能克服任何恐惧。因为，请记住，除了在脑海中，恐惧无处藏身。--戴尔．卡耐基。章。自动控制系统概述日录■第1章自动控制糸统概述■第2章自动控制糸统的数学模型■第3章MATLAB与SMUL|NK简介■第4章自动控制糸统的肘城分析■第5章自动控制糸统的频率分析第6章自动控制糸统的性能分析■第7章自动控制糸统控制器及其设计章。自动控制系统概述第1章自动控制系统概述在科学和状的发展过中,自动拉制技术起意其重要的作月。本章要介白3控刳的基本落念,开、闭茬割条统的控第特点,重点讨论食动拉制论牙究的对象和任务,并给出从意統到系统方框图的性分所方法。1l自动控制系统基础知识白动控制技术从20世纪中叶以来逐渐在工农业生产、交通运输、国防和字航等领域发挥越来越大的作用。例如温室的温度和湿度能自劲保持恒定、导弹能够准确地命中目标、人造卫星能按预定的轨道运行并返回地面、宇宙飞船能准确地在月球着陆并重返地球等,都是自动控制技术迅速发展的结果。再如在工业生产过程中,对诸如压力、流量、頻率、速度、物位、成分等方面的控制,也都离不开自功控制技术。可以说自动控制技术已渗透到生产、生活的各领域现在，大学外语课堂教学中强调以学生为中心（student-centered），教师话语是学生语言输入（input）、输出（output）的一个重要来源。而据Gall（1984）的研究发现，课上"问答"交互活动几乎占课上一半时间，对语言习得起着至关重要的作用。因此，课堂提问在大学外语教学中起着重要的作用。文章探讨了大学外语课堂提问中存在的两个问题，并提出了解决的方法。1.当前外语课堂提问中存在的问题1.1提问的分配不均衡课堂提问时，外语教师往往有意无意地提问某些特定的学生而没有给予其他学生均衡的回答机会。黄广芳的调查表明,97%的教师往往无意间喜欢提问优秀生和自己熟悉的学生;98%的学生抱怨教师对差生不够重视,提问对象过于集中；37%的学生抱怨教师喜欢提问名字好听的同学。胡青球等的调查数据显示，前面、中央、后面、左边和右边不同位置的问题分配分别是53.3%、33.6%、2.8%、5.6%和4.7%。学生的课堂话语参与是语言习得的重要保障，教师不能仅仅顾及到某些特定位置或具有特征的学生，而忽略了不具有这些特征或处于其他位置的学生，从而造成少数几个学生主宰课堂，而大部分学生消极参与的局面。1.2教师的反馈不科学科学的反馈应该是具体、准确、及时、有效的。教师的反馈应该有利于学生语言知识的提高。如果想鼓励学习者（learner）在口语活动中更为流利，那么在回答问题时不断地纠正其所犯的错误往往会进一步抑制本来沉默寡言的学习者参与课堂活动。还有些教师在学生回答后没有任何反应，缺乏积极的鼓励和反馈，没有及时、具体地指出回答中的正确之处，不能给予不完善的回答以适当的提示和引导，学生对自己的回答心里没底，没有成就感。这样的提问和回答就达不到课堂提问的目的，不是"有效"的提问。了解了课堂提问中存在的两个主要问题后，我们就可以找到相应的解决方法。2.解决外语课堂提问中存在的问题的方法2.1课堂提问应照顾到所有学生，给予每个学生均等回答的机会问题分配的不公平很大程度上会影响学生学习的积极性，造成学习上的两极分化。Orstein(1995)提出既要提问主动的学生也要提问不主动的学生。因此，教师要克服为求教学进度和自己满意而只提问优秀学生或主动积极的学生的倾向。一般来说，外向的人能说会道，口齿伶俐，善于交际，课堂上回答问题更积极主动；内向的人沉默寡言，课堂上不很积极；外语水平高的学生积极主动；水平低的学生不太主动回答问题。教师提问时应有意识地照顾到不太积极主动回答问题的学生和不同位置的学生，使全体学生参与到课堂话语活动中来，避免出现一个学期某个学生只被提问了一次甚至一次也没被提问到的现象。2.2教师应及时给予学生积极的反馈JoMcDonough和ChristopherShaw提出，倾听者需要给予说话者一定的反馈以表明其是否理解了话的内容，这样说话者可以修正自己的语句来使对方明白自己所表达的内容。所以，教师在课堂上对于学生的回答或提问反馈与否，以及反馈的不同形式都会影响教师的进一步提问的效果，影响学生进一步提高目的语的水平。反馈的具体方式有直接的方式，也有间接的方式如引用、使用身势语等。教师在课堂上要不吝惜使用verygood,excellent,wonderful,exactly等话语，从而直接让学生感受到来自教师的肯定。此外，教师应该能够灵活运用不同的话语来改正学生所犯的错误或不完整的回答。比如，教师可以提炼出学生的观点，在鼓励的同时，做出进一步的修正（Well,there'ssomethinginthat,but…）。