飞思卡尔控制器与MSCAN精简版

汽车总线应用技术第四章飞思卡尔控制器与MSCANhuang2010@163.com本章主要内容4.1概述4.2MC9S08DZ60MC9S08DZ60的主要特性MC9S08DZ60的内部结构4.3多功能时钟管理器MCG4.4飞思卡尔MSCAN模块MSCAN特征MSCAN相关寄存器介绍报文发送基础4.5S08DZ60开发环境CodeWarriorfors08的使用4.1概述飞思卡尔半导体是全球最大的半导体公司之一，设计制造嵌入式半导体产品；是车用微控制器（MCU）领域排名第一的供应商，具有20年的汽车电子经验；飞思卡尔的微控制器按照CPU字长分为8位、16位、32位三种8位16位32位信息娱乐系统目前，飞思卡尔的各MCU中广泛使用CAN模块设计。飞思卡尔对汽车的了解飞思卡尔在汽车领域的应用----车身电子飞思卡尔在汽车领域的应用----底盘飞思卡尔在汽车领域的应用----辅组驾驶飞思卡尔在汽车领域的应用----信息娱乐系统飞思卡尔在汽车领域的应用----车内联网飞思卡尔在汽车领域的应用----动力系统控制MCU选择标准MCU在其内存中包含按照OEM的规定根据车辆需求设计的功能逻辑MCU处理输入和控制：•BCM连接器管脚上由缓冲器电路从逻辑电平转化的输出•通过通信链路发送到其他车辆模块的信息低运行电流至关重要：运行电流越大，调节器功耗越大，散热越多较低休眠电流至关重要：当发动机关闭，电池电压不是通过交流发电机充电时，MCU从运行模式进入低功耗模式（睡眠）。睡眠电流越大，电池用完的时间越快从睡眠到运行模式的快速转换至关重要：某些BCM功能要求唤醒之后短时间内进行操作（从睡眠转换到运行）MCU选择标准MCU内置功能：•Flash、ROM、EEPROM•管脚输出•封装选择•功能•低功率•开发支持•成本•质量•软件可用性可扩展性和灵活性：•兼容性（重复使用）•移植选择•外围设备汽车性能和集成MC9S08DZ60微控制器说明：S08DZ系列提供了飞思卡尔最低成本的内嵌CAN的微控制器；将内嵌CAN、内嵌EPROM和片上仿真/调试模块组合在一起；主要特性8位HCS08中央处理器（CPU）•40-MHzHCS08CPU（20-MHz总线）•HC08指令集，带附加的BGND指令•支持最多32个中断/复位源片内存储器整个工作电压和温度范围内可读取/编程/擦除的Flash存储器—MC9S08DZ60=60K•最大2K的EEPROM在线可编程内存；支持8字节单页或4字节双页擦除分区；执行Flash程序的同时可进行编程和擦除操作；支持擦除取消操作•最大4K的随机存取内存（RAM）MCS9S08DZ60微控制器主要特性省电模式•两种超低功耗停止模式•降低功耗的等待模式•超低功耗实时时钟中断，在运行、等待和停止模式下均可操作时钟源选项多功能时钟生成器（MCG）—PLL和FLL模式（在使用内部温度补偿时FLL能够达到1.5%内的偏差）；带微调功能的内部参考时钟源；带可选择晶体振荡器或陶瓷谐振器的外部参考时钟源。开发支持•单线背景调试接口•片上及在线仿真（ICE）►-40◦C~125◦C的运行温度范围►2.7V~5.5V的运行电压范围MCS9S08DZ60微控制器主要特性外围设备•ADC数模转换器—24通道，12位分辨率，2.5uS转换时间，自动比较功能，1.7mV/°C温度传感器，包含内部能隙参考源通道•ACMPx—两个模拟比较器，支持比较器输出的上升、下降或任意边沿触发的中断；可选择与内部参考电压源进行比较•MSCAN—CAN协议–V2.0A和B；支持标准和扩展数据帧；支持远程帧；5个带有FIFO存储机制的接收缓冲器；灵活的接收识别符过滤器，可编程如下：2x32位、4x16位或8x8位•SCIx—两个串行通信接口SCI，可支持LIN2.0协议和SAEJ2602协议；全双工；主节点支持break信号生成；从节点支持中断信号检测；支持激活边沿唤醒MCS9S08DZ60微控制器主要特性外围设备•SPI（串口外围设备接口模块）—全双工或单线双向；双重缓冲发射和接收；主从模式选择；支持高位优先或低位优先的移位•IIC

