智能小车系统设计-基于STM32 课件【ch03】实验1-F103基准工程

实验1F103基准工程智能小车系统设计——基于STM3201实验内容通过学习实验原理，按照实验步骤标准化设置Keil软件，并创建和编译工程，最后将编译生成的.hex和，axf文件下载到智能小车核心板，验证以下基本功能：两个LED(VD1和VD2)每500ms交替闪烁；OLED屏正常显示小车模式等信息；通过按键KEY₂能切换OLED屏显示MODE中的内容；通过串口助手发送help指令，打印调试信息。实验内容02实验原理实验原理寄存器与固件库

STM32刚刚面世时就有配套的固件库，但当时的嵌入式开发人员习惯使用寄存器，很少使用固件库。究竟是基于寄存器开发更快捷还是基于固件库开发更快捷，曾引起了非常激烈的讨论。然而，随着STM32固件库的不断完善和普及，越来越多的嵌入式开发人员开始接受并适应这种高效率的开发模式。实验原理寄存器与固件库

1.如何开汽车开汽车实际上并不复杂，只要能够协调好变速箱(Gear)、油门(Speed)、刹车(Brake)和转向盘(Whecl),基本上就掌握了开汽车的要领。和转向盘（Wheel），基本上就掌握了开汽车的要领。启动车辆时，首先将变速箱从驻车挡切换到前进挡，然后松开刹车紧接着踩油门，需要加速时，将油门踩得深一些，需要减速时，将油门适当松开一些。实验原理寄存器与固件库

2.汽车芯片要设计一款汽车芯片，除了CPU、ROM、RAM和其他常用外设(如CMU、PMU、Timer、UART等),还需要一个汽车控制单元(CCU),如图3-1所示。实验原理寄存器与固件库

3.汽车控制单元寄存器(寄存器开发模式)通过向汽车控制单元寄存器写入不同的值即可实现对汽车的操控，这些寄存器每一位具体的定义是什么，还需要进一步明确。（1）变速箱控制寄存器(CCU_GEAR)CCU_GEAR的结构如图3-3所示，对部分位的解释说明如表3-2所示。

实验原理（2）油门控制寄存器(CCU_SPEED)CCU_SPEED的结构如图3-4所示，对部分位的解释说明如表3-3所示。

实验原理（3）刹车控制寄存器(CCU_BRAKE)CCU_BRAKE的结构如图3-5所示，对部分位的解释说明如表3-4所示。

实验原理（4）转向盘控制寄存器(CCU_WHEEL)CCU_WHEEL的结构如图3-6所示，对部分位的解释说明如表3-5所示。实验原理实验原理寄存器与固件库

4.汽车芯片固件库(固件库开发模式)寄存器开发模式对于一款功能简单的芯片(如51单片机只有二三十个寄存器),开发起来比较容易，但是，当今市面上主流的微控制器芯片功能都非常强大，如STM32系列微控制器，其寄存器个数为几百甚至更多，而且每个寄存器又有很多功能位，寄存器开发模式就比较复杂。Keil编辑和编译及STM32下载过程1.Keil编辑和编译过程首先，介绍Keil编辑和编译过程。Keil与其他集成开发环境的编辑和编译过程类似，如图3-7所示。Keil软件编辑和编译过程分为以下4个步骤：①创建工程，并编辑程序，程序实验原理Keil编辑和编译及STM32下载过程实验原理Keil编辑和编译及STM32下载过程2.STM32下载过程通过Keil生成的映像文件(.axf或.elf)或二进制/十六进制文件(.bin或.hex),可以使用不同的工具将其下载到STM32芯片上的Flash中。上电后，系统会将Flash中的文件加载到片上SRAM,运行整个代码。实验原理实验原理STM32工程模块名称及说明

STM32工程模块名称及说明如表3-7所示。STM32参考资料1.《STM32参考手册》2.《STM32芯片手册》3.《STM32固件库使用手册》4.《ARMCortex-M3权威指南》实验原理03实验步骤实验步骤步骤1:Keil软件标准化设置步骤2:新建存放工程的文件夹步骤3:复制和新建文件夹步骤4:新建一个工程步骤5:选择对应的STM32型号步骤6:关闭ManageRun-TimeEnvironment步骤7:删除原有分组并新建分组步骤8:向分组添加文件实验步骤步骤9:勾选UseMicroLIB步骤10:勾选CreateHEXFile步骤11:添加宏定义和头文件路径步骤12:程序编译步骤13:通过ST-Link下载程