2023变电站智能机器人巡检系统通用技术条件

FORMTEXT变电站智能机器人巡检系统通用技术条件.4.5注：√表示检验，×表示不检验。出厂检验出厂检验的内容应包括：每台产品均应进行出厂检验，经质量检验部门确认合格后方能出厂，并应具有记载出厂检验有关数据的合格证明书。质量证明文件，必要时应附出厂检验记录；产品说明书；产品安装图(可含在产品说明书中)；产品原理图和接线图(可含在产品说明书中)；装箱单。型式检验有下列情况之一，应进行型式检验:新产品定型鉴定前；产品转厂生产定型鉴定前；正式投产后，如设计、工艺材料、元器件有较大改变，可能影响产品性能时；产品停产一年以上又重新恢复生产时；国家技术监督机构或受其委托的技术检验部门提出型式检验要求时；出厂检验结果与上批产品检验有较大差异时。使用环境室内环境条件环境温度：-5℃～40℃；环境湿度：不大于90%。室外环境条件环境温度：-20℃～50℃；最大风速：20m/s；涉水深度：100mm标志、包装、运输和贮存标志机器人应有永久性标牌，标牌的内容至少应包括：产品名称、型号、制造商名称、生产日期和出厂编号等。包装包装箱应符合GB/T13384的规定。包装箱内应附有装箱单、检验合格证、中文使用说明书（包括外观图、各部位名称、功能、规格、各项重要技术指标、操作方法、注意事项及环保要求等）、专用工具及相关的资料。包装箱上的标志应符合GB/T191的规定。运输包装好的机器人，在运输过程中应避免受潮、受腐蚀与机械损伤。贮存存放机器人的室内场所的环境温度宜为0℃～40℃，相对湿度宜小于80％。

（资料性附录）

机器人运动性能试验遥控直行速度试验按下列步骤进行：在平整的试验地面上取50m测量区间，划出横向始端线和终端线；遥控操作机器人，使机器人保持最大速度直线驶过始端线和终端线，记录机器人驶过始端线和终端线所用时间，计算机器人的单次前进行走速度；上述试验不得少于两次，计算机器人的平均速度，判断试验结果是否符合6.2.1.1的规定。转弯直径试验按下列步骤进行：试验场地为平坦、硬实、干燥、清洁的混凝土或沥青地面，其大小应能允许机器人作全圆周转弯动作。测量机器人转弯直径：使机器人处于连续转弯行走状态，画出机器人离转向中心最远点形成的轨迹圆，如图A.1所示；在互相垂直的两个方向测量轨迹圆直径，取算术平均值作为试验结果。机器人左转和右转各测定一次，判断试验结果是否符合6.2.1.2的规定转弯直径试验爬坡度试验按下列步骤进行：爬坡试验装置示意图如图A.2所示，将爬坡试验装置调整至所需坡度位置；机器人正对试验装置的斜坡坡道，停在斜坡前沿；操作机器人直行，使其行走至爬坡试验装置上；测量坡度起止点的高度差h和水平距离a；通过h和a计算斜坡角度，判断试验结果是否符合6.2.1.3的规定。爬坡度试验制动试验制动试验按下列步骤进行：在平整的试验地面上划上停止线；机器人以1m/s的运动速度下行至停止线后停车；测量机器人超出停止线部分的距离；取两次试验的算术平均值，判断试验结果是否符合6.2.1.4的规定。

（资料性附录）

自主导航定位试验导航定位误差实验在平整的试验地面上取50m测量区间，预先标定导航轨迹和停车点，引导机器人运动，设定50cm的停车距离，并在停车位置处画出机器人前边缘的标示。如图B.1所示。导航控制精度实验图按下列步骤进行：a)机器人位于导航轨迹上，并使机器人中心线与导航轨迹重合；机器人启动导航后，使机器人检测到标定停车点后50cm后自动停止运动；沿机器人前边缘画出机器人的停车位置，测量机器人的定位误差e；取两次试验的平均值，判断试验结果是否符合6.3.1.2的规定。自主直行速度试验按下列步骤进行：在平整的试验地面上取50m测量区间，预先标定导航轨迹，划出横向始端线和终端线；操作机器人自主导航行驶，使机器人保持最大速度直线驶过始端线和终端线，记录机器人驶过始端线和终端线所用时间，计算机器人的单次前进行走速度；上述试验不得少于两次，计算机器人的平均速度，判断试验结果是否符合6.3.1.3的规定。

（资料性附录）

通信性能试验按下列步骤进行：在试验地面上取100m测量区间，划出控制端线和停车端线；将后方控制台放置在距离试验场地接近1000m的地方，保障整个试验场地距离后方控制台不大于1000m；机器人分别放置在控制端线；用后方控制台控制机器人，使其运动停止，云台动作，判断试验结果是否符合6.2.3.1的规定；用后方控制台接收机器人采集的图像、语音、数据等信息，判断试验结果是否符合6.2.3.3的规定。

（资料性附录）

可靠性试验一次充电持续工作时间试验按下列步骤进行：试验条件:场地：平坦的路面；设施：爬坡试验台；行走速度：中速。试验内容：试验内容见表D.1.试验步骤：遥控操作机器人；表D.1所列各项试验内容，应在机器人持续工作时间内连续进行，中间不允许补充能量；判断试验结果是否符合6.2.5.1的规定持续工作时间试验内容试验项目试验方法行走方向试验时间行走沿10m～10m方形轨迹行走顺时针10min逆时针10min爬坡按附录A3规定的坡度要求反复进行10min巡检作业按本标准的相关规定连续进行10min

（资料性附录）

防碰撞功能试验按下列步骤进行：在平整的试验地面上取50m测量区间，预先标定导航轨迹；操作机器人自主导航行驶，使机器人保持最大速度，将高20cm、宽10cm的模拟障碍物放置在距离机器人5m的行驶道路上，试验机器人能否自动停止行驶，并保证不能接触障碍物；发送遥控前行和自动导航前行命令，试验机器人能否保持停止状态；发送自动导航命令，然后移除障碍物，试验机器人能否继续导航行驶；上述试验不得少于三次，判断试验结果是否符合6.3.3的要求。

（资料性附录）

自动充电功能试验按下列步骤进行：在平整的试验地面上取50m测量区间，预先标定导航轨迹，标定充电位置，搭建简易充电设