—支持最高100kbps的总线波特率；多主节点模式运行；可编程的从地址；通用呼叫地址；逐字节数据传输驱动的中断•TPMx—一个6通道（TPM1）和一个2通道（TPM2）；可支持输入捕捉，输出比较，或每个通道带缓冲的边沿对齐PWM输出•RTC—（实时时钟计数器）8位模数计数器，带基于二进制或十进制的预分频器；实时时钟功能，使用外部晶体和RTC来确保精确时基、时间、日历或任务调度功能；内带低功耗振荡器（1kHz），用于周期唤醒而不需要外部器件输入/输出•53个通用输入/输出（I/O）管脚和1个专用输入管脚•24个中断管脚，每个管脚带触发极性选择•所有输入管脚上带电压滞后和可配置的上下拉器件•所有输入管脚上可配置输出斜率和驱动强度MCS9S08DZ60—内部结构内部结构内核：中央处理器CUP后台调试控制器BDC断点控制器BKP用户闪存60k，用于存放用户程序和数据，在正常运行时为只读4k的RAM存储器用做堆栈、保存中间结果及动态数据。2k的EEROM保存组态、设置信息等半永久数据。多功能时钟发生器MCG说明：多功能时钟发生器（MCG）模块为MCU提供了几个时钟源选项。MCG模块中包含1个锁频环（FLL）和1个锁相环（PLL），可以由内部或外部参考时钟控制。模块可以选择FLL或PLL时钟作为MCU系统时钟，也可以选择内部或外部参考时钟作为MCU系统时钟。无论选择哪个时钟源，它都要通过降阶总线分频器，该分频器允许生成更低的输出时钟频率。MCG还控制一个外部振荡器（XOSC），以便把晶体或共鸣器用作外部参考时钟。系统时钟分配下面列出了本MCU中使用的时钟：•BUSCLK—总线频率始终为MCGOUT的一半•LPO—独立的1kHz时钟，可以作为COP和RTC模块的时钟源。•MCGOUT—MCG的主输出，为总线频率的两倍。•MCGLCLK—在BUSCLK被配置为以很低的频率运行的系统中，开发工具可以选择这一时钟源来加快BDC通信。•MCGERCLK—外部参考时钟，可用作RTC时钟源。它还可以用作ADC和MSCAN的备用时钟。•MCGIRCLK—内部参考时钟，可用作RTC时钟源。•MCGFFCLK—固定频率时钟，可用作TPM1和TPM2的时钟源。•TPM1CLK—TPM1的外部输入时钟源。•TPM2CLK—TPM2的外部输入时钟源。系统时钟分配MCG模块的主要特性•锁频环(FLL)—使用内部32-kHz参考时，全电压和温度范围内2%的偏差—可以使用内部或外部参考控制FLL•锁相环(PLL)—压控振荡器(VCO)—模数VCO分频器—相位/频率检测器—集成环路滤波器—带中断功能的锁定检测器MCG模块的主要特性•内部参考时钟—9个调整位，确保精确度—可选择为MCU的时钟源•外部参考时钟—外部振荡器控制—具有复位功能的时钟监控器—可选择为MCU的时钟源•提供参考分频器•所选的时钟源可以除以124或8•无论在FLL还是PLL模式中，BDC时钟（MCGLCLK）是一个由DCO（数控振荡器）输出除以2得出的常量。MCG寄存器--MCG控制寄存器1(MCGC1)返回MCG寄存器--MCG控制寄存器2(MCGC2)返回MCG寄存器--MCG状态和控制寄存器(MCGSC)MCG寄存器--MCGControlRegister3(MCGC3)MCG操作模式MCG操作模式--FEIFLLEngagedInternal（FEI）是默认运行模式并且当满足下列条件时就进入该模式:•CLKS位写入00•IREFS位写入1•PLLS位写入0•RDIV位写入000。因为内部参考时钟频率在修正后应介于31.25kHz-39.0625kHz之间，所以不需要进一步分频。在FEI模式中，MCGOUT时钟源自FLL时钟，由内部参考时钟控制。MCGLCLK来自FLL，PLL被禁止并处于低功率状态。

MCGC3,PLL模式禁止，选择FLL选择系统时钟源FLL或PLL选择内部参考时钟作为时钟源MCG操作模式--FLLEngagedExternal(FEE)当满足下列条件时就进入FLLengagedExternal（FEE）模式：•CLKS位写入00•IREFS位写入0•PLLS位写入0•RDIV位写入介于31.25kHz-39.0625kHz频率范围内的分频参考时钟。在FEE模式中，MCGOUT时钟来自FLL时钟，由外部参考时钟控制。使能的外部参考时钟可以是外部晶体/谐振器，也可以是另外一个外部时钟源。MCGLCLK来自FLL，PLL被禁止并处于低功率状态。选择外部参考时钟作为时钟源MCGC3,PLL模式禁止，选择FLLMCG操作模式--FLLBypassedInternal(FBI)在FLLBypassedInternal（FBI）模式中，MCGOUT时钟来自内部参考时钟，FLL处于运行状态但其输出时钟未使用。当满足以下条件时就进入FLLBypassedInternal模式：•CLKS位写入01•IREFS位写入1•PLLS位写入0•RDIV位写入000。由于内部参考时钟频率在修正后应已经介于31.25kHz-39.0625kHz之间，所以不需要进一步的分频。•LP位写入0在FLLBypassedInternal模式中，MCGOUT时钟源自内部参考时钟。FLL时钟由内部参考时钟控制。MCGLCLK来自FLL，PLL被禁止并处于低功率状态。选择系统时钟源内部参考时钟参考时钟源内部参考时钟MCGC2,在旁路模式中不禁止FLLMCG操作模式--FLLBypassedExternal(FBE)在FLLBypassedExternal（FBE）模式中，MCGOUT时钟来自外部参考时钟，FLL处于运行状态但其输出时钟未使用。当满足以下条件时就进入FLLBypassedExternal模式：•CLKS位写入10•IREFS位写入0•PLLS位写入0•RDIV位写入介于31.25kHz-39.0625kHz频率范围内的分频参考时钟。•LP位写入0在FLLBypassedExternal模式中，MCGOUT时钟源自FLL时钟。使能的外部参考时钟可以是外部晶体/谐振器，也可以是另外一个外部时钟源。FLL时钟由外部参考时钟控制

MCGLCLK来自FLL，PLL被禁止处于低功率状态MCGC2,在旁路模式中不禁止FLL系统时钟源为外部参考时钟MCG操作模式--PLLEngagedExternal(PEE)当满足以下条件时就进入PLLEngagedExternal（PEE）模式：•CLKS位写入00•IREFS位写入0•PLLS位写入1•RDIV位写入介于1MHz-2MHz频率范围内的分频参考时钟。在PLLEngagedExternal模式中，MCGOUT时钟源自PLL时钟，由外部参考时钟控制。使能的外部参考时钟可以是外部晶体/谐振器，也可以是另外一个外部时钟源。

