2023电厂智能巡检机器人系统及应用

2023电厂智能巡检系统综合解决方案2023目录解决方案应用案例挂轨机器人

配电机器人

轮式机器人

防爆机器人以机器智慧 入无人之境智能机器人包含四大系列产品，综合应用了大数据、边缘计算、AI识别算法、5G融合等前沿技术，适用于室内外和地下空间等复杂环境，运行稳定，安全可靠，帮助企业实现无人化值守，智能化运维，数字化管控。技术架构TechnologyStructure应用用 行业

电力新能源

公用事业

油气化工 冶金矿山细分 输煤栈场景 汽机厂

化水车间

电厂厂区变电站

GIS室升压站

交通隧道污水处理厂

地下管廊

海上油气平台 甲醇车炼油装置平台 制氢站

高炉风口冷轧厂

井下变电所 焦炉地下室井下皮带机 井下水泵房数字孪生与仿真DT客户存量业务系统数字孪生与仿真DT智能运维系统AIOps 监控和数据采集系统SCADA 制造执行系统MES智能运维系统AIOps监控和数据采集系统SCADA制造执行系统MES场景级工业互联网平台

运维安全管理系统SOMS运维安全管理系统SOMS云计算大数据分析云计算

口 原生嵌入信号直供云 平台

TPOA

TBAA大数据分析算法集TDID

TIRS智能识别算法集TAMP

TDTS数字孪生仿真系统

TNAS机器人导航算法系统TADT

机理模型工业协议

数据封装云端部署Webservice通讯协议集

物联感知驱动集

机器人集控中台

AI部署工具链

机器学习

XML/HTTP边缘计算神经网络Mobileservice边缘计算神经网络管网络层行为识别端 层行为识别

天创机器人自研部件

4G/5G/WiFi/有线多组态网络能力视 气 声觉 体 纹知智感 气 图 视 知智压 像 频能温 湿 腐核心主板 运动结构部件 升降架构 云台 度 度 蚀

动 缺陷识别仪表识别任务规划特征模型工业设备联动消防系统联动缺陷识别仪表识别任务规划特征模型状态监测多机型跨区域联动多机型跨场景联动状态监测PART1解决方案TetraBOT Solutions方案背景方案背景电力能源行业覆盖细分场景常规能源发电

新能源发电 火力发电厂输煤栈桥汽机厂房化水车间电厂厂区水力发电厂蓄水电站厂区升压站火力发电厂输煤栈桥汽机厂房化水车间电厂厂区水力发电厂蓄水电站厂区升压站配电站GIS室核能发电厂变电站升压站配电所电厂厂区风力发电厂风电机舱储能电站变电所配电房光伏发电厂光伏变电站配电室储能电站电厂厂区聚焦行业/工艺段/场景

作业环境工况栈桥、廊道密闭空间类巡检变/配电电气设备类巡检泵、风机巡检管阀、压力容器静止机械类巡检高电磁环境栈桥、廊道密闭空间类巡检变/配电电气设备类巡检泵、风机巡检管阀、压力容器静止机械类巡检

