ABB机器人简单操作指南

..ABB机器人简洁操作指南ABB机器人简洁操作指南掌握柜机械手掌握柜机械手掌握柜和机械手之间由两条电缆连接可以用示教器或位于掌握柜上的操作盘来掌握机械手,见以下图机械手11/27..2/27掌握柜操作盘操作盘主开关驱动磁盘操作盘电机开按钮及指示灯操作模式选择开关电机开按钮及指示灯操作模式选择开关急停,假设按下请拉出来 工作时间计数器,显示机械手的工作时间在电机开状态,机器人的电机被激活,MotorsOn按钮保持常亮.在电机开状态,机器人的电机被激活,MotorsOn按钮保持常亮.常亮预备执行程序快速闪耀(4Hz)机器人没有校准或选择计数器没有更.电机已经翻开.常亮预备执行程序慢速闪耀(1Hz)一个保护停机被激活,电机关闭.自动(生产模式)在这个模式下,当运行预备就绪后,不能用掌握杆手动移动机器人自动(生产模式)在这个模式下,当运行预备就绪后,不能用掌握杆手动移动机器人工作模式手动减速运行(程序模式)在机器人工作区域里面对其编程时候.也用于在电机关状态设置机器人.急停当按下按钮时,无论机器人处于什么状态都马上停顿.要重启动需将按钮恢复急停当按下按钮时,无论机器人处于什么状态都马上停顿.要重启动需将按钮恢复工作时间计数器显示机械手工作的时间示教器..见以下图掌握运行使能设备掌握运行使能设备显示屏手动慢速运行:翻开手动慢速运行窗口急停按钮手动慢速运行:翻开手动慢速运行窗口输入/输出:翻开输入输出窗口,用来手动操作输入输出信号5输入/输出:翻开输入输出窗口,用来手动操作输入输出信号5/27..其它:翻开其它窗口如系统参数,维护,生产及文件治理窗口.停顿:停顿程序执行比照度:调整显示屏的比照度菜单键:按下后显示包含各种命令的菜单功能键:按下后直接选择各种命令动作单元:按下后手动慢速运行机器人或其它机械元件线6/动作单元:按下后手动慢速运行机器人或其它机械元件线..动作形式:轴-轴移动.1=轴1-3, 轴4-6增加:增加手动慢速运行开/关列表:按下后将指针从一个窗口移到另一个窗口(通常由双画线分返回/翻页:按下翻页或返回上级菜单开)返回/翻页:按下翻页或返回上级菜单删除:删除选中的参数上下键:上下移动指针7上下键:上下移动指针7/27..左右键:左右移动指针编程键:怎样定义这些键,见第10章,系统参数-示教器5.2本节表达如何进展窗口操作,下面举例说明如何操作输入/输出窗口按下翻开输入/输出窗口I/OI/O不88/27..A:菜单键B:窗口名称D:I/OE:功能键F:G:当数字输出被选中后,可通过功能键转变其状态,可以通过几种方法在列表中移动移动选择移动选择9/27..10/27上移一行 上移箭头下移一行 下移箭头至顶行 从编辑菜单至第一行至末行 从编辑 最终一行翻页 下页上页 至上页在列表中选定一个指定的行OK窗口有时候被一条双划线分开，当一个输出被选中后，将消灭两个功能键A-双划线B-功能键A-双划线B-功能键A-窗口键和上一次使用该窗口时一样。急停当急停按钮被按下,电机电源马上被断掉并停顿程序执行.从急停恢复*修复造成急停的问题*确认急停大事存储到大事日志里面*复位急停按钮*按下电机开按钮,从急停恢复..电机开按钮电机开按钮通电前,先确认没有人在机器人工作区域启动机器人通电前,先确认没有人在机器人工作区域*1212/27..13/27包括系统参数值.当程序重启时,被认为是一次一般的停顿-启动-机器人渐渐移回轨道(假设轨道有偏离),然后连续在轨道上运行-动作及参数自动设定到关电前的值-机器人将连续阻挡中断-程序开头时,关电前被激活的机械单元将自动被激活限制-全部的文件及连续通道将被关闭(可由用户程序掌握)0,软件伺服也被设为默认值(可由用户程序掌握)-焊接向导不能重启-独立轴不能重启-假设在中断程序或故障处理的移动过程中消灭电源故障,将不能重启轨道..14/277.2翻开电机MOTORSON在自动模式,按下操作盘上的MotorsOn按钮在手动模式,按下示教器上的使能按钮enablingdeviceMotorsOn模式一半.enablingdeviceenablingdevice,等一下再按下一半.0,这将影响到夹具及外部设备0,这将影响到夹具及外部设备所以关机前,先检查是否有人在工作区域-假设程序在运行,通过按下示教器上的停顿STOP按钮来停顿mainswitch机器人的存储器由于有后备电池,所以不会受关机的影响选择工作模式通过模式选择开关选择工作模式自动模式(生产模式)当机器人自开工作时,不能有人进入安全区域.选择模式选择开关到自动模式用于生产,自动运行全部程序.在这个模式下,使能设备enablingdevice按钮将被断开连接,编程功能也被锁住减速手动运行(编程模式)旋转模式开关至键时,将马上停顿程序运行假设掌握运行hold-to-run被激活(通过系统参数),当松开掌握运行hold-to-run键时,将马上停顿程序运行不能被遥控指挥在手动100%模式,机器人将全速移动.只有对机器人格外娴熟的人才在手动100%模式,机器人将全速移动.只有对机器人格外娴熟的人才能使用这种模式将模式选择开关转至止运行掌握运行hold-to-runhold-to-run停将模式选择开关转至止运行全速手动模式只用于测试程序.在这个模式下,外部单元不能被遥控指挥用掌握杆手动慢速移动机器人10.1确定工作模式选择开关在手动位置 ,见以下图10.1动作单元检查机器人动作单元及直线动作形式是否被选择.动作单元动作形式其它单元.下面我们选择机器人直线运动特别定位通过Motiontype直线运动特别定位本次练习使用直线运动11-3;2:4-6本次练习使用直线运动中选择直线动作形式,机器人将会像以下图一样运动..Tool0点将会沿直线运动.Tool0Tool0按下使能设备按钮enabling按下使能设备按钮enablingdevice19/19/27..就越快开头运行程序翻开需要运行的程序(鉴于有权限要求,没有作翻译,请谅解),机器人首先将一步20/27..A-程序点开头:连续运行程序后移:后移一条指令前移:前移一条指令后移:后移一条指令指令:重选择程序指令窗口BWD,程序开头运行程序点(PP)所指的指令就是程序马上开头的指令.按下一个选项,Start,FWD,BWD,程序开头运行通过按以下表键选择上部的窗口21/27通过按-%键将速率降低至21/27..22/27程序现在可以启动.但肯定要确定机器人工作区域没有人enablingdeviceFWD当程序开头运行时,只执行一条单独的指令,然后就停顿.按FWD开头下一条指令.再按一次就再执行下面一条,如此类推.FWD.FWD移动,和前面一样,移动指针至运行Running区域并转变至循环Cycle执行通过按下Start通过按下Start开头程序Cycle,程序将执行一遍(一个循环)再次选择连续Continuous运行通过按下示教器上的停顿Stop键停顿程序通过按下示教器上的停顿Stop键停顿程序17假设发生故障