PLL时钟频率是参考频率（RDIV位所选）和倍频因子（VDIV位所选）乘积。MCG操作模式--PLLBypassedExternal(PBE)在PLLBypassedExternal（PBE）模式中，MCGOUT时钟源自外部参考时钟，PLL处于运行状态但其输出时钟未使用。该模式对允许PLL获得目标频率非常有用。当满足以下条件时就进入PLLBypassedExternal模式：•CLKS位写入00•IREFS位写入0•PLLS位写入1•RDIV位写入介于1MHz-2MHz频率范围的分频参考时钟。•LP位写入0在PLLBypassedExternal模式中，MCGOUT时钟源自外部参考时钟。使能的外部参考时钟可以是外部晶体/谐振器，也可以是另外一个外部时钟源。PLL时钟频率是参考频率（RDIV位所选）和倍频因子（VDIV位所选）乘积。如果使能BDM，MCGLCLK值就是DCO除以2（开放环路模式）的得数。MCG操作模式--BypassedLowPowerInternal(BLPI)当满足以下条件时就进入BypassedLowPowerInternal（BLPI）模式：•CLKS位写入01•IREFS位写入1•PLLS位写入0•LP位写入1•BDM模式未活动在BypassedLowPowerInternal模式中，MCGOUT时钟源自内部参考时钟。在BLPI模式中，PLL和FLL总是无效的，且MCGLCLK不能用于BDC通信。如果BDM进入活动状态，该模式将切换为由PLLS位状态决定的另外一种内部旁路模式。MCGC2,在旁路模式中禁止FLL或PLLMCG操作模式--BypassedLowPowerExternal(BLPE)当满足以下条件时就进入BypassedLowPowerExternal（BLPE）模式：•CLKS位写入10•IREFS位写入0•PLLS位写入0或1•LP位写入1•BDM模式未活动在BypassedLowPowerExternal模式中，MCGOUT时钟源自外部参考时钟。使能的外部参考时钟可以是外部晶体/谐振器，也可以是另外一个外部时钟源。在BLPE模式中，PLL和FLL总是无效的，且MCGLCLK不能用于BDC通信。如果BDM进入活动状态，该模式将切换到由PLLS位状态决定的另外一种外部旁路模式。MCG操作模式--STOP每当MCU进入STOP状态就进入STOP模式。在该模式中，FLL和PLL被禁止，所有MCG时钟信号静止，但下列情况除外：当满足下列条件时，MCGIRCLK将在停止模式中使能：•IRCLKEN=1•IREFSTEN=1当满足下列条件时，MCGERCLK将在停止模式中使能：•ERCLKEN=1•EREFSTEN=1MCGC1MCGC2MCG操作模式MCG初始化初始化说明：由于MCG在复位后处于FEI模式，复位后可以直接切换到的MCG模式有FEE、FBE和FBI模式；要直接切换到任何其他模式需要首先配置MCG为这三种初始模式中的一种。注意：必须留意检查MCGSC寄存器中标志各个模式中所有配置更改的相关状态位MCG初始化从FEI到FEE或FBE模式转换步骤：1.使能在MCGC2中适当的位来使能外部时钟源；2.写至MCGC1以选择时钟模式；—FEE模式：适当设置RDIV、清除IREFS位，以切换到外部参考，让CLKS位停留在00，这样就可以把FLL输出选择为系统时钟源。—FBE模式：清除IREFS位以切换到外部参考，将CLKS位更改为10，这样就可以把外部参考选择为系统时钟源。这里还应根据外部参考频率适当设置RDIV位，因为尽管FLL被旁通，但它仍然处于FBE模式。—内部参考可以通过设置IRCLKEN位保持运行。如果应用中需要在内部和外部模式之间来回切换，这就十分有用。为了实现最低功耗，当处于外部时钟模式时应禁止内部参考。MCG初始化从FEI到FEE或FBE模式转换1.使能在MCGC2中适当的位来使能外部时钟源；2.写至MCGC1以选择时钟模式；3.在设置了正确的配置位后，等待MCGSC寄存器中受影响的位适当地改变，因为它们反应了MCG已经切换到正确模式。—如果第1步中已经设置了ERCLKEN，或者MCG处于FEE、FBE、PEE、PBE或BLPE模式，且第1步中也设置了EREFS，等待OSCINIT位置位，OSCINIT位的置位表明外部时钟源已经完成初始化周期且稳定下来。—如果是FEE模式，一定要确保在进一步操作前，IREFST位已经清除且LOCK位置位。—如果是FBE模式，请确保IREFST位已经清除，LOCK位已经置位，CLKST位已经更改为10，这样表明已经正确选择了外部参考时钟。MCG初始化要从FEI时钟模式转换到FBI时钟模式，请按下列步骤操作：1.将CLKS位更改为01，这样内部参考时钟就可以选择为系统时钟源。2.等待把MCGSC寄存器中的CLKST位更改为01，表明已经正确选择了内部参考时钟。MCG初始化代码—实例要求：从FEI转换到PEE模式：外部晶体=8MHz、总线频率=16MHzMCG初始化代码—实例从FEI转换到PEE模式：外部晶体=8MHz、总线频率=16MHz过程如下：（1）首先，FEI必须转换到FBE模式：a)MCGC2=0x36(%00110110)—BDIV位7和6）设置为%00或除以1。—RANGE（位5）设置为1，因为8MHz的频率属于高频范围。—HGO（位4）设置为1，为高增益运行配置外部振荡器。—EREFS（位2）设置为1，因为正在使用晶体。—ERCLKEN（位1）设置为1，确保外部参考时钟处于活动状态。b)循环检测，直到MCGSC中的OSCINIT（位1）是1，表明EREFS位选择的晶体已经完成初始化。c)MCGC1=0xB8(%10111000)—CLKS（位7和6）设置为%10，以便将外部参考时钟选择为系统时钟源。—RDIV（位5-3）设置为%111或除以128。d)循环检测，直到MCGSC中的IREFST（位4）是0，表明外部参考是参考时钟的当前源。e)循环检测，直到MCGSC中的CLKST（位3和2）是10，表明已经选择外部参考时钟为MCGOUT馈电。MCG初始化代码—实例（2）然后，从FBE模式转换到BLPE模式：a)MCGC2=0x3E(%00111110)—MCGC2中的LP（位3）为1（已进入BLPE模式）c)MCGC1=0x98(%10011000)—RDIV（位5-3）设置为%011或除以8，因为8MHz/8=1MHz，这在PLL要求的1MHz--2MHz频率范围内。在BLPE模式中，RDIV的配置不重要，因为FLL和PLL都被禁止。更改它们只会为PLL建立在PBE模式中使用的分频器。d)MCGC3=0x48(%01001000)—PLLS（位6）设置为1，选择PLL。在BLPE模式中，更改该位只会使MCG准备在PBE模式中的PLL使用。—VDIV（位3-0）设置为%1000或乘以32，因为1MHz参考*32=32MHz。在BLPE模式中，VDIV位的配置不重要，因为PLL被禁止。更改它们只建立PBE模式中的PLL使用乘积因子。e)循环检测，直到MCGSC中的PLLST（位5）置位，表明PLLS时钟的当前源是PLL。MCG初始化代码—实例3.然后，从BLPE模式转换到PBE模式：a)将MCGC2中的LP（位3）清除至0，切换到PBE模式。b)循环检测，直到MCGSC中的LOCK（位6）置位，表明PLL已经获得锁定。4.最后，从PBE模式转换到PEE模式：a)MCGC1=0x18(%00011000)—MCGSC1中的CLKS（位7和6）设置为%00，以便将PLL输出选择为系统时钟源。b)循环检测，直到MCGSC中的CLKST（位3和2）是%11，表明已经选择PLL输出，在当前时钟模式中为MCGOUT馈电。—这样，RDIV除以8、BDIV除以1、VDIV乘以32，MCGOUT=[（8MHz/8）*32]/1=32MHz，总线频率是MCGOUT/2或16MHz。MCG初始化代码—实例voidMCG_Init(void){//disableCOPSOPT1=0x20;//disableCOP,enablestopmode/*SelectHighRange,HighGain,Busdividedby1,Oscillator,ERCLKenabled*/