作业区域范围大 高温危害气体 粉尘打通工业运维场景数据数字化全景巡检应用价值

动环 局监 方测 检测提高运维效率 配测减少人员进行高频次、全天候、重复劳动，转向决策性工作有效应对人力成本高的问题，降低总运营成本，提高运营稳定性

电厂 升 智能化巡检压 提升巡检可靠性、一致性、安全性灵活定制巡检任务方案，满足不同场景运维数据监测维度需求

电力设备状态监测风数风

站表计开关识别GIS室场景痛点部分区域高温、粉尘等，人员作业安全性必须具备高要求性布局，造成人员巡检到达不便，费时费力。

信息化、智能化

据 红外测温电采 异常状态预警分车机集舱 分车析间保安全安全隐患。保安全

降低运维成本方案概述方案概述行业智能化运维体系产品组合场景应用视图安全保障降本增效设备安全 可视化巡检

诊断分析环境安全 动环监测

趋势统计人员安全 机器替人

预警联动 火电厂输煤栈桥区域运维类场景

配电房区域设备安全运维类场景

电厂区域设备安全运维类场景

电厂室内区域设备安全运维类场景

风电机舱区域设备安全运维类场景软硬件一体化解决方案方案架构T-ONE工业互联网平台T-ONE工业互联网平台运行监控诊断预警数据可视化数字孪生能耗管理任务部署双碳管理规则引擎AI能力反控能力作业区域二作业区域一算法库人员行为监管算法AI云台T7-ST7-ET3-C T5-ET3-ST3-F机器人硬件算法作业区域三生产设备管理….业务流管控厂站级运营生产管控平台通过融合天算AI识别算法的T-BOT智能机器人及T-IM天视系列AI云台，能够实时掌控设备状态、环境信息、人员情况等。同时，通过天创T-ONE工业互联网平台进行数据分析、可视化展现。依托平台侧数据的传输、分析，支持与厂站级管控平台系统接入，共享数据，助力整厂运营一张图。解决方案一火电厂输煤栈桥区域运维类场景挂轨升降臂机器人可见光相机：30倍光学变焦，可见光相机：30倍光学变焦，1080P分辨率工作温度：-20~60°C重量：32kg供电方式：锂电池红外热成像：支持运动方式：轨道行走尺寸：723*300*690mm设备材质：铝合金结构+ABS外壳防护等级：IP66通讯方式：WiFi/4G/5G可选关键参数产品具备升降功能的工业挂轨式机器人，是针对电力行业场景输煤栈桥皮带机提供完整的数据采集分析、故障预警等功能为一体的巡检解决方案。产品介绍移动视频监控智能识别：表计/阀组/开关状态读数气体检测：可燃/环境监测：温度/湿度/气压托辊、减速机、滚筒等关键部件温度监测

皮带机纵撕、堵料等异常状况识别监测前后台双向语音对讲，协助运维检修数据分析：报表生成/阈值对比/趋势分析方案概述解决方案一方案概述解决方案一产品安装在皮带的落煤口下游3m左右的皮带底面，通过两个高清摄像机，识别辅助的激光线的畸变，来判断皮带撕裂的程度皮带撕裂装置产品安装在皮带的落煤口下游3m左右的皮带底面，通过两个高清摄像机，识别辅助的激光线的畸变，来判断皮带撕裂的程度定点监控通过在皮带机的机头机尾关键设备区域以及机器人的视野盲区加装定点摄像头，对摄像头采集到的图像数据通过图像识别边缘主机进行识别分析，可有效检测明火，烟雾，打电话，区域入侵，未戴安全帽等各类异常现象和行为，保证现场的设备和人员安全。图像识别边缘主机 定点摄像头 通过在皮带机的机头机尾关键设备区域以及机器人的视野盲区加装定点摄像头，对摄像头采集到的图像数据通过图像识别边缘主机进行识别分析，可有效检测明火，烟雾，打电话，区域入侵，未戴安全帽等各类异常现象和行为，保证现场的设备和人员安全。方案概述解决方案一方案概述解决方案一定点监控温振传感器 定点监控温振传感器 无线网关 产品通过专用的粘胶剂黏贴在需要被测设备的表面，传感器核网关通过无线传输，网关通过网线接入到机器人局域网完成数据交互。1个无线网关最多可适配14个温振传感器，且14个温振传感器必须在同一区域内，保证通讯。实际测点数量与客户沟通确认。方案概述解决方案一方案概述解决方案一定点监控物料流量监测装置一般安装在皮带的落料口下游3m左右处，通过3D结构光相机采集的点云数据，拟合出被测截面的曲线，结合当前的皮带速度，计算出当前的皮带流量。物料流量监测装置一般安装在皮带的落料口下游3m左右处，通过3D结构光相机采集的点云数据，拟合出被测截面的曲线，结合当前的皮带速度，计算出当前的皮带流量。同时，实时将流量值传回机器人集控平台，集控平台拿到数据后进行历史曲线展示，实时展现流量值的变化，当发现流量值发生变化时，比如说下降到某个阈值，平台进行报警，此时落料口处可能发生了堵塞或者撒料现象，才会导致下游的煤流量值发生下降现象。方案概述方案概述解决方案二配电房区域设备安全运维类场景室内挂轨机器人可见光相机：23倍光学变焦（可见光相机：23倍光学变焦（30倍可选配）1080P分辨率工作温度：-20~60°C重量：25kg防护等级：IP44红外热成像：支持垂直升降距离：1.8m运动方式：轨道行走尺寸：400*260*690mm设备材质：铝合金结构+ABS外壳通讯方式：WiFi/4G/5G/电力载波供电方式：锂电池/滑触线供电关键参数产品与传感模块一体化，同时具备可升降双视云台等主机硬件架构，能够实现室内配电房场景下无人化值守的精益化智能管理模式。产品介绍移动视频监控智能识别：表计/阀组/开关状态读数气体检测：可燃/数据分析：报表生成/阈值对比/趋势分析