好的课堂提问会使教学效果事半功倍，反之则会在很大程度上影响教学效果。因此，大学外语教师应努力提高自己的课堂提问水平。网络环境下初中历史学科教学，是实现初中历史教学中探究学习、协作互动的有效途径，也是时代的要求。历史知识具有过去性和不可重复性，历史是过去了的人和事，它不可能象物理实验那样让我们直接去体验，我们只能凭借前人遗留下来的历史资料来认识历史。但这些历史资料又不可能让学习者全面地接触到，而历史学习者又必须全面地认识历史，这就成了历史教学中的一个难题。现代信息技术的网络环境教学使这个问题迎刃而解了，我们可利用网络环境将历史文物或历史遗址的图片、录像片等转化为数字电影模式的文件，并配以解说或录音，可以模拟出需要的情景用于教学，从而使学生获得感性认识和仿真实体验，这就大大拉近了学生与历史知识之间的距离。在整合方法上，强调‘融合一体’；在教学效果上，追求‘教学效果的最大化’。在初中历史课程网络环境的学习模式中，强调学生的主体性，要求充分发挥学生在学习过程中的主动性、积极性和创造性。学生成为教学活动中的主体，是“教学活动中有意识、有目的地认识客体的承担者”。而教师则“‘退位’到学习的帮助者、组织者和参与者。”一、操作流程在上述理念的指导下，我们尝试着网络环境下历史课程“探究――互动”的教学模式。这种教学模式的操作流程为：教师：创设情境→呈现任务→启发指导→展示成果→激励评价学生：进入情境→自主探究→协作互动→递交成果→客观评价现以《红军的长征》的教学活动为例予以说明。1.导入激趣，创设情境教师能否在上课伊始就吸引住学生的注意力，调动起学生的学习兴趣，激起学生的探究欲望，就得看他的课堂导入如何了。在上课伊始，学生一打开课件，呈现在眼前的就是“长征”二字和体现着长征精神的画面。点击“导入新课”，呈现的是《长征组歌》中的《四渡赤水出奇兵》，雄壮的画面，激昂的歌声，将学生带到了红军长征的氛围之中，学生的情感被激活了。在随后的探究——互动的过程中，我们选择电视剧《长征》中的歌曲《十送红军》作为背景音乐，使学生在整个的学习过程之中都沉浸在长征的氛围之中。2.呈现任务，自主探究在调动起了学生的学习兴趣后，可让学生点击“探究学习”栏，了解这节课所要达成的任务：①红军不长征行吗？为什么？蒋介石又为什么会由“不抵抗”变为“攘外必先安内”？这一政策的实质是什么？带来了什么影响？王明的“左”倾错误又是怎样产生的？其主要表现和危害在哪？②结合正反两方面的史实，分析遵义会议确立以毛泽东为核心的党中央领导的历史必然性。如何理解“遵义会议标志着中国共产党从幼稚走向成熟”？③了解了中国工农红军长征的史实后，你受到了什么启发？点击“相关材料”、“更多材料”栏，阅读王明的生平·博古、李德与毛泽东在反“围剿”中作战方针的比较·五次反“围剿”动画·长征路线示意图·遵义会议·强渡大渡河，飞夺泸定桥·爬雪山·过草地等老师事先提供的材料；或者根据提示查阅相关网上资源，如：“红军长征纪念馆”、“经典长征——长征中的70个经典瞬间”等等。让学生带着任务自主探究，在学生自主探究过程中，鼓励学生对学习材料进行自主质疑，对历史进行独立思考，发现新问题，获得新认识。在学生发现和提出问题后，要引导、鼓励学生开展自我思考、自主探究，争取自己得出结论。当然学生也可先查阅资料再查看任务。3.分组讨论，合作互动在个体探究的基础上，我们将学生分成三个组，至于到哪个组则由学生自愿选择，分别讨论探究三个既定任务及学生在探究过程中新发现的问题。讨论到一定程度后，再由他们推出一人将本组的讨论结果进行整理、归纳后上传到教师机。4.成果展示，激励评价我们将各组传来的结论在BBS论坛的“成果展示区”内展示出来，先让学生对自己在这一课的学习活动中的态度、表现、成果等进行自我评价，然后对本组和别组的成果进行客观评价。最后，我们对这节课进行总结性的评价。二、注意的问题在操作尝试中，我们发现在历史网络教学中进行探究——互动，有这么几个问题得要注意：1.创设新颖的问题情境问题情境的创设应考虑难易度、适宜性与趣味性。2.营造融洽平等的探究氛围教师在教学过程中，应当和学生建立平等、尊重和积极互动、共同发展的新型关系。3.开展多彩的课堂讨论，引导学生合作解疑在教学中要把课堂讨论作为教学常态，开展合作讨论或辨论，使学生通过相互讨论，形成生生互动，生生互导，进行思想碰撞，使小组中的合作伙伴在认知、经验、能力等方面得到互补。4.激励评价要面向全体，侧重过程激励评价对每一个学生都是必要的，尤其是学习比较困难的学生，教师的评语能有效地鼓励和激发他，帮助他树立起探究的信心。5.