MCGC2=0x36;//00110110,从FEI模式转换成FBE模式

while(!MCGSC_OSCINIT);//循环检测，直到MCGSC中的OSCINIT为1，表明选择的晶体已经能够完成初始化/*SelectExternalClockasbusclocksource,Referencedividedby128,Reference=external*/

MCGC1=0xB8;//10111000/*waitforReferenceStatusbittoupdate*/

while(!MCGSC_IREFST);

/*Waitforclockstatusbitstoupdate*/

while(MCGSC_CLKST!=0b10);

/*NOWINFBEMODE*/

MCGC2=0x3E;//00111110/*NOWINBLPEMODE*//*ChangeRDIVforPLLreference*/

MCGC1=0x98;MCG初始化代码//SelecttheVCOdividerandPLL*/

MCGC3=0x48;//01001000;1M*32=32MHZ//WaitforPLLstatustoupdate*/

while(!MCGSC_PLLST);//ClearLPbit*/

MCGC2=0x36;//NOWINPBEMODE*///WaitforLOCKbittoset*/

while(!MCGSC_LOCK);//EnterPEEmode*/

MCGC1=0x18;//00011000//WaitforClockstatustoindicatePLLoutput

while(MCGSC_CLKST!=0b11);//表明已经选择PLL输出，在当前时钟模式中为MCGOUT馈电}MCG初始化代码—实例流程图MSCANMSCAN即CAN控制器►CAN协议的实施-CAN2.0A/B版•标准和扩展数据帧•0–8字节的数据长度•高达1Mbps的可编程比特率•支持远程帧►带FIFO存储机制的5个接收缓冲器►带内部优先级分配功能的3个发送缓冲器►灵活的可屏蔽标识符过滤器：•2个32位扩展标识符过滤器•4个16位过滤器•8个8位过滤器MSCANMSCAN结构图RXCAN：MSCAN接收器输入管脚；TXCAN：MSCAN发送器输出管脚；TXCAN输出管脚代表CAN总线上的逻辑层，即：0=显性状态；1=隐性状态.典型CAN系统MSCAN模块模块图MSCAN模块功能►可编程功能：•集成的低通过滤器提供唤醒功能•环回模式支持自检操作•监听模式支持CAN总线监控►单独的信令传输和中断功能，适合所有CAN接收器和发射器错误状态（警告、被动错误和总线脱离）。►可编程的时钟源，可以是系统时钟或晶体振荡器输出►内部定时器，对接收和发送的消息添加时间戳►低功耗模式：休眠、电源关闭和MSCAN使能MSCAN的发送和接收MSCAN发送结构3个发送缓冲区可同时准备多条待发送的报文，提高实时性；发送控制相关寄存器TXn=1:选择相关报文缓冲区TXn=0:相关报文缓冲区不被选着►TXEn=1：发送缓冲器为空（已发送或放弃）►TXEn=0：发送缓冲器已满（未发送，已安排好日程）►TXEIEn=1：启动发送中断功能。空的发送缓冲器导致中断。►TXEIEn=0：取消发送中断功能。►ABTRQn=1：请求中止发送。►ABTAKn=1：信息发送中止（未发送）►ABTAKn=0：信息发送未中止（已发送）发送器标志寄存器发送器中断使能寄存器发送器报文中止请求寄存器发送器报文中止确认寄存器MSCAN--发送结构发送缓冲器选择寄存器0表示相关报文缓冲区不被选择；1表示选择相关的缓冲区MSCAN—发送流程►配置：•将标识符、数据和优先级写入空的发送缓冲器。•安排缓冲器的发送顺序（清除TXEn）•启动发送中断（设置TXEIEn）•优先级值最低的发送缓冲器（安排发送消息的缓冲器）将在下一个IFS期间参与仲裁以接入CAN总线►发送中断：•识别已发送完消息的信息缓冲器•关闭发送中断•测试ABTAK（确认标记）•读取时间戳寄存器（如果启动了TIME链路的话）•如果发送队列中还有一条消息，请重复上述发送流程。接收结构接收器标志寄存器(CANRFLG)中有一位RXF:接收缓冲器已满标志0：RxFG中没有新报文1：接收器FIFO非空。RxFG中有报文接收流程►配置：•设置INITRQ（初始化模式请求）•配置接收过滤器•启动接收中断•清除INITRQ►接收中断：•读取标识符，执行过滤•读取数据长度代码字段•读取数据字段（如果不是远程帧的话）•读取时间戳（如果启动了时间链路）•释放接收缓冲器MSCAN消息缓冲器消息过滤►各信息在接收后被写入到后台接收缓冲器中。►只有当CPU达到标识符接收和标识符掩码寄存器中规定的标准时，CPU才会被通知读取信息。►MSCAN的接收寄存器以逐位方式应用于滤波信息的IDR0–IDR3寄存器。标识符寄存器标准标识符（11位）•IDE=0•最小的二进制值代表的标识符的优先级最高。•逻辑“0”作为显性位发送。•7个最高有效位（ID10–ID4）不能全部为“1”（隐性）标识符寄存器扩展标识符（29位）•IDE=1&SRR=1•最小的二进制值代表的标识符的优先级最高。•逻辑“0”作为显性位发送。•7个最高有效位（ID28–ID22）不能全部为“1”（隐性）。数据寄存器本地优先级CAN接收过滤器►标识符接收寄存器（CANIDAR0-7）定义标准或扩展标识符的接收模式。►在标识符掩码寄存器（CANIDMR0-7）中，标识符接收位可标为“don’tcare（不需留意）”。•接收掩码寄存器中设置的任何位表示不需和消息标识符进行比较来确定是否接收。•只有接收寄存器中没有标记的位才和消息标识符进行比较以确定是否接收。►各个接收过滤器寄存器可以配置为8、16或32位：•2个32位过滤器•4个16位过滤器•8个8位过滤器标识符接收控制寄存器►接收控制寄存器CANIDAC中的一个接收缓冲器满标记（RXF=1）和3个标识符击中标记（IDHT标识符有效）向应用软件通知过滤命中。接收寄存器：2x32位过滤器接收寄存器：4x16位过滤器接收寄存器：8x8位过滤器过滤器举例CAN应用举例MSCAN驱动配置►CANdrv.H包含CAN通用配置及驱动使用的部分常量的定义：►CAN_CLK，用于选择MSCAN模块时钟源•TIME_SEGM1，TIME_SEGM2，时间段长度•CAN_PRESC，用于设置CAN波特率•CAN_SYNJW，同步跳转宽度CAN应用举例►驱动器业务：•voidCAN_Init(