环境监测：温度/湿度/烟雾/定制化局部放电检测前后台双向语音对讲，协助运维检修解决方案三电厂区域设备安全运维类场景轮式机器人智能识别：表计/阀组/开关状态读数 集控管理：多机协同，综合数据监控看板可见光相机：30倍光学变焦，1080P分辨率工作温度：-20~60°C重量：55kg供电方式：锂电池红外热成像：支持运动方式：四轮八驱尺寸：750*460*690mm设备材质：铝合金结构+ABS外壳防护等级：IP65可见光相机：30倍光学变焦，1080P分辨率工作温度：-20~60°C重量：55kg供电方式：锂电池红外热成像：支持运动方式：四轮八驱尺寸：750*460*690mm设备材质：铝合金结构+ABS外壳防护等级：IP65通讯方式：WiFi/4G/5G可选关键参数产品具备四轮八驱行走特性，可在变电站、化水车间、GIS室等电力场景执行巡检任务。无人值守的情况下能够完成设备的检查、诊断和故障预警工作。产品介绍缺陷识别：设备外观缺陷检测

前后台双向语音对讲，协助运维检修数据分析：报表生成/阈值对比/趋势分析解决方案四电厂室内区域设备安全运维类场景轮式升降臂机器人实现功能移动视频监控

红外监测设备热源状况、作业温度异常智能识别：表计/阀组/开关状态读数 集控管理：多机协同，综合数据监控看板可见光相机：30倍光学变焦，1080P分辨率工作温度：-20~60°C重量：70kg供电方式：锂电池红外热成像：支持运动方式：四轮八驱尺寸：750*460*890mm设备材质：铝合金结构+ABS外壳防护等级：IP55可见光相机：30倍光学变焦，1080P分辨率工作温度：-20~60°C重量：70kg供电方式：锂电池红外热成像：支持运动方式：四轮八驱尺寸：750*460*890mm设备材质：铝合金结构+ABS外壳防护等级：IP55通讯方式：WiFi/4G/5G可选关键参数产品是针对电力行业室内场景设计的轮式智能巡检方案。机器人具有高度的自主性和智能化的特点，实现各种表计开关、设备缺陷、异常行为检测。产品介绍缺陷识别：设备外观缺陷检测

前后台双向语音对讲，协助运维检修数据分析：报表生成/阈值对比/趋势分析解决方案五风电机舱区域设备安全运维类场景小型挂轨机器人可见光相机：23倍光学变焦，1080P可见光相机：23倍光学变焦，1080P分辨率工作温度：-20~60°C重量：10kg防护等级：IP66红外热成像：支持运动方式：轨道行走尺寸：350*250*400mm设备材质：铝合金结构+ABS外壳通讯方式：WiFi/4G/5G可选供电方式：锂电池关键参数产品具备行业内最小尺寸，能够在狭小空间内执行巡检任务。依托机器人所携带的传感器模块精准采集、检测、监控风电机舱内设备状态及环境信息。实现全天候智能分析预警的巡检运维管控闭环系统。产品介绍移动视频监控智能识别：表计/阀组/开关状态读数气体检测：可燃/数据分析：报表生成/阈值对比/趋势分析

环境监测：温度/湿度/烟雾/声纹前后台双向语音对讲，协助运维检修方案概述解决方案五方案概述解决方案五方案优势轻量化，小尺寸设备尺寸350mm*225mm*430mm，重量≤10kg，轨道采用铝合金材质，整个机器人系统的小型化轻量化能够有效适应风电机舱巡检场景，且对机舱设备运行无影响

