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文档简介

入库出库一、什么是仓库控制指令？仓库控制指令包括Def及Plt，用来对使用的仓库进行设置，方便入库出库。命令语句的构成为：Def(定义）Plt（托盘）编号，始点，终点A,终点B，对角点，个数A,个数B，地址号分配方式程序示例：DefPlt1,P10,P11,P12,P13,5,4,1二、例题讲解例：Defplt1，P1，P2，P3，P4，3，4，1

解：定义在指定托盘号码1，有起点＝P1、终点A＝P2、终点B=P3、对角点=P4的4点地方，个数A=3列、个数B=4层的合计12个（4*3）的作业位置，用托盘模型=1（Z字型）进行运算（2=同方向）。三、任务要求工业机器人从装配台抓取工件（左图），放置到设备仓库右上角位置（右图）。四、示教找点找点步骤1.打开示教器；2.使用关节的方法快速到指定位置的上方；3.使用直交的方法微调至装配台，确定点后保存；4.类似的方法确定仓库四个顶点，进行实时保存。5.注意过渡点的合理使用。五、离线编程操作步骤1.新建工程；2.工作区参数设置；3.

编写程序；4.

注释说明。六、在线调试调试步骤1.在线单步调试；2.动作优化和故障排除；3.

连续运行。

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