rmode

)

初始化MSCAN驱动，其中rmode说明系统是否复位•CAN_ConfigMB(buffer,cmode,identifierRef)配置消息缓冲器buffer说明缓冲器的选择，cmode说明缓冲器是接收还是发送，identifierRef配置标识符•CAN_LoadMB(buffer,dataptr)将数据载入相应的缓冲器buffer说明缓冲器的选择，dataptr说明载入缓冲器数据的地址•CAN_TransmitMB(buffer)发送数据buffer说明缓冲器的选择CAN_ReadDataMB(buffer,dataptr)读消息缓冲器中的数据buffer说明缓冲器的选择，dataptr说明缓冲器数据的地址CAN应用实例voidmain(void){UINT8data[9];UINT8cnt=10;/**Systeminitializtion*/

MCG_Init();DZ60_GPIO_Init();//IO口初始化，LED初始化/*Enableinterrupt*/EnableInterrupts;

/*initmsCANdriver*/(void)CAN_Init(FAST);//MSCAN初始化/*ScheduleLoop*/while(1){ data[0]=0x05; data[2]=cnt; cnt+=5; if(cnt>50)cnt=10;//上述为往数据域中填写数据

CAN应用实例

(void)CAN_ConfigMB(0,TXDF,MSCAN_SENSOR);/*配置发送缓冲区，配置标识符*/0号缓冲区，发送，标识符为MSCAN_SENSOR /*将数据装载到上述配置的发送缓冲区*/

if(CAN_LoadMB(0,data)==ERR_OK){ /*发送缓冲区内消息发送*/CAN_TransmitMB(0);LED_Trigger(1);//LED1等闪烁} LED_Trigger(0);//LED0等闪烁 Cpu_Delay100US(2000);}}/*main*/CAN的应用实例CAN通信编程流程MC9S08DZ60---LIN实现实例主要函数功能说明

1）LIN_Init函数函数名称：LIN_Init主要功能：初始化LIN驱动器(包括软件和硬件)使用格式：CAN_Init(void)参数说明：无返回值：无2）LIN_PutMsg函数函数名称：LIN_PutMsg主要功能：将消息存放在LIN消息缓冲器中使用格式：LIN_PutMsg(msgId,msgData)参数说明：msgId为报文ID号；msgData为发送的数据

返回值：LIN_OK——说明成功将数据载入缓冲器LIN_NO_ID——说明报文ID号无效LIN_INVALID_ID——说明数据载入错误

MC9S08DZ60---LIN实现实例主要函数功能说明

3）LIN_RequestMsg函数主要功能：请求信息传输并发送报文头使用格式：LIN_RequestMsg(msgId)参数说明：msgId为报文ID号返回值：LIN_OK——说明发送数据成功并且无错LIN_REQ_PENDING——说明请求信息已经被挂起LIN_INVALID_MODE——说明在请求数据发送时驱动器处于睡眠状态LIN_INVALID_ID——说明报文ID号是无效的

4）LIN_DriverStatus函数函数名称：LIN_DriverStatus主要功能：返回LIN驱动的实际状况使用格式：LIN_DriverStatus(void)参数说明：返回值：LIN_STATUS_RUN：说明驱动的状态是运行或睡眠模式；LIN_STATUS_IDLE：无总线活动超时已过期；LIN_STATUS_PENDING：说明只有在主节点时LIN总线帧正在等待；

MC9S08DZ60---LIN实现实例主要函数功能说明

5）LIN_MsgStatus函数函数名称：LIN_MsgStatus主要功能：检查数据发送状态使用格式：LIN_MsgStatus(msgId)参数说明：msgId为报文ID号返回值：当信息已经接收LIN_OK——检测到数据发送成功LIN_NO_ID——说明报文ID无效LIN_MSG_NOCHANGE——说明没有接收到发送的信息LIN_MSG_NODATA——说明驱动器初始化后没有接收到信息LIN_MSG_OVERRUN——说明驱动器内的信息已经被覆盖当信息已经传输LIN_OK——说明已经将放入缓冲器的信息发送出去了LIN_NO_ID——说明报文ID无效LIN_MSG_NOCHANGE——说明没有将放入缓冲器的信息发送出去LIN_MSG_NODATA——说明驱动器初始化后数据没有更新

MC9S08DZ60---LIN实现实例主节点代码voidmain(void){LINStatusTyperet;UINT8lin_str[20];MCG_Init();

DZ60_GPIO_Init();

Switch_Init();/*Initializedriver*/LIN_Init();LCD_Init();/*Enableinterrupt*/EnableInterrupts;FontSet(0,0xff);//选择自定义的汉字字符

PutString(0,0,"SendLIN:");/*ScheduleLoop*/while(1){ /*Check/EnableLINinterface*/// LINActive();/*Testmessageforcommsdebug*/ret=Switch_GetStatus();switch(ret){caseSWTICH_D:MsgSent[0]=D;break;caseSWTICH_RIGHT:MsgSent[0]=RIGHT;break;caseSWTICH_LEFT:MsgSent[0]=LEFT;break;caseSWTICH_NONE:MsgSent[0]=0x00;break;default:MsgSent[0]=0x00;break;}

/*Updatemessage*/ret=LIN_PutMsg(0x17,MsgSent);/*Sendarequestformessage*/ret=LIN_RequestMsg(0x17);/*Waitformessageprocessing*/do{ret=LIN_DriverStatus();

