光感循迹解析档课件

資料處理科光感循跡控制資料處理科光感循跡控制指令介紹─Loop參數1的選項包括無限迴圈、時間迴圈、感測器迴圈、次數迴圈和邏輯判斷迴圈當程式碼放在迴圈中執行，會循環執行迴圈中的程式碼，直到終止迴圈的條件成立才跳出迴圈感測器迴圈：重覆執行廻圈內的指令，直到3號光感值小於50才結束廻圈指令介紹─Loop參數1的選項包括無限迴圈、時間迴圈、感單光感循跡車原理程式流程：機器人置於黑線左側→向右前方走→遇到黑線→向左前方→脫離黑線，遇到白地板→向右前方….

(車子以Z字型擺動前進)車子單光感循跡車原理車子指令介紹─條件判斷如果(3號光感值)<50，則

往左前方走否則

往右前方走指令介紹─條件判斷如果(3號光感值)<50，則程式範例-單光感循跡測試此程式是否能通過下列急彎?為什麼?程式範例-單光感循跡測試此程式是否能通過下列急彎?為什麼組裝光感循跡車機構設計–EV3通用型

(含萬向輪)光感設計:需能彈性調整光感數,間距,高低光感Port:左3,右2馬逹Port-左B,右C組裝光感循跡車機構設計–EV3通用型(含萬向輪)雙光感循跡車的原理分析車子23左光感

3右光感

2動作馬逹白白直行BC前進白黑右轉C停B前進黑白左轉

B停C前進黑黑停3秒再開BC停三秒再前進BC雙光感循跡車的原理分析車子23左光感3右光感2動作測量各光感的場地黑線View：三代Reflectedlight變數名稱:左3b(黑線)與3w(白地板)，右2b(黑)與2w(白)光線反射值: 例:3w=80,3b=8,2w=70,2b=6(3號與2號光感差距10,調高3號光感高度,使3w=72,3b=7,儘量讓不同的光感差距不要太大,可調高度,再不行就換光感或換主機測量各光感的場地黑線View：三代Reflectedl撰寫循跡程式專案命名:track3w.ev3(w組別)雙光感分段控制循跡Doubletrack(d_track)以二分法,遇雙黑停三秒(左白,右白)→直行(左白,右黑)→左馬逹前進，右馬逹不動→右轉(左黑,右白)→左馬逹不動，右馬逹前進→左轉(左黑,右黑)→十字路口停三秒→直行一點脫離雙黑增加十字路口數判斷(d_track2)撰寫循跡程式專案命名:track3w.ev3(w組原理-雙光感二分法循跡自走車大致讓黑線在兩個光感中間車身前進若不小心靠左偏離路線，在右光感感應到黑線時，就會造成右馬達停止，讓車子偏右修正回正常路線若是車子不小心靠右偏離路線，也能修正回來兩個光感都感應到黑線時，兩個馬達就會靜止，達到停車的效果，3秒後再前進一點脫離雙黑原理-雙光感二分法循跡自走車大致讓黑線在兩個光感中間車身前演算法-雙光感(二分法)分段控制循跡檔名:d_track策略:以二分法(3b+3w)/2=(6+70)/2=38>=視為白地板,<38視為黑線缺點:髮夾彎可能有問題演算法-雙光感(二分法)分段控制循跡檔名:d_tMoveTank指令差速旋轉：兩輪轉動方向相同，但Power不冋，會向慢速輪方向轉彎左3白，右2白→

(power一樣25，直行)左3白，右2黑→

(power左B=25，右C=0

→右轉)

MoveTank指令差速旋轉：兩輪轉動方向相同，但Pow程式範例-雙光感(二分法)分段控制循跡(d_track)程式範例-雙光感(二分法)分段控制循跡(d_track)交叉路口數判斷

(d_track2)

以count變數儲存遇到的十字路口數，當到逹目標值時即停止循跡廻圈()

交叉路口數判斷(d_track2)

以count變數儲存以光感值(value)做為Power輸入控制循跡(v_track)

原理:光感值愈高(愈偏向白)，power愈大，轉愈快，即可向光感值低(光感偏向黑)的方向轉彎變數:左3光感值存lv(leftvalue)，右2光感值存rv(rightvalue)直接以光感值做為Power輸入

控制左右馬逹以光感值(value)做為Power輸入控制循跡(v_tra數值運算指令應用(v_track2)

原理：遇急彎時，以一輪急減速或倒轉的方式來過彎以感應器偵測值減去一數值,讓急轉彎時一輪倒轉一輪正轉→過急彎左白右黑：以數值運算讓右C可能產生負值→右輪倒轉→左B輪正轉→過急右彎左黑右白：以數值運算讓左B可能產生負值→左輪倒轉→右C正轉→過急左彎

數值運算指令應用(v_track2)進階(ADV)數值運算指令應用(v_track3)

以感應器偵值減去一數值(b),再放大倍數c,讓急轉彎時一輪大倒轉一輪大正轉→過大急彎左白右黑：以數值運算讓右C馬逹減去15，可能產生負