教师要进行适时有效的指导因为学生的探究过程有时是盲目的，同时，网络空间具有很大的自由性，而青少年自控能力相对较弱，所以教师要提供适时的引导，不时地给予学生帮助。总之，在历史学科网络教学过程中，以最佳的教学策略，把现代信息技术、网络资源、人力资源与历史学科内容等有机地结合在一起，构建良好的网络学习环境，形成学生自主学习，积极探究，协作互动的学习氛围，培养良好的信息素养，促进学生综合素质的全面提升是我们历史学科网络教学的最终目的。章。自动控制系统概述日录■第1章自动控制糸统概述■第2章自动控制糸统的数学模型■第3章MATLAB与SMUL|NK简介■第4章自动控制糸统的肘城分析■第5章自动控制糸统的频率分析第6章自动控制糸统的性能分析■第7章自动控制糸统控制器及其设计章。自动控制系统概述第1章自动控制系统概述在科学和状的发展过中,自动拉制技术起意其重要的作月。本章要介白3控刳的基本落念,开、闭茬割条统的控第特点,重点讨论食动拉制论牙究的对象和任务,并给出从意統到系统方框图的性分所方法。1l自动控制系统基础知识白动控制技术从20世纪中叶以来逐渐在工农业生产、交通运输、国防和字航等领域发挥越来越大的作用。例如温室的温度和湿度能自劲保持恒定、导弹能够准确地命中目标、人造卫星能按预定的轨道运行并返回地面、宇宙飞船能准确地在月球着陆并重返地球等,都是自动控制技术迅速发展的结果。再如在工业生产过程中,对诸如压力、流量、頻率、速度、物位、成分等方面的控制,也都离不开自功控制技术。可以说自动控制技术已渗透到生产、生活的各领域章自动掉制系统概述所谓自动控制,是指在没有人直接干预的情况下,利用物理装置对生产设备和工艺过程进行合理的控制,使被控制的物理量保持恒定,或者按照一定的规律变化。例如要使一台发电机正常运行,工程师就要采取某种措拖,比如负裁变化时就要改变磁场以保持发电机的输出电压不变,这种工作可以人L进行,但如果通过一定的装置来完咸这一工作过程,就不需要人的参与,这种控制就是自动控制自动控制系统是为实现某一控制日称所需要的各种物理部件的有机組合体。它一般包括控挖制器和蔹控制对象两大部分。被控制对象(简称被控对象)是指要求实珧自动控制的生产没备或工艺过程;控制器则是指对被控对象起控制作用的设备。系统中被控制的物理量称为被控驽或输出量;决定被控量的物理量称为控制量或给定量;妨碍弪制量对被控量进行正常控淛的所有因素称为扰动量。给定量和扰动量都是自动控制系统的输人量。扰动量按其来源可分为内部犹动和外部扰动。自动控制的任务实际上就是克服扰动量的影响,使系统按所要求的规律章。自动控制系统概述1.2自动控制的基本方式自动控制系统有两种最基本的形式,即开环控制和闭环控制开环控制系统是一种最简单的控制系统。下面举例说明其结构特点和工作原理图1.1所示是一个电阻炉温度控制系统,希望电阻炉的温度Tc保持在允许范围内。在该系统中,可以通过调整自耦变压器滑动端的位置来改变电阻炉的温度,并使其保持在允许范围内。因而被控对象就是电阻炉,被控量就是电阻炉的温度。自耦变压器滑动端的位置对应了个电压值uc,也就对应了一个电阻炉的温度T,改变Mc也就改变了T在这个控制系统中,没有对电阻炉的实际温度进行测量,就是说,实际温度Tc是多少不得而知当系统中岀现外部扰动(如炉门开关频繁变化)或内部扰动(如电源电压波动)时,了c将偏离“c所对应的数值,结果温度可能比希望值偏高或偏低。章。自动控制系统概述图12表明了该系统的输入量和输出量之间的作用关系。扰动量20V给定量输出量控制器控制对象自耦变压器电阻炉图11温度控制系统图1.2开环控制系统框图1--自耦变压器2电阻炉章。自动控制系统概述图1.2表明了该系统的输入量和输出量之间的作用关系。如图1.2中表示了系统信号的流动,这种图称为方框图,箭头表示信号流动的方向。从图中可以看山,这种系统只有输入量经过一定方式影响输出量,而对输出量不进行测量,也不知它和输入量的要求究竞差多少,即输出量没有参与对系统的控制,所以这种系统称为开环控制系统。当出现扰动时,给定量与输出量之间的对应关系将改变,也即系统的输出量(实际输出)将偏离给定且所要求的数值(理想输出)。显然,图1.1所承系统实现不了保持温度恒定的控制日标。开环控加的特点决定了它不具备抗干扰的能力。第1章,自动控制系统概述因此,这类开环控制系统只能用于输出量和输入量之间的关系固定且内部或外部扰动影响不大、控制精度要求不高的场合。1.2.2闭环控制系统力了解决抗干扰问题,必须采用闭环控制闭环控制是由在开环控制基础上引入人工干预过程演变而来的。例如,在图1.1中,如果要实现无扰动都要保持炉温恒定、