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文档简介

案例分析——机器人上下料工业机器人现场编程系统主要设备机床1控制柜机床2机床3送料机构机器人行走轴系统功能介绍配合三台机床实现上下料1、先给三台机床分别上料2、等待机床完成加工3、取一胚料4、取出加工完成的工件5、放置胚料6、将完成的工件送至送料机构安全保护安全围栏光栅控制柜按键启动：用于自动模式下启动机器人；“红色灯”：设备有故障。“黄色灯”：设备无故障，设备处于待机状态。“绿色灯”：运行指示；表示自动启动，设备运行中。蜂鸣器：设备报警时响。紧急停止：当设备出现紧急情况时，拍下紧急停止按钮。系统立刻停止运行，机器人伺服断开，停止动作。停止：用于自动模式下停止机器人；电源：左侧凸轮开关控制系统总电源供给。触摸屏功能HMI介绍1“手自动选择”按钮切换工作模式，工作模式包括“手动模式”和“自动模式”。2“复位”按钮可以清除报警，在手动模式下长按2秒可以使机器人行走轴回到伺服零点位置。3在手动模式下，点击“位置1”按钮可以使机器人通过行走轴移动至工作位置1。4在手动模式下，点击“位置2”按钮可以使机器人通过行走轴移动至工作位置2。HMI介绍“启动”“停止”按钮的功能和电气控制柜上“启动”“停止”功能相同，在自动模式下有效；在手动模式下，可通过“JOG左”“JOG右”使机器人通过行走轴移动到任意位置。HMI介绍“CNC1”“CNC2”“CNC3”可在手动模式下分别打开或关闭3台机床的卡盘。“CNC1”“CNC2”“CNC3”可在手动模式下分别打开或关闭3台机床的防护门。HMI介绍“回原点速度设定”可设置机器人行走轴回零点时的移动速度；“位置1设定”可设置机器人工作位置1的位置；“位置2设定”可设置机器人工作位置2的位置；“当前脉冲数”显示行走轴伺服当前脉冲数；“左软限位设定”设定行走轴左侧最大行程；“右软限位设定”设定行走轴右侧最大行程；“JOG速度设定”可设置手动模式下，机器人行走轴的移动速度；“机器人定位速度”可设置机器人行走轴移动至“位置1”或“位置2”的速度。系统的参数设置界面，主要设置行走轴的相关参数；系统操作流程1、主电源开关打到“ON”位置，系统上电；CNC1~3机床上电；2、等待一分钟，直到机器人、机床等设备启动完毕；检查机器人是否在轨迹起始位置，如果不在起始位置，需要通过示教编程器将机器人位置及姿态移动至轨迹起始位置；3、检查机床防护门是否关闭，防护门运行路径上有无杂物，车床内以及机器人工作区域内有无异物；4、检查安全光栅是否有效；5、3台机床分别调出对应的加工程序，再切换到自动模式；6、示

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