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2.4基本环节的传递函数1比例环节凡输出量与输入量成正比，输出不失真也不延迟而按比例反映输入的环节称为比例环节。其动力学方程为其传递函数为基本环节的传递函数例1基本环节的传递函数1比例环节2惯性环节（或一阶惯性环节）凡动力学方程为一阶微分方程其传递函数为基本环节的传递函数特点：存在储能元件和耗能元件；在阶跃输入下，输入不能立即达到稳态值。例2无源滤波电路拉氏变换后传递函数为消去中间量后基本环节的传递函数2惯性环节（或一阶惯性环节）例3弹簧阻尼系统拉氏变换后传递函数为基本环节的传递函数2惯性环节（或一阶惯性环节）3微分环节其传递函数为凡具有输出正比于输入的微分，即具有的环节称为微分环节。基本环节的传递函数特点：一般不能单独存在；反映输入的变化趋势；增加系统的阻尼；

强化噪声。例4微分运算电路拉氏变换后传递函数为3微分环节基本环节的传递函数例3微分环节基本环节的传递函数其传递函数为凡具有输出正比于输入的积分，具有的环节称为积分环节。4积分环节基本环节的传递函数例：基本环节的传递函数4积分环节例：基本环节的传递函数4积分环节特点：输出累加特性；输出的滞后作用；记忆功能。5振荡环节（或二阶振荡环节）其传递函数为或基本环节的传递函数例6基本环节的传递函数5振荡环节（或二阶振荡环节）基本环节的传递函数例65振荡环节（或二阶振荡环节）基本环节的传递函数5振荡环节（或二阶振荡环节）输出滞后输入一段时间，但不失真地反映输入的环节6延时环节基本环节的传递函数与惯性环节、比例环节、死区环节区别：基本环节的传递函数6延时环节特点：输出滞后于输入，但不失真。控制系统传递函数一般形式：基本环节的传递函数对于简单的机械系统，一般是先求出系统的微分方程，然后进行拉氏变换，求出传递函数；对于复杂的机械系统，需要借助方框图，求解传递函数。对于电路系统，一般是求出原始微分方程后，不要根据微分方程进行中间量的消除，而是直接对原始微分方程进行拉氏变换，根据拉氏变换的结果消除中间量，最终求出传递函数。求解系统的传递函数：基本环节的传递函数环节说明：（1）传递函数框图中的环节是根据动力学方程来划分的，一个环节并不一定代表一个物理元件（物理环节或子系统），一个物理元件（物理环节或子系统）也不一定就是一个传递函数环节（也许几个物理元件的特性才组成一个传递函数环节，也许一个物理元件的特性分散在几个传递函数环节中）。基本环节的传递函数环节说明：（2）同一物理元件在不同系统中的作用不同时，其传递函数可以不同。（如：测速发电机：当输入为角速度时，是比例环节；当输入为角位移时，是微分环节）（3）注意区别表示系统结构的物

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