固高控制器在ios操作系统中应用

运动控制技术研究院InstituteOfMotionControl固高科技（深圳）有限公司固高科技（深圳）有限公司CPAC产品组

黄金成固高控制器在IOS操作系统中的应用Page

2应用背景苹果产品的多样化带动了其合作伙伴的发展苹果公司的硬性标准固高客户的需求知其产品的不足Page

3双击添加标题文字应用背景Page

4双击添加标题文字控制器和MAC系统采用TCP/IP协议Page

5MAC系统库介绍双击添加标题文双击添加标题文字双击添加标题文字libGTController.dylib是用于实现苹果设备与固高科技运动控制器通讯的第三方动态库，可供AppleXcode调用编程。具体库介绍参考《GTController_iOS使用说明》。函数列表Page

6双击添加标题文字双击添加标题文字目前根据现有客户的需求函数主要包括初始化函数、操作I/O函数、联机运动函数、参数函数及自定义参数读写函数六大类61条指令，具体参考《GTController_iOS使函数列表》。协议简介Page

7双击添加标题文字双击添加标题文字MAC发数据协议格式00000055+CMD+操作数个数+操作数+000000BB（数据都是16进制的32位有符号数字）举例说明：GT_GetPrfPosOtostudio中应用:GT_GetPrfPos(profile,pValue,count,pClock)但是为了简化写成GT_GetPrfPos(iAxis,ADR(lrPrfPosition),1,0);对应的函数为GTGetPosition，在MAC中约定的CMD为16#005C从MAC中发指令标准格式为：00000044+005C+000000001+轴号+000000BB协议简介Page

8双击添加标题文字双击添加标题文字MAC收数据协议格式00000044+CMD+操作数个数+操作数+000000AA（数据都是16进制的32位有符号数字）同样是GT_GetPrfPos，从MAC中收指令标准格式为：00000044+005C+000000002+轴号+轴位置+000000AAarSend[1]:=16#00000044;arSend[2]:=16#0000005C;arSend[3]:=16#00000002;arSend[4]:=arRece[4];arSend[5]:=LREAL_TO_DINT(lrPrfPosition);arSend[6]:=16#000000BB;iDataSize:=6;协议简介Page

9双击添加标题文字双击添加标题文字从MAC中收指令有误标准格式为：00000044+50505050+rtn+000000BB同样是GT_GetPrfPosrtn:=GT_GetPrfPos(iAxis,ADR(lrPrfPosition),1,0);IFrtn<>0THENarSend[2]:=16#50505050;arSend[3]:=rtn;arSend[4]:=16#000000BB;iDataSize:=4;MAC系统库使用介绍1.可视化编程2.Xcode环境编程Page

10可视化编程Page

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12Xcode编程双击添加标题文双击添加标题文字双击添加标题文字

直接在Xcode编程环境下调用指令控制控制器的运行。Page

13IO说明双击添加标题文双击添加标题文字双击添加标题文字目前程序涉及的扩展I/O仅指数字量I/O，包含CPAC-300-ACC-S