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“运动学”计算题(1)曲柄OA长度为r,以匀角速度ωo绕水平固定轴O作逆时针向转动,通过连杆AB带动轮子在固定水平直线轨道上坐无滑动的滚动已知AB=,轮子的半径为R且有l>R+r。在图示瞬时曲柄处于铅垂位置,试求该瞬时轮子上D点的速度和加速度的大小求:=?p=?“运动学”计算题(1)曲柄OA长度为r,以匀角速度o绕水平固定轴O作逆时针向转动,通过连杆AB带动轮子在固定水平直线轨道上坐无滑动的滚动已知AB=,轮子的半径为R,且有l>R+r。在图示瞬时曲柄处于铅垂位置,试求该瞬时轮子上D点吸的速度和加速度的大小。分析要点:求:=?ap=?(1)分析杆AB,求出、g;(2)分析轮子求出、;(3)分析轮子,B、D两点用基点法,求出D求U=?解:(1)速度分析和计算先分析连杆AB连杆AB在图示瞬时作瞬时平动,它的角速度oAB=0,杆AB上各点的速度相同,因而点B的速度大小vB=v4=Pmo方向水平向左轮的角速度:ro(逆时针)BCR由速度瞬心法得点D的速度大小Vp=CD.O=V2rOo方向如图所示。求:vD(2)加速度分析和计算先看AB杆取AB杆上的A点为基点,则点B的加速度:aB=aA+aBA+aBA加速度大小未知m02AB8未知)ABo2=010方向向左沿AO⊥AB沿偏右上沿BA画出B点加速度图,得B点加速度:RaB=Atan0=RaoAs轮子的角加速度RR逆时针向)l-R为求D点的加速度B点为基点,则有:aD=aB+uDB+aDB(2)加速度分析和计算求:v=?aD=?再看圆轮上B、D两点:D=aB+aDB+aDB加速度aoaDBaDb大小未知已知Ro2方向未知水平向左竖直向上沿DB分别沿x、y方向投影:ap+aDRR12-R2RrRR2RtaVR2P-R2√-R“运动学”计算题(2)已知图示瞬时圆盘中心O的速度V和加速度a,求此瞬时AB杆的角速度和角加速度求ABABABB计算题(2)解知AB分析要点:Va、a求:(1)选动点、动系:AB动点:圆盘中心O动系:AB杆AB(2)速度分析,求出OABBR(3)加速度分析,求出E△Ba=atatata0B2R32R“运动学”计算题(2)知图示瞬时圆盘中心O的速度v和加速度aa,求此瞬时AB杆的角速度和角加速度解:(1选动点、动系动点:圆盘中心O动系:AB杆AB(2)运动分析:绝对运动:直线运动BR相对运动:直线运动牵连运动:定轴转动“运动学”计算题(2)解此瞬时AB杆的角速度O4和角加速度E(3)速度分析:ABAB向铅垂方向投影,得到BOA2R动点:圆盘中心O动系:AB杆计算题(2)解(3)速度分析:1=0V=v(4)加速度分析a.=a2+a.+a.+aK加速度aK大小√√?0方向y|√y|y-a

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