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文档简介
1刚体运动学刚体：内部质点没有相对运动→形状和大小不变
(2)刚体定轴转动的描述刚体上所有质元都绕同一直线作圆周运动；刚体上各质元的角量(即角位移、角速度、角加速度)相同，而各质元的线量(即线位移、线速度、线加速度)大小与质元到转轴的距离成正比．2(2)转动惯量2i
iim
rr
2dmJ
=
m或
J
=二 刚体定轴转动的转动定律(1)力矩对点的力矩：
M＝r×F对轴的力矩：力矩M在坐标轴上的分量式(3)转动定律dtM
=
Ja
=
J
dw3三 刚体定轴转动的动能定理(1)转动动能力矩的功W
=
Mdq刚体定轴转动的动能定理2121qqJw
Mdq
=
D
2
12kJw
2E
=4四 角动量 角动量定理 角动量守恒定律(1)角动量的定义对点的角动量：
L＝r×mv对轴的角动量：角动量L在坐标轴上的分量式．微分形式：dt
d
L
M
=刚体对轴的角动量Lz
=
Jw角动量定理5刚体定轴转动的角动量定理：积分形式：tt12
M
dt
=
D
(J
w
角动量守恒定律对点：质点所受外力对某定点的力矩之和为零，则对该点的角动量守恒．对轴：虽∑Mi≠0，但如果∑Mi在某一轴的分量为零，则系统对该轴的角动量守恒，即
Jw
+
rmv
sin
j
'=
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