多系统融合整个系统以机器人为核心，融合智能附属设备，形成全场景的解决方案，相比单一的机器人巡检，具备巡检手段多元化的特点供电通信安全保障 采用边缘计算服务采用滑触线+电力载波的方式为机器人系统进行通讯及供电，此为国网标准的通讯供电的方式，自身对机舱设备无干扰，且抗干扰性强，稳定性高 服务器集成在机器人本体，即使网络环境出现不稳定的间歇，设备依然能独立完成巡检任务，避免机器人失控采用滑触线+电力载波的方式为机器人系统进行通讯及供电，此为国网标准的通讯供电的方式，自身对机舱设备无干扰，且抗干扰性强，稳定性高服务器集成在机器人本体，即使网络环境出现不稳定的间歇，设备依然能独立完成巡检任务，避免机器人失控方案概述解决方案五方案概述解决方案五01设备运行状态监测AI图像识别——表计抄录01设备运行状态监测AI图像识别——表计抄录AI图像识别——状态监测红外热成像精准测温02设备运行环境监测环境温湿度监测环境噪音03远程监控打电话检测吸烟检测智能告警04健康诊断&对比分析设备运行数据历史曲线同类设备历史数据趋势对比巡检报告生成导出实现多机器人集中控制和数据共享实现多机器人集中控制和数据共享通过巡检机器人的云台相机，可以随时获取机舱内部的实时视频图像。通过自主开发的高精度图像识别算法，可以对视频数据进行智能化分析处理，识别视频内容。对于某一特定环境，采用深度学习目标检测方法，能够对指定物体进行检测。利用一些特定巡检点的监控影像，可以第一时间发现机舱内部设备是否出现异常现象。目前，视频识别功能能够准确识别机舱内部的仪表、油位、开关、指示灯、设备外观等多种设备参数，并能进行自动读数，从而全面掌握机舱内设备及环境的状态信息。机舱内表记识别通过巡检机器人的云台相机，可以随时获取机舱内部的实时视频图像。通过自主开发的高精度图像识别算法，可以对视频数据进行智能化分析处理，识别视频内容。对于某一特定环境，采用深度学习目标检测方法，能够对指定物体进行检测。利用一些特定巡检点的监控影像，可以第一时间发现机舱内部设备是否出现异常现象。目前，视频识别功能能够准确识别机舱内部的仪表、油位、开关、指示灯、设备外观等多种设备参数，并能进行自动读数，从而全面掌握机舱内设备及环境的状态信息。单针（单双）仪表识别干燥剂润滑油等液位识别单针（单双）仪表识别干燥剂润滑油等液位识别 旋钮，分合识别 指示灯识别 全机舱红外测温视野覆盖，针对机舱的关键部件的温度异常提前预警，如：齿轮箱、主轴、联轴器、机械刹车、发电机、液压系统、变流器、偏航系统、控制柜、机舱内等机舱红外测温全机舱红外测温视野覆盖，针对机舱的关键部件的温度异常提前预警，如：齿轮箱、主轴、联轴器、机械刹车、发电机、液压系统、变流器、偏航系统、控制柜、机舱内等 风电机舱场景红外热像仪动态检测 减速箱运行正常/温度MAX:31.4° 减速箱运行异常/温度MAX:238.6° 温度监测温度监测/火灾提前预警/红外热成像温度缺陷识别/24小时无人值守巡检/阈值预警机舱内环境动态监测通过机器人上搭载的温湿度传感器和拾音器，机器人在执行巡检任务过程中，可以实时监测所在位置周边的环境信息 环境温度 环境湿度 环境噪音 方案概述方案概述解决方案六厂区电气设备安全巡检类场景固定值守AI云台

产品介绍产品标配可见光和红外双视镜头，通过I类本安防爆认证，边缘化架构，前端集成天算系列算法，具备高位，高频率、覆盖范围广等监测优势。支持与机器人的监控视野形成联动。实现功能移动视频监控智能识别：表计/阀组/高位监测：扫描覆盖范围广火焰探测：探查热/烟/烟雾/

红外监测设备热源状况、作业温度异常数据分析：报表生成/阈值对比/趋势分析

关键参数：307*192*192mm设备材质：非金属材质水平旋转范围：0°~360°探测类型：可见光、红外

重量：4.2kg防护等级：IP68视窗个数：2方案概述方案概述场景级工业互联网平台为工业、能源企业客户根据场景需求快速构建定制化运维平台平台模块功能展示数字孪生 任务部署 运行监控 诊断预警 数据可视化规则引擎 反控能力 AI能力 能耗管理 双碳管理表计状态读取单指针表双指针表SF6指针表数字仪表压板指示灯表计状态读取单指针表双指针表SF6指针表数字仪表压板指示灯旋钮分合计液位计空气开关漏油变色硅胶阀门把手刀闸状态接地指示储能指示分闸指示1型分闸指示2型分闸指示3型场景环境监测场景-车辆违停场景-车流统计场景-危化品车辆识别场景-交通事故场景-车型识别场景-门开闭场景-电缆移出桥架外侧场景-防火泥脱落场景-物料流量场景-物料堵料场景-异物侵入场景-物料撒料环境-明火环境-烟雾环境-温度环境-漏气环境-气体泄露环境-漏液人员行为监管穿戴-安全帽穿戴-防护服穿戴-防护口罩穿戴-护目镜穿戴-手套穿戴-日常口罩穿戴-工服穿戴-安全带行为-抽烟检测行为-人员入侵行为-打电话行为-玩手机行为-离岗识别行为-倒地检测行为-攀爬识别行为-聚集检测行为-人数统计行为-人脸识别结构缺陷识别紧固件-松动紧固件-断裂紧固件-缺失结构件-锈蚀结构件-形变结构件-焊缝气孔结构件-表面裂纹结构件-表面磨损结构件-表面结冰结构件-防护漆脱落结构件-断裂密封件-变形密封件-失效密封件-开裂其它-管路泄露其它-管道破裂其它-连接件断裂其它-覆盖件缺失设备健康管理皮带-跑偏轨道车辆-碳滑板磨耗皮带-撕裂焦炉-温度监测托辊-脱落阀门-密封不完全充电装置-过热软连接-振动异常线缆-裸露电机-温度监测线缆-破损制动器-温度监测线缆-过热传动装置-磨损轮轴-过热减振器-钢簧断裂绝缘子-破损液压泵-压力监测管线-脱垂齿轮-断齿线缆-异位齿轮-齿根断裂挡板-错位轴承-外圈磨损风机-叶片断裂轴承-保持架变形风机-叶片裂纹轴承-滚动体剥落风机-渗油轴承-内圈磨损变压器-端子过热联轴节-角度过大变压器-接线柱灼烧往复式装置-活塞磨损升压站-局部放电往复式装置-曲轴断裂应用案例PART2应用案例TetraBOTCases行业应用案例应用案例行业应用案例应用案例项目概况