｝while(ret&LIN_STATUS_PENDING);/*Checksentmessagestatus*/ret=LIN_MsgStatus(0x17);if(ret!=LIN_OK){while(1){}}LIN_Package_Counter++;my_itoa(LIN_Package_Counter,lin_str,10);PutString(0,2,lin_str);Cpu_Delay100US(500);LED_Trigger(0);}/*while(1)*/}/*main*/MC9S08DZ60---LIN实现实例从节点代码voidmain(void){LINStatusTyperet;/*Initializedriver*/LIN_Init();/*Enableinterrupt*/asmcli;/*MainLoop*/while(1){/*Waitforamessage*/ret=LIN_MsgStatus(0x17);

if((ret==LIN_OK)||(ret&LIN_MSG_OVERRUN)){/*Readmessage*/ret=LIN_GetMsg(0x17,MsgRcvd);PTAD_PTAD0^=1; } Delay(100); }/*while(1)*/}/*main*/CodeWarrior的使用CodeWarrior的使用见文件考试说明：题型：选择题（20）填空题（30）简答题（30）综合题目（20）内容第一章概述15分第二章CAN40分

LIN20分第三章FLEXRAY10分第四章s08dz60MCGMSCAN15分考试时间地点：15周周一（12月13号）下午2：10~4：10地点待定考试说明：每人限带2本参考书（其中包括课件的打印）ThankYou!安全阀基本知识如果压力容器(设备/管线等)压力超过设计压力…1.尽可能避免超压现象堵塞(BLOCKED)火灾(FIRE)热泄放(THERMALRELIEF)如何避免事故的发生?2.使用安全泄压设施爆破片安全阀如何避免事故的发生?01安全阀的作用就是过压保护!一切有过压可能的设施都需要安全阀的保护!这里的压力可以在200KG以上,也可以在1KG以下!设定压力(setpressure)安全阀起跳压力背压(backpressure)安全阀出口压力超压(overpressure)表示安全阀开启后至全开期间入口积聚的压力.几个压力概念弹簧式先导式重力板式先导+重力板典型应用电站锅炉典型应用长输管线典型应用罐区安全阀的主要类型02不同类型安全阀的优缺点结构简单,可靠性高适用范围广价格经济对介质不过分挑剔弹簧式安全阀的优点预漏--由于阀座密封力随介质压力的升高而降低,所以会有预漏现象--在未达到安全阀设定点前,就有少量介质泄出.100%SEATINGFORCE75502505075100%SETPRESSURE弹簧式安全阀的缺点过大的入口压力降会造成阀门的频跳,缩短阀门使用寿命.ChatterDiscGuideDiscHolderNozzle弹簧式安全阀的缺点弹簧式安全阀的缺点=10090807060500102030405010%OVERPRESSURE%BUILT-UPBACKPRESSURE%RATEDCAPACITY普通产品平衡背压能力差.在普通产品基础上加装波纹管,使其平衡背压的能力有所增强.能够使阀芯内件与高温/腐蚀性介质相隔离.平衡波纹管弹簧式安全阀的优点优异的阀座密封性能,阀座密封力随介质操作压力的升高而升高,可使系统在较高运行压力下高效能地工作.ResilientSeatP1P1P2先导式安全阀的优点平衡背压能力优秀有突开型/调节型两种动作特性可远传取压先导式安全阀的优点对介质比较挑剃,不适用于较脏/较粘稠的介质,此类介质会堵塞引压管及导阀内腔.成本较高.先导式安全阀的缺点重力板式产品的优点目前低压储罐呼吸阀/紧急泄放阀的主力产品.结构简单.价格经济.重力板式产品的缺点不可现场调节设定值.阀座密封性差,并有较严重的预漏.受背压影响大.需要很高的超压以达到全开.不适用于深冷/粘稠工况.几个常用规范ASMEsectionI-动力锅炉(FiredVessel)ASMEsectionVIII-非受火容器(UnfiredVessel)API2000-低压安全阀设计(LowpressurePRV)API520-火灾工况计算与选型(FireSizing)API526-阀门尺寸(ValveDimension)API527-阀座密封(SeatTightness)介质状态(气/液/气液双相).气态介质的分子量&Cp/Cv值.液态介质的比重/黏度.安全阀泄放量要求.设定压力.背压.泄放温度安全阀不以连接尺寸作为选型报价依据!如何提供高质量的询价?弹簧安全阀的结构弹簧安全阀起跳曲线弹簧安全阀结构弹簧安全阀结构导压管活塞密封活塞导向不平衡移动副(活塞)导管导阀弹性阀座P1P1P2先导式安全阀结构先导式安全阀的工作原理频跳安全阀的频跳是一种阀门高频反复开启关闭的现象。安全阀频跳时，一般来说密封面只打开其全启高度的几分只一或十几分之一，然后迅速回座并再次起跳。频跳时，阀瓣和喷嘴的密封面不断高频撞击会造成密封面的严重损伤。如果频跳现象进一步加剧还有可能造成阀体内部其他部分甚至系统的损伤。安全阀工作不正常的因素频跳后果1、导向平面由于反复高频磨擦造成表面划伤或局部材料疲劳实效。2、密封面由于高频碰撞造成损伤。3、由于高频振颤造成弹簧实效。4、由频跳所带来的阀门及管道振颤可能会破坏焊接材料和系统上其他设备。5、由于安全阀在频跳时无法达到需要的排放量，系统压力有可能继续升压并超过最大允许工作压力。安全阀工作不正常的因素A、系统压力在通过阀门与系统之间的连接管时压力下降超过3%。当阀门处于关闭状态时，阀门入口处的压力是相对稳定的。阀门入口压力与系统压力相同。当系统压力达到安全阀的起跳压力时，阀门迅速打开并开始泄压。但是由于阀门与系统之间的连接管设计不当，造成连接管内局部压力下降过快超过3%，是阀门入口处压力迅速下降到回座压力而导致阀门关闭。因此安全阀开启后没有达到完全排放，系统压力仍然很高，所以阀门会再次起跳并重复上述过程，既发生频跳。导致频跳的原因导致接管压降高于3%的原因1、阀门与系统间的连接管内径小于阀门入口管内径。2、存在严重的涡流现象。3、连接管过长而且没有作相应的补偿（使用内径较大的管道）。4、连接管过于复杂（拐弯过多甚至在该管上开口用作它途。在一般情况下安全阀入口处不允许安装其他阀门。）导致频跳的原因B、阀门的调节环位置设置不当。安全阀拥有喷嘴环和导向环。这两个环的位置直接影响安全阀的起跳和回座过程。如果喷嘴环的位置过低或导向环的位置过高，则阀门起跳后介质的作用力无法在阀瓣座和调节环所构成的空间内产生足够的托举力使阀门保持排放状态，从而导致阀门迅速回座。但是系统压力仍然保持较高水平，因此回座后阀门会很快再次起跳。导致频跳的原因C、安全阀的额定排量远远大于所需排量。

