2.5.6 IRB120机器人6轴腕部

2.5.6IRB120机器人6轴腕部LOGO2.5.6IRB120机器人6轴腕部【例2-14】创建如图2-188所示的工业机器人6轴腕部三维模型。操作步骤如下。图2-188ABB120机器人6轴腕部2.5.6IRB120机器人6轴腕部【例2-14】创建如图2-188所示的工业机器人6轴腕部三维模型。操作步骤如下。（1）新建文件，命名为“ABB120-腕部(6轴)”。选择“菜单”→“插入”→“在任务环境中绘制草图”，弹出“创建草图”对话框，选择YZ平面为工作平面，单击“确定”，进入绘制草图工作界面。绘制如图2-189所示草图，单击“完成草图”，退出草图工作环境。图2-189绘制草图2.5.6IRB120机器人6轴腕部（2）选择“菜单”→“插入”→“设计特征”→“拉伸”，弹出“拉伸”对话框，“曲线规则”选择“单条曲线”，如图2-190所示，“指定矢量”为XC，“开始距离”输入0，“结束距离”输入62，单击“应用”。（3）重复拉伸操作，如图2-191所示，“指定矢量”为XC，“开始距离”输入0，“结束距离”输入10，“布尔”操作为“减去”，单击“应用”。图2-190拉伸曲线创建实体

图2-191拉伸曲线创建实体2.5.6IRB120机器人6轴腕部（4）重复拉伸操作，如图2-192所示，“指定矢量”为XC，“开始距离”输入52，“结束距离”输入62，“布尔”操作为“减去”，单击“应用”。（5）单击“边倒圆”快捷命令，或选择“菜单”→“插入”→“细节特征”→“边倒圆”，弹出“边倒圆”对话框。“选择边”如图2-193所示，半径输入10，单击“确定”，完成边倒圆操作。图2-192拉伸曲线创建实体

图2-193边倒圆2.5.6IRB120机器人6轴腕部（6）选择“菜单”→“格式”→“WCS”→“原点”，弹出“点”对话框，“类型”选择“两点之间”，“指定点1”和“指定点2”选择如图2-194所示的点（上下水平线段中点），单击“确定”，完成WCS原点的移动。图2-194移动WCS原点2.5.6IRB120机器人6轴腕部（7）选择“菜单”→“插入”→“设计特征”→“圆柱”，弹出“圆柱”对话框，“指定矢量”为XC轴，如图2-195所示，“指定点”相对于WCS原点（-6，0，0），“直径”输入60，“高度”输入74，“布尔”操作为“合并”，单击“确定”，完成圆柱体创建。图2-195创建圆柱体2.5.6IRB120机器人6轴腕部

（8）选择“菜单”→“插入”→“在任务环境中绘制草图”，弹出“创建草图”对话框，选择步骤（2）拉伸实体的顶部平面为工作平面，单击“确定”，绘制如图2-196所示的草图，单击“完成草图”，退出草图工作环境。图2-196绘制草图2.5.6IRB120机器人6轴腕部logo（9）选择“菜单”→“插入”→“设计特征”→“拉伸”，弹出“拉伸”对话框，“选择曲线”为步骤（8）绘制的草图曲线，如图2-197所示，“指定矢量”为-ZC，“开始距离”输入2，“结束距离”输入15，“布尔”操作为“合并”，单击“确定”。图2-197创建拉伸实体2.5.6IRB120机器人6轴腕部（10）单击“边倒圆”快捷命令，或选择“菜单”→“插入”→“细节特征”→“边倒圆”，弹出“边倒圆”对话框。“选择边”如图2-198所示，半径输入2，单击“确定”，完成边倒圆操作。图2-198边倒圆2.5.6IRB120机器人6轴腕部（11）选择“菜单”→“格式”→“WCS”→“原点”，弹出“点”对话框，“类型”选择“两点之间”，“指定点1”和“指定点2”选择如图2-199所示的点（左右竖直线段中点），单击“确定”，完成WCS原点的移动。图2-199移动WCS原点2.5.6IRB120机器人6轴腕部（12）选择“菜单”→“插入”→“设计特征”→“圆柱”，弹出“圆柱”对话框，“指定矢量”为-YC轴，如图2-200所示，“指定点”为WCS原点，“直径”输入75，“高度”输入40，“布尔”操作为“无”，单击“确定”，完成圆柱体创建。图2-200创建圆柱体2.5.6IRB120机器人6轴腕部（13）选择“菜单”→“插入”→“基准/点”→“基准平面”，弹出“基准平面”对话框，选择如图2-201所示的平面，单击“应用”。重复上述操作，选择对称的后侧平面，单击“确定”，创建两个基准平面。图2-201创建基准平面2.5.6IRB120机器人6轴腕部（14）单击“修剪体”快捷工具，或选择“菜单”→“插入”→“修剪”→“修剪体”，弹出“修剪体”对话框，如图2-202所示，“选择体”为步骤（12）创建的圆柱，选择平面为步骤（13）创建的基准平面，单击“应用”。重复上述操作，进行圆柱体另一侧的修剪。修剪完成后，进行“合并”操作。图2-202修剪圆柱体2.5.6IRB120机器人6轴腕部（15）选择“菜单”→“插入”→“设计特征”→“圆柱”，弹出“圆柱”对话框，“指定矢量”为YC轴，“指定点”为WCS原点，“直径”输入68，“高度”输入20，“布尔”操作为“无”，单击“确定”，完成圆柱体创建。选择“菜单”→“插入”→“在任务环境中绘制草图”，弹出“创建草图”对话框，选择步骤（15）创建圆柱体的左侧面为工作平面，单击“确定”，绘制如图2-203所示的草图，单击“完成草图”，退出草图工作环境。图2-203绘制草图2.5.6IRB120机器人6轴腕部（16）选择“菜单”→“插入”→“设计特征”→“拉伸”，弹出“拉伸”对话框，“选择曲线”为如图2-204所示步骤（16）绘制的草图曲线，“指定矢量”为YC，“开始距离”输入0，“结束距离”输入3，“布尔”操作为“无”，单击“确定”。图2-204创建拉伸实体2.5.6IRB120机器人6轴腕部（17）选择“菜单”→“插入”→“关联复制”→“阵列特征”，弹出“阵列特征”对话框，“选择特征”为步骤（16）创建的拉伸实体，“指定矢量”为YC，“指定点”如图2-205所示，“数量”输入6，“节距角”输入60，单击“确定”。图2-205阵列特征2.5.6IRB120机器人6轴腕部（18）选择“菜单”→“插入”→“设计特征”→“拉伸”，弹出“拉伸”对话框，“选择曲线”为如图2-206所示步骤（16）绘制的直径56和52的两个圆，“指定矢量”为YC，“开始距离”输入0，“结束距离”输入3，“布尔”操作为“无”，单击“应用”。重复上述操作，选择直径50和45的两个圆，“结束距离”输入3，单击“应用”。图