案例一4发电厂输煤系统立体化巡检项目4浙江浙能台州第二发电厂是大型港口火力发电厂，装有二台330MW机组、六台135MW机组，总装机容量达1470MW。方案概述

部署4套T3-S挂轨升降臂机器人，覆盖台二电厂总长750m的输煤皮带机。针对对现场设备和环境数据进行连续、动态采集，后台数据与浙能工业互联网平台对接交互，极大程度提高输煤系统安全性及设备可靠性。皮带跑偏托辊脱落皮带纵撕效益呈现皮带跑偏托辊脱落皮带纵撕

巡检距离：750m巡检点位：680个/天运行时长：50min*6次/天

实现效果：实现对输煤皮带机全方位、自动化的往复巡视，摆脱固定式、离散式存在的监控盲区限制，有效替代8名人工，减轻运维压力，在降低人力成本的同时提升巡检效率，助力发电企业减员增效。进一步提高电厂燃料输送系统智能化水平，助力发电企业打造一体化的智慧电厂，提升整体管控水平。

案例二1低压400V配电室智能巡检系统1智能巡检机器人作为北仑电厂智慧企业建设中的一个重要模块，在输灰脱硫部6号机组400V低压配电室内配置一套智能巡检机器人系统。运用机器人的移动特性，完成视觉巡查设备工作。该项目采用智能机器人解决方案，针对低压配电室运行设备温度监测，利用机器人本体集成的天算系列算法，自动识别读取柜体内的开关刀闸、指示灯、空开、旋钮开关、保护压板状态信息。同时，运行人员能够远程操作机器人视觉、双向语音监督、指导、记录现场人员操作及施工过程。效益呈现

巡检面积：200m2

实现效果：

红外测温

仪表读数

开关状态识别巡检点位：280个/天30min*12次/

建设智能巡检机器人系统后，运维人员无需前往现场即可完成巡检工作，降低运维人员的日常运维工作强度，提高电力系统的巡检频率和巡检质量，提升智能化运维水平，实现配电室的无人值守或少人值守，具有较强的实用价值和推广意义。行业应用案例应用案例行业应用案例应用案例项目概况

案例三1发电厂5G智能巡检系统集成项目12×660MW超超临界燃煤发电机，年发电量约60亿千瓦时，实现产值约24亿元。方案概述

汽机厂房15.5米层汽机房共部署1套T7-S轮式巡检机器人，应用于主厂房区域自主巡检作业。通过故障诊断提前发现设备故障，提高主厂房设备可靠性及安全性，组建智能巡检管控系统，助力智慧电站建设。外观破损电机测温外观破损电机测温阀门识别

巡检面积：1000m2巡检点位：454个/天运行时长：55min*10次/天

实现效果：代替了现场巡检人员进行24小时不间断值守，巡检效率提高70%，实现抽水蓄能电站水轮机层区域巡检高频化、可视化、预警化的智能检测监测的全自主运维模式。行业应用案例应用案例行业应用案例应用案例项目概况

案例四1电厂升压站智能巡检系统建设项目1国能黄金埠发电有限公司位于江西省余干县黄金埠镇东南面5.5km的凌圹村境内，装机容量为2×650MW超临界燃煤汽轮发电机组，分别于2007年3月、7月建成投产。本项目在升压站区域建设智能巡检系统。方案概述

以集成T-RADE智能算法的1套T7-E轮式巡检机器人为核心，应用于室外电厂升压站全区域自主巡检作业。将区域内主变压器、控制柜等作为主要监测设备对象，同时，通过巡检系统平台进行数据分析、可