由于所选的安全阀的喉径面积远远大于所需，安全阀排放时过大的排量导致压力容器内局部压力下降过快，而系统本身的超压状态没有得到缓解，使安全阀不得不再次起跳频跳的原因阀门拒跳：当系统压力达到安全阀的起跳压力时，阀门不起跳的现象。安全阀工作不正常的因素1、阀门整定压力过高。2、阀门内落入大量杂质从而使阀办座和导套间卡死或摩擦力过大。3、弹簧之间夹入杂物使弹簧无法被正常压缩。4、阀门安装不当，使阀门垂直度超过极限范围（正负两度）从而使阀杆组件在起跳过程中受阻。5、排气管道没有被可靠支撑或由于管道受热膨胀移位从而对阀体产生扭转力，导致阀体内机构发生偏心而卡死。安全阀拒跳的原因阀门不回座或回座比过大：安全阀正常起跳后长时间无法回座，阀门保持排放状态的现象。安全阀工作不正常的因素1、阀门上下调整环的位置设置不当。2、排气管道设计不当造成排气不畅，由于排气管道过小、拐弯过多或被堵塞，使排放的蒸汽无法迅速排出而在排气管和阀体内积累，这时背压会作用在阀门内部机构上并产生抑制阀门关闭的趋势。3、阀门内落入大量杂质从而使阀瓣座和导套之间卡死后摩擦力过大。安全阀不回座或回座比过大的因素：4、弹簧之间夹入杂物从而使弹簧被正常压缩后无法恢复。5、由于对阀门排放时的排放反力计算不足，从而在排放时阀体受力扭曲损坏内部零件导致卡死。6、阀杆螺母（位于阀杆顶端）的定位销脱落。在阀门排放时由于振动使该螺母下滑使阀杆组件回落受阻。安全阀不回座或回座比过大的因素：7、由于弹簧压紧螺栓的锁紧螺母松脱，在阀门排放时由于振动时弹簧压紧螺栓松动上滑导致阀门的设定起跳值不断减小。

8、阀门安装不当，使阀门垂直度超过极限范围（正负两度）从而使阀杆组件在回落过程中受阻。

9、阀门的密封面中有杂质，造成阀门无法正常关闭。

10、锁紧螺母没有锁紧，由于管道震动下环向上运动，上平面高于密封面，阀门回座时无法密封安全阀不回座或回座比过大的因素：谢谢观看癌基因与抑癌基因oncogene&tumorsuppressorgene24135基因突变概述.癌基因和抗癌基因的概念.癌基因的分类.癌基因产物的作用.癌基因激活的机理主要内容疾病：

——是人体某一层面或各层面形态和功能（包括其物质基础——代谢）的异常，归根结底是某些特定蛋白质结构或功能的变异，而这些蛋白质又是细胞核中相应基因借助细胞受体和细胞中信号转导分子接收信号后作出应答（表达）的产物。TranscriptionTranslationReplicationDNARNAProtein中心法规Whatisgene?基因：

—是遗传信息的载体

—是一段特定的DNA序列（片段）

—是编码RNA或蛋白质的一段DNA片段

—是由编码序列和调控序列组成的一段DNA片段基因主宰生物体的命运：微效基因的变异——生物体对生存环境的敏感度变化关键关键基因的变异——生物体疾病——死亡所以才有：“人类所有疾病均可视为基因病”之说注：如果外伤如烧伤、骨折等也算疾病的话，外伤应该无法归入基因病的行列。Genopathy问：两个不相干的人，如果他们患得同一疾病，致病基因是否相同？再问：同卵双生的孪生兄弟，他们患病的机会是否一样，命运是否相同？┯┯┯┯

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┷┷┷┷增添缺失替换DNA分子(复制)中发生碱基对的______、______

和

，而引起的

的改变。替换增添缺失基因结构基因变异的概念：英语句子中的一个字母的改变，可能导致句子的意思发生怎样的变化？可能导致句子的意思不变、变化不大或完全改变THECATSATONTHEMATTHECATSITONTHEMATTHEHATSATONTHEMATTHECATONTHEMAT同理：替换、增添、缺失碱基对，可能会使性状不变、变化不大或完全改变。基因的结构改变,一定会引起性状的改变??原句：1.基因多态性与致病突变基因变异与疾病的关系2.单基因病、多基因病3.疾病易感基因

基因多态性polymorphism是指DNA序列在群体中的变异性（差异性）在人群中的发生概率>1%（SNP&CNP)<1%的变异概率叫做突变基因多态性特定的基因多态性与疾病相关时，可用致病突变加以描述SNP:散在单个碱基的不同，单个碱基的缺失、插入和置换。

CNP:DNA片段拷贝数变异，包括缺失、插入和重复等。同义突变、错义突变、无义突变、移码突变

致病突变生殖细胞基因突变将突变的遗传信息传给下一代(代代相传),即遗传性疾病。体细胞基因突变局部形成突变细胞群（肿瘤）。受精卵分裂基因突变的原因物理因素化学因素生物因素基因突变的原因（诱发因素）紫外线、辐射等碱基类似物5BU/叠氮胸苷等病毒和某些细菌等自发突变DNA复制过程中碱基配对出现误差。UV使相邻的胸腺嘧啶产生胸腺嘧啶二聚体,DNA复制时二聚体对应链空缺，碱基随机添补发生突变。胸腺嘧啶二聚体胸腺嘧啶胸腺嘧啶紫外线诱变物理诱变(physicalinduction)

5溴尿嘧啶(5BU)与T类似，多为酮式构型。间期细胞用酮式5BU处理，5BU能插入DNA取代T与A配对；插入DNA后异构成烯醇式5BU与G配对。两次DNA复制后,使A/T转换成G/C，发生碱基转换,产生基因突变。化学诱变(chemicalinduction)碱基类似物(baseanalogues)诱变AT5-BUA5-BUAAT5-BU5-BU(烯醇式)

