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文档简介

刚体基本运动

§１刚体的平行移动沿直线轨道行驶的车厢的运动

筛沙机中筛子的运动

定义：刚体上任一直线始终保持与其初始位置平行性质：刚体平移时，体内所有各点的轨迹形状相同，在同一瞬时，所有各点具有相同的速度和相同的加速度。

AB证明：

1.只需研究一点；

2.刚体整体运动称为平动(平移)；

讨论3.刚体上任意一点的运动为曲线运动。转动方程：

§2刚体定轴转动定义：刚体内或其扩展部分有一直线保持不动角速度：

角加速度：

运动方程：

§3定轴转动刚体上各点的速度和加速度速度：

加速度：

运动轨迹：

圆周运动

1.只有刚体才有转动的概念，点只可能移动，不可能转动；

讨论3.刚体做定轴转动，刚体上的各点做圆周运动。2.只有刚体才有角（加）速度的概念，点没有角（加）速度的概念；

例１平行四连杆机构在图示平面内运动。O1O2=AB=0.6m，O1A=O2B=0.2m,O1A按φ=15πt的规律转动，其中φ以rad计，t以s计。试求t=0.8s时，M点的速度与加速度。例１平行四连杆机构在图示平面内运动。O1O2=AB=0.6m，O1A=O2B=0.2m,O1A按φ=15πt的规律转动，其中φ以rad计，t以s计。试求t=0.8s时，M点的速度与加速度。用t=0.8s代入即可得结果。解：AB平动，只需计算A点的速度和加速度。例2两轮Ⅰ、Ⅱ，半径分别为r1＝100mm，r2＝150mm，平板ＡＢ放置在两轮上。已知轮Ⅰ在某瞬时的角速度ω＝2rad/s，角加速度α＝0.5rad/s2，求此时平板移动的速度和加速度以及轮Ⅱ边缘上一点Ｃ的速度和加速度（设两轮与板接触处均无滑动）。解：1.D点速度和切向加速度DEMN2.E点速度和切向加速度AB板平动，故E点的速度和加速度即平板的速度和加速度。DEMN4.Ⅱ轮的角速度和角加速度5.C点速度和加速度对刚体，尽量先确定整体量是C点的速度，而不是什么“轮的线速度”3.N点速度和切向加速度解：1.要想写出刚体或点的运动方程，必须画出结构的一般位置例3已知箱体以匀速u向右运动,试求长度为l的杆OA在图示时刻的角速度和角加速度。OAxx600θ2.建立几何关系3.计算解：1.要想写出刚体或点的运动方程，必须画出结构的一般位置E例4图示机构中，已知OO1=OE=，OA=l。而曲柄OA以匀角速度ω0转动。试求图示时刻BC杆的速度和加速度，以及O1D杆的角速度和角加速度。O1OABCDθφEx例4图示机构中，已知OO1=OE=，OA=l。而曲柄OA以匀角速度ω0转动。试求图示时刻BC杆的速度和加速度，以及O1D杆的角速度和角加速度。O1OABCDθφEx2.用θ表示φ3.用θ表示xB4.O1D的角速度和角加速度O1OABCDθφEx4.O1D的角速度和角加速度5.BC杆速度和加速度§4角速度和角加速度的矢量表示一、角速度与角加速度的矢量表示角速度角加速度右手法则二、速度与加速度

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