(酮式)GGC1.生物变异的根本来源，为生物进化提供了最初的原始材料,能使生物的性状出现差别，以适应不同的外界环境，是生物进化的重要因素之一。2.致病突变是导致人类遗传病的病变基础。基因突变的意义概述：肿瘤细胞恶性增殖特性（一）肿瘤细胞失去了生长调节的反馈抑制正常细胞受损,一旦恢复原状，细胞就会停止增殖，但是肿瘤细胞不受这一反馈机制抑制。（二）肿瘤细胞失去了细胞分裂的接触抑制。正常细胞体外培养，相邻细胞相接触，长在一起，细胞就会停止增殖，而肿瘤细胞生长满培养皿后，细胞可以重叠起生长。（三）肿瘤细胞表现出比正常细胞更低的营养要求。（四）肿瘤细胞生长有一种自分泌作用，自己分泌生长需要的生长因子和调控信号,促进自身的恶性增殖。Whatisoncogene?癌基因——是基因组内正常存在的基因，其编码产物通常作为正调控信号，促进细胞的增殖和生长。癌基因的突变或表达异常是细胞恶性转化（癌变）的重要原因。——凡是能编码生长因子、生长因子受体、细胞内信号转导分子以及与生长有关的转录调节因子等的基因。如何发现癌基因的呢?11910年，洛克菲勒研究院一个年轻的研究员Rous发现，鸡肉瘤细胞裂解物在通过除菌滤器以后，注射到正常鸡体内，可以引起肉瘤，首次提出鸡肉瘤可能是由病毒引起的。0.2m孔径细菌过不去但病毒可以通过从病毒癌基因到细胞原癌基因的研究历程：Roussarcomavirus,RSVthefirstcancer-causingretrovirus1958年，Stewart和Eddy分离出一种病毒，注射到小鼠体内可以引起肝脏、肾脏、乳腺、胸腺、肾上腺等多种组织器官的肿瘤，因而把这种病毒称为多瘤病毒。50年代末、60年代初，癌病毒研究成了一个极具想像力的研究领域，主流科学家开始进入癌病毒研究领域polyomavirus这期间，Temin发现RSV有不同亚型，且引起细胞恶变程度不同，推测RNA病毒将其遗传信息传递给了正常细胞的DNA。这与Crick提出的中心法则是相违背的让事实屈从于理论还是坚持基于实验的结果？VSTemin发现逆转录酶，1975年获诺贝尔奖TeminCrickTemin的实验设计：实验设计简单而巧妙：将合成DNA所需的“原料”，即A、T、C、G四种脱氧核苷酸，与破坏了外壳的RSV一起在体外40℃的条件下温育一段时间结果在试管里获得了一种新合成的大分子，它不能被RNA酶破坏，但却可以被DNA酶所分解，证明这种新合成的大分子是DNA用RNA酶预先破坏RSV的RNA，再重复上述的试验，则不能获得这种大分子，说明这个DNA大分子是以RSV的RNA为模板合成的1969年，一个日本学者里子水谷来到Temin的实验室，这是一个非常擅长实验的年轻科学家。按Temin的设想，他们开始寻找RSV中存在“逆转录酶”的证据DNA

RNA

ProteinTranscriptionTranslationReplicationReplicationRe-Transcription修正中心法规据说，1975年Temin因发现逆转录酶而获诺贝尔奖时，Bishop懊恼不已，因为早在1969年他就认为Temin的RNADNA的“前病毒理论”有可能是正确的，并且也进行了一些实验，但不久由于资深同事的规劝而放弃了这方面的努力。但Bishop马上意识到：逆转录酶的发现为逆转录病毒致癌的研究提供了一条新途径。一个RSV，三个诺贝尔奖！！！1989年，UCSF的Bishop和Varmus根据逆转录病毒的复制机制发现了细胞癌基因，并获诺贝尔奖。Cellularoncogene启示：Perutz说:“科学创造如同艺术创造一样，都不可能通过精心组织而产生”Bishop说:“许多人引以为豪的是一天工作16小时，工作安排要以分秒计……可是工作狂是思考的大敌，而思考则是科学发现的关键”Perutzsharedthe1962NobelPrizeforChemistrywithJohnKendrew,fortheirstudiesofthestructuresofhemoglobinandglobularproteins科学的本质和艺术一样，都需要直觉和想像力请给自己一些思考的时间吧！癌基因的分类目前对癌基因尚无统一分类的方法，一般有下面3种分类方法：一、按结构特点分（6）类（一）src癌基因家族（二）ras癌基因家族（三）sis癌基因家族（四）myc癌基因家族（五）myb癌基因家族（六）其它：如fos，erb－A等。三、按细胞增殖调控蛋白特性分成（4）类（一）生长因子（二）受体类（三）细胞内信号转换器（四）细胞核因子二、按产物功能分（8）类（一）生长因子类（二）酪氨酸蛋白激酶（三）膜相关G蛋白（四）受体，无蛋白激酶活性（五）胞质丝氨酸-苏氨酸蛋白激酶（六）胞质调控因子（七）核反式调控因子（八）其它:db1、bcl－2癌基因产物参与信号转导

胞外信号作用于膜表面受体→胞内信使物质的生成便意味着胞外信号跨膜传递的完成。胞内信使至少有：cAMP（环磷酸腺苷）IP3（三磷酸肌醇）PG（前列腺素）cGMP（环磷酸鸟苷）DG（二酰基甘油）Ca2＋（钙离子）CAM（钙调素）主要机制是通过蛋白激酶活化引起底物蛋白一连串磷酸化的生物信号反应过程,跨膜机制涉及到：（一）质膜上cAMP信使系统（二）质膜上肌醇脂质系统这两个系统都是由受体鸟苷酸调节蛋白（GTP-regulatoryprotein，G蛋白）和效应酶（腺苷酸环化酶磷脂酶等）组成，有相似的信号转导过程：即受体活化后引起GTP与不同G蛋白结合活化和抑制效应酶从而影响胞内信使产生而发生不同的调控效应。（三）受体操纵的离子通道系统（四）受体酪氨酸蛋白激酶的转导

（一）获得